Siemens SINAMICS G130 Instrucciones De Servicio página 366

Canal de consigna y regulación
7.4 Regulación vectorial de velocidad/par sin/con encóder
Si con estos ajustes aparecen oscilaciones, entonces deberá reducirse a mano la ganancia
del regulador de velocidad (Kp). También es posible aumentar el filtrado de la velocidad real
(usual en caso de holguras en reductor u oscilaciones torsionales de alta frecuencia) y
volver a llamar al cálculo del regulador, dado que el valor entra en el cálculo de Kp y Tn.
Para la optimización rigen las siguientes condiciones:
● Si aumenta Kp, el regulador se hace más rápido y aumenta el rebase transitorio. Sin
embargo, aumenta la ondulación de señal y las oscilaciones en el lazo de regulación de
velocidad.
● Al reducir Tn, el regulador se hace también más rápido. Sin embargo aumenta el rebase
transitorio.
Para el ajuste manual de la regulación de velocidad es más sencillo definir primero la
dinámica a través de Kp (y el filtrado de la velocidad real) para reducir a continuación al
máximo posible el tiempo de acción integral. Para ello se ha de tener en cuenta que la
regulación tiene que permanecer estable, también en el margen de debilitamiento del
campo.
En caso de oscilaciones en la regulación de velocidad, suele bastar con aumentar el tiempo
de filtrado en p1452 en modo sin encóder o p1442 en modo con encóder o bien reducir la
ganancia del regulador para atenuar las oscilaciones.
La salida integral del regulador de velocidad se puede observar a través de r1482, la salida
de regulador limitada a través de r1508 (consigna de par).
Nota
Dinámica reducida en servicio sin encóder
Comparado con los accionamientos con regulación de velocidad usando la realimentación
del encóder, los accionamientos sin encóder tienen una respuesta dinámica mucho más
lenta. La velocidad real se obtiene mediante un cálculo por modelo a partir de las
magnitudes de salida del convertidor (intensidad y tensión), sujetas a ciertos niveles de
perturbación. Para ello debe corregirse la velocidad real mediante algoritmos de filtrado en
el software.
Comportamiento del regulador de velocidad en caso de apertura del freno
Después de la magnetización de un motor, se controla la función "Abrir freno". El
comportamiento siguiente del regulador de velocidad dependerá ahora del valor que
proporcione la entrada BICO:
● La entrada BICO p1475 (valor de ajuste de par para freno de mantenimiento)
proporciona el valor 0:
– La acción I del regulador de velocidad se habilita al momento y puede, p. ej.,
– En función de la parametrización, la consigna de velocidad permanece bloqueada
● La entrada BICO p1475 (valor de ajuste de par para freno de mantenimiento)
proporciona un valor ≠ 0:
– La acción I del regulador de velocidad se mantiene en el valor de ajuste especificado
– Solo entonces se habilitan la acción I del regulador de velocidad y la consigna de
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reaccionar ante el resbalamiento de una carga y producir un par de freno.
hasta que transcurra el tiempo de apertura del freno (p1275.6 = 0) o hasta que el
freno responda (p1275.6 = 1).
hasta que se reciba la respuesta "Freno abierto".
velocidad.
Convertidores en chasis
Instrucciones de servicio, 12/2018, A5E00386871A