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5
Funcionamiento
5.4
Control a través de la interfaz CANopen
5.4.1
Generalidades
El controlador se puede accionar a través de la interfaz CANopen de un control de nivel superior en los
dos modos de funcionamientos Selección de frase y Modo directo. Se puede iniciar un recorrido
de referencia y tareas de posicionamiento, y ejecutar la actuación secuencial.
5.4.2
Comunicación
El controlador CMXH se comporta en una red CANopen como esclavo con intercambio de datos cíclico.
Entre el control de nivel de superior (SPS/IPC) y el controlador se intercambian en cada caso 8 bytes
de datos de control y 8 bytes de datos de estado. El intercambio de datos tiene lugar en forma
de telegramas, en ellos se distingue entre objetos de datos de proceso (PDO) y objetos de datos
de servicio (SDO). Los datos de control se transmiten a través de Transmit-PDO y los datos de estado
a través de Receive-PDO. A través de los SDO se accede a los objetos definidos en el apéndice.
En el modo de funcionamiento Modo directo se parametriza el valor de aceleración
y sacudida deseado directamente a través de un objeto de datos de servicio en el
directorio de objetos. En el apéndice (è B.1 Resumen de objetos CANopen) hallará un
resumen de todos los objetos CANopen.
Transmit-PDO
Índice
Subín
Nombre
dice
3000h
0
Palabra de control
3001h
0
Modo selección de frase: número
de frase
Modo directo: velocidad
3002h
0
Posición de destino X (solo en el
modo directo)
3003h
0
Posición de destino Y (solo en el
modo directo)
1) Frase 0 = recorrido de referencia
Tab. 5.10 Transmit-PDO
Receive-PDO
Índice
Subín
Nombre
dice
3020h
0
Palabra de estado
3021h
0
Selección de frase: número de frase
y número de fallo
Modo directo: número de fallo
3022h
0
Posición real X
3023h
0
Posición real Y
Tab. 5.11 Receive-PDO
Nota
• Para la configuración en una red CANopen utilice el archivo EDS.
Hallará el archivo EDS actual en la página web de Festo (è www.festo.com).
48
Tipo
Byte
de control
uint16
1 ... 2
uint16
3
3 ... 4
int16
5 ... 6
int16
7 ... 8
Tipo
Byte
de estado
uint16
1 ... 2
uint16
4
3 ... 4
int16
5 ... 6
int16
7 ... 8
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ES – 1612a – Español
Explicación
è 5.2.2
1)
Frase 0 ... 31
Unidad [mm/s]
Unidad [0,1 mm]
Unidad [0,1 mm]
Explicación
è 5.2.3
255: no hay fallo
Unidad [0,1 mm]
Unidad [0,1 mm]
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