Siemens SINAMICS G130 Instrucciones De Servicio página 226

Manejo
6.6 Comunicación según PROFIdrive
● Clase 3 (AK3):
Además de regulación de velocidad, el accionamiento incluye también regulación de
posición. De este modo, actúa como accionamiento posicionador simple autónomo,
mientras los procesos tecnológicos superiores se ejecutan en el control. Mediante
PROFINET (o PROFIBUS), las órdenes de posicionamiento se transfieren al regulador
de accionamientos y se inician.
● Clase 4 (AK4):
Esta clase de aplicación PROFIdrive define una interfaz de consigna de velocidad con la
regulación de velocidad ejecutándose en el accionamiento y la regulación de posición en
el control, tal como se requiere en aplicaciones para robótica y máquinas herramienta
con secuencias coordinadas de movimientos en varios accionamientos.
El guiado de movimientos se realiza mayoritariamente con un control numérico (CN)
central. El lazo de regulación de posición se cierra a través del bus, es decir, debe haber
una comunicación isócrona entre el controlador y el accionamiento.
Selección de los telegramas en función de la clase de aplicación
Los telegramas indicados en la siguiente tabla pueden utilizarse en las siguientes clases de
aplicación:
Tabla 6- 8 Selección de los telegramas en función de la clase de aplicación
Telegrama
(p0922 = x)
1 Consigna de velocidad de 16 bits
2 Consigna de velocidad de 32 bits
3 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encóder de posición
4 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encóders de posición
5 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encóder de posición y
Dynamic Servo Control
6 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encóders de posición y
Dynamic Servo Control
7 Posicionador simple con selección de secuencia de
desplazamiento
9 Posicionador simple con entrada directa de consigna (MDI)
20 Consigna de velocidad de 16 bits VIK-NAMUR
81 Encóder estándar
82 Encóder estándar con velocidad real de 16 bits
83 Encóder estándar con velocidad real de 32 bits
102 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encóder de posición y
reducción de par
103 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encóders de posición y
reducción de par
105 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encóder de posición,
reducción de par y Dynamic Servo Control
106 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encóders de posición,
reducción de par y Dynamic Servo Control
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Descripción Clase 1 Clase 3
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Convertidores en chasis
Instrucciones de servicio, 12/2018, A5E00386871A
Clase 4
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