Festo EXCM-30-PF Serie Manual Del Usuario página 78

B CANopen
Índice Sub­ Nombre
índice
21F8h 0 Aceleración actual
para modo directo
21F9h 0 Error de seguimiento
máx. para modo
directo
21FAh 0 Sacudida de
trayectoria para modo
directo
2200h 0 Posición final por
software positiva X
2201h 0 Posición final por
software negativa X
2202h 0 Posición final por
software positiva Y
2203h 0 Posición final por
software negativa Y
3000h 0 Palabra de control
3001h 0 Número de frase
nominal o velocidad
de trayectoria
3002h 0 Posición de destino
eje X
3003h 0 Posición de destino
eje Y
3020h 0 Palabra de estado
3021h 0 Número de frase real
o número de error
3022h 0 Posición real eje X
3023h 0 Posición real eje Y
1) Al establecer el punto cero del proyecto (PZ) tener en cuenta el margen de valores resultante de los valores nominales y reales.
La suma del punto cero del proyecto (PZ) y la carrera debe ser inferior a 3276,8 mm
(è Tab. 2.1 Explicación de los puntos de referencia de medida)
Tab. B.1 Resumen de objetos CANopen
78
Tipo Attr. Explicación
UINT32 rw Condición: no > aceleración máx.
permitida; valor predeterminado: 0
Unidad: [SINC/s²] (1 mm = 1000 SINC)
UINT32 rw
Unidad: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
UINT32 rw Unidad: [(SINC/s
(1 mm = 1000 SINC)
INT32 rw Posición final por software X; valor
predeterminado: 0
Unidad: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
INT32 rw Posición final por software negativa X;
valor predeterminado: 0
Unidad: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
INT32 rw Posición final por software Y; valor
predeterminado: 0
Unidad: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
INT32 rw Posición final por software negativa Y;
valor predeterminado: 0
Unidad: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
UINT16 rw Byte 1: byte de control CCON (è 5.2.2)
Byte 2: byte de control CPOS (è 5.2.2)
UINT16 rw En función del modo de
funcionamiento:
Selección de frase: número de frase
nominal 0 ... 31
Modo directo: velocidad [mm/s]
INT16 rw Unidad [0,1 mm]
INT16 rw Unidad [0,1 mm]
UINT16 ro Byte 1: byte de estado SCON (è 5.2.3)
Byte 2: byte de estado SPOS (è 5.2.3)
UINT16 ro En función del modo de
funcionamiento:
Selección de frase: número de frase
y de error
Modo directo: número de error
(Número de error 0xFF = no hay ningún
error)
INT16 ro Unidad [0,1 mm]
INT16 ro Unidad [0,1 mm]
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ES – 1612a – Español
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)/10]