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Configuración y operación
9.1.1 Interruptor de puerta de seguridad
■ El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en funcionamiento cuando
se opere el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede encender o
apagar el interruptor (por ejemplo, si el interruptor está envuelto con cinta). Operar
el sistema de robot cuando el interruptor no funciona correctamente es
ADVERTENCIA
extremadamente peligroso y puede causar problemas de seguridad graves, ya
que la entrada de la puerta de seguridad no puede cumplir su función designada.
Con el fin de mantener una zona de trabajo segura, se debe construir una protección
alrededor del manipulador. La protección debe tener un interruptor de enclavamiento en la
entrada de la zona de trabajo. La puerta de seguridad que se describe en este manual es una
de las protecciones, y un enclavamiento para la puerta de seguridad se llama un interruptor
de puerta de seguridad. Conecte el interruptor de puerta de seguridad al terminal de entrada
de la puerta de seguridad en el conector de EMERGENCIA.
El interruptor de puerta de seguridad cuenta con características de seguridad, como una
retención temporal del programa o el estado de operación prohibida, que se activan siempre
que se abre la puerta de seguridad.
Respete las siguientes instrucciones en el diseño del interruptor de puerta de seguridad y de
la puerta de seguridad.
- Para el interruptor de puerta de seguridad, seleccione un interruptor que se abra cuando
- La señal de la puerta de seguridad (entrada de puerta de seguridad) está diseñada para
- La puerta de seguridad se debe diseñar e instalar de modo que no se cierre de forma
9.1.2 Interruptor de liberación de enganche
El software del controlador engancha estas condiciones:
El conector de EMERGENCIA cuenta con un terminal de entrada para un interruptor de
liberación de enganche que cancela las condiciones de enganche.
Abierto : El interruptor de liberación de enganche se engancha en las condiciones en que la
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche libera las condiciones de enganche.
NOTA
Cuando el modo TEACH enganchado se libera mientras que la puerta de seguridad está
abierta, el estado de la energía del manipulador es operación prohibida, ya que en ese
momento la puerta de seguridad está abierta.
Para ejecutar una operación del manipulador, vuelva a cerrar la puerta de seguridad y cierre
la entrada de liberación de enganche.
RC700 / RC700-A Mod.27
se abre la puerta de seguridad, y no con el resorte del propio interruptor.
producir dos señales redundantes. Si las señales de las dos entradas difieren en dos
segundos o más, el sistema lo reconoce como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de
que el interruptor de puerta de seguridad tenga dos circuitos redundantes separados y
que cada uno se conecte a los pines especificados en el conector de EMERGENCIA en
el controlador.
accidental.
- La puerta de seguridad está abierta.
- El modo de operación está ajustado en "TEACH".
puerta de seguridad esté abierta o cuando
el modo de operación esté en "TEACH".
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