Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Servicio
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SINAMICS S120
Manual de puesta en servicio · 01/2013
Interfaz CANopen
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Resumen de contenidos para Siemens SINAMICS S120

  • Página 1 SINAMICS S120 Manual de puesta en servicio · 01/2013 Interfaz CANopen SINAMICS...

  • Página 3: Interfaz Canopen

    ___________________ Interfaz CANopen Prefacio ___________________ Introducción Requisitos para la puesta en ___________________ marcha SINAMICS ___________________ Puesta en marcha S120 Cálculo/conversión de ___________________ Interfaz CANopen consignas/valores reales ___________________ Diagnóstico Manual de puesta en marcha ___________________ Modos de operación ___________________ Objetos de comunicación Servidor SDO para cada ___________________ objeto de accionamiento...
  • Página 4 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...

  • Página 5: Prefacio

    Siemens y adaptarla a la documentación propia de la máquina: http://www.siemens.com/mdm Formación El siguiente enlace contiene información sobre SITRAIN, el curso de formación de Siemens para productos, sistemas y soluciones de automatización: http://www.siemens.com/sitrain Encontrará las preguntas frecuentes (FAQ) en las páginas de Service&Support en Product Support: http://support.automation.siemens.com...

  • Página 6: Fases De Utilización Y Sus Documentos/Herramientas (Ejemplo)

    Equipos para máquinas herramienta (catálogo NC 61) SINUMERIK 840D sl tipo 1B • Equipos para máquinas herramienta (catálogo NC 62) Instalación y montaje SINAMICS S120 Manual de producto Control Units y componentes • complementarios del sistema SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de potencia Booksize •...

  • Página 7: Finalidad

    Finalidad Este manual contiene la información necesaria, los procedimientos y las operaciones de manejo para la puesta en marcha y el servicio de SINAMICS S120. Alcance estándar El alcance de las funcionalidades descritas en la presente documentación puede diferir del alcance de las funcionalidades del sistema de accionamiento suministrado.
  • Página 8 Prefacio Finalidad Nota El presente "SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha CANopen" describe los pasos para la puesta en marcha de una interfaz CANopen en el grupo de accionamientos SINAMICS. El presente manual de puesta en marcha completa la descripción expuesta en "Primera puesta en marcha servorregulación diseño Booksize"...
  • Página 9 Prefacio Consignas de seguridad PELIGRO Peligro de muerte al tocar piezas bajo tensión Tocar piezas que están bajo tensión puede provocar lesiones graves o incluso la muerte. • Trabaje con equipos eléctricos solo si tiene la cualificación para ello. • Observe las reglas de seguridad específicas del país en todos los trabajos. Por lo general se aplican seis pasos para establecer la seguridad: 1.
  • Página 10 Prefacio PELIGRO Consignas generales de seguridad • Queda prohibida la puesta en marcha siempre que no se haya verificado que la máquina en la que se van a montar los componentes aquí descritos cumple las especificaciones de la Directiva de máquinas CE. •...

  • Página 11: Tabla De Contenido

    Índice Prefacio ..............................3 Introducción ............................. 13 Conocimientos previos.........................13 Esquema básico de bus CAN con SINAMICS................14 Lista de objetos CANopen ......................15 Objetos específicos del fabricante ....................17 1.4.1 Objetos para el acceso a parámetros SINAMICS ...............18 1.4.2 Objetos libres ..........................21 Número de PDO definibles ......................22 Telegramas de emisión y recepción para datos de proceso ............23 Mapeado PDO ..........................25 COB-ID............................26...
  • Página 12 Índice Puesta en marcha............................ 67 Procedimiento básico para la primera puesta en marcha ............68 Configuraciones de ejemplo ....................... 69 Ajustes de hardware en CBC10....................70 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER............................ 72 3.4.1 Buscar unidad de accionamiento ONLINE .................
  • Página 13 Índice Objetos de comunicación ........................133 Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento......134 Objetos de comunicación en función del accionamiento............137 7.2.1 Objetos de comunicación PDO de recepción ................137 7.2.2 Objetos de comunicación PDO de emisión ................143 7.2.3 Otros objetos de comunicación....................149 Objetos libres ..........................151 Objetos CANopen del perfil de accionamiento DSP402 ............152...
  • Página 14 Índice Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 15: Introducción

    Introducción Conocimientos previos Para comprender este manual de puesta en marcha, es necesario que esté familiarizado con el conjunto de conceptos relativos a CANopen. Se requiere que conozca los contenidos de los siguientes estándares. Nota Con CANopen, SINAMICS se comporta conforme a los siguientes estándares: •...

  • Página 16: Esquema Básico De Bus Can Con Sinamics

    Esquema básico de bus CAN con SINAMICS La siguiente imagen ilustra la disposición del hardware y software en la puesta en marcha de una interfaz CANopen tomando como ejemplo el SINAMICS S120. La imagen muestra esquemáticamente los siguientes elementos: ● La conexión de una aplicación de maestro de un usuario CANopen a un grupo de accionamientos SINAMICS.

  • Página 17: Lista De Objetos Canopen

    Introducción 1.3 Lista de objetos CANopen Lista de objetos CANopen Con la inicialización de los objetos de accionamiento se inicializan los objetos CANopen en la lista de objetos del grupo de accionamientos SINAMICS (software esclavo CANopen). Lista de objetos La siguiente figura muestra la distribución de los objetos CANopen implicados en la comunicación (los valores son hexadecimales): ●...
  • Página 18 Introducción 1.3 Lista de objetos CANopen Lista de objetos CANopen Parám. "n" hex al que se suma 2000 hex (ver también la figura del capítulo siguiente) Figura 1-2 Lista de objetos CANopen Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 19: Objetos Específicos Del Fabricante

    Introducción 1.4 Objetos específicos del fabricante Objetos específicos del fabricante Tal como aparece ilustrado en el capítulo anterior, la lista de objetos de CANopen incluye un área para objetos específicos del fabricante. Objetos específicos del fabricante Los objetos específicos del fabricante se definen como: ●...

  • Página 20: Objetos Para El Acceso A Parámetros Sinamics

    Introducción 1.4 Objetos específicos del fabricante 1.4.1 Objetos para el acceso a parámetros SINAMICS Los objetos del área de "2000 hex" a "470F hex" de la lista de objetos permiten acceder a los valores de datos de los parámetros SINAMICS. Ejemplo La siguiente figura muestra la distribución de estos objetos en la lista de objetos.
  • Página 21 Introducción 1.4 Objetos específicos del fabricante Parámetro p8630[0…2] El parámetro p8630 (índice 0 a 2) permite determinar las posibilidades de acceso a los objetos de accionamiento de SINAMICS. Existen las siguientes posibilidades de acceso: ● Selección de objetos de accionamiento en p8630[0] –...
  • Página 22 Introducción 1.4 Objetos específicos del fabricante Principio Se puede acceder a todos los parámetros SINAMICS a través del acceso a SDO. Funciona del siguiente modo: ● Todos los parámetros SINAMICS son accesibles a través de los objetos "2000 hex" a "470F hex".

  • Página 23: Objetos Libres

    Introducción 1.4 Objetos específicos del fabricante 1.4.2 Objetos libres En la lista de objetos (OV) tiene la posibilidad de utilizar objetos libres para datos de proceso (PZD) en el área de "5800 hex" a "5FFF hex" (ver también el capítulo "Lista de objetos CANopen"...

  • Página 24: Número De Pdo Definibles

    Introducción 1.5 Número de PDO definibles Número de PDO definibles Los PDO (Process Data Object = objeto de datos de proceso) sirven para la transmisión de los datos de proceso que se utilizan para el rápido acceso en tiempo real a datos seleccionados.

  • Página 25: Telegramas De Emisión Y Recepción Para Datos De Proceso

    Introducción 1.6 Telegramas de emisión y recepción para datos de proceso Telegramas de emisión y recepción para datos de proceso En el grupo de accionamientos SINAMICS existen dos modos de poner en marcha una interfaz CANopen con la herramienta de puesta en marcha STARTER: 1.
  • Página 26 Introducción 1.6 Telegramas de emisión y recepción para datos de proceso Clase Datos de Telegrama proceso Telegrama TPDO1 de emisión 6041 hex TPDO2 6041 hex + 606C hex TPDO3 6041 hex + 6077 hex TPDO4 6041 hex + 6063 hex Nota Para cada objeto de accionamiento de la lista de experto, los objetos de datos de proceso para mapear los telegramas empiezan con:...

  • Página 27: Mapeado Pdo

    Introducción 1.7 Mapeado PDO Mapeado PDO El mapeado PDO permite representar como telegrama (mapear) objetos de accionamiento (datos de proceso, p. ej., consignas o valores reales) y "objetos libres" de la lista de objetos para el servicio PDO. El telegrama PDO transfiere los valores de datos de dichos objetos. Tras la detección, cada objeto de accionamiento tiene disponibles como máximo ocho PDO de recepción y ocho PDO de emisión.

  • Página 28: Cob-Id

    Introducción 1.8 COB-ID COB-ID Cada COB (objeto de comunicación) se identifica de forma unívoca por medio de un identificador que forma parte del COB. La especificación CAN 2.0A soporta hasta 2048 COB, que se reconocen por medio de identificadores de una longitud de 11 bits. La lista de identificadores COB, que contiene todos los COB accesibles vía CAN, se encuentra en la lista de objetos de la unidad de accionamiento SINAMICS correspondiente.

  • Página 29: Servicios Sdo

    Introducción 1.9 Servicios SDO Servicios SDO Los servicios SDO se usan para poder acceder a la lista de objetos de la unidad de accionamiento conectada. Una conexión SDO es un vínculo Peer-to-Peer entre un cliente SDO y un servidor. La unidad de accionamiento, con su lista de objetos, es un servidor SDO. Para el primer servidor SDO de una unidad de accionamiento, los identificadores están definidos según CANopen.

  • Página 30: Estructura De Los Protocolos Sdo

    Introducción 1.9 Servicios SDO Estructura de los protocolos SDO Los servicios SDO utilizan el protocolo adecuado en función de la tarea prevista. A continuación se indican los protocolos más importantes para los servicios SDO. Protocolo SDO Write Este protocolo se utiliza para escribir datos en la unidad de accionamiento. Confirmación con la señal "Write Response".
  • Página 31 Introducción 1.9 Servicios SDO Protocolo SDO Read Este protocolo se utiliza para leer datos de la unidad de accionamiento. Solicitud de lectura con la señal "Read Request". Tabla 1- 5 Protocolo SDO Read Read Request Solicitud maestro CANopen ----> aviso SINAMICS Byte 0 Byte 1...2 Byte 3...
  • Página 32 Introducción 1.9 Servicios SDO Códigos de cancelación SDO Tabla 1- 7 Códigos de cancelación SDO Código de Descripción cancelación 0503 0000 hex Toggle bit not alternated. 0504 0000 hex SDO protocol timed out. 0504 0001 hex Client/server command specifier not valid or unknown. 0504 0002 hex Invalid block size (block mode only).

  • Página 33: Servicios Pdo

    Introducción 1.10 Servicios PDO 1.10 Servicios PDO La transferencia de datos en tiempo real con CANopen se ejecuta por medio de "Process Data Objects (PDO)" (objetos de datos de proceso). Los PDO están vinculados con entradas de la lista de objetos y representan la interfaz a los objetos de accionamiento.

  • Página 34: Tipos De Transferencia

    Introducción 1.10 Servicios PDO La definición del PDO dentro de un perfil de equipo se refiere siempre al primer dispositivo lógico dentro de un equipo CANopen. Si la definición del PDO debe aplicarse al segundo dispositivo lógico, al número de PDO del equipo CANopen utilizado debe sumarse el valor 64 (40 hex) conforme al número de PDO del perfil de equipo (ver siguiente tabla).
  • Página 35 Introducción 1.10 Servicios PDO La siguiente figura muestra el principio de la transferencia síncrona y asíncrona: Figura 1-5 Principio de la transferencia síncrona y asíncrona El parámetro para el tipo de transferencia de un PDO caracteriza el tipo de transferencia. Para TPDO síncronos, el tipo de transferencia identifica también la velocidad de transferencia como factor del "período de transferencia"...

  • Página 36: Interconexión Bico En Relación Con Canopen

    (destino de la señal) el parámetro de salida BICO deseado (fuente de la señal). Nota Encontrará información detallada sobre la interconexión de señales con tecnología BICO en el SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha o en el SINAMICS S120/S150 Manual de listas. Interconexión BICO para parámetros CANopen Los objetos de accionamiento creados en el mapeado PDO se interconectan en un búfer de...

  • Página 37: Protocolo De Arranque

    Introducción 1.12 Protocolo de arranque 1.12 Protocolo de arranque Este protocolo señaliza tras el arranque del esclavo NMT que este ha adoptado el estado "Pre-Operational" después de estar en el estado "Inicialización". Protocolo de arranque COB-ID = 700h + Node-ID Se transfiere 1 byte de datos con el valor 0.

  • Página 38: Gestión De Redes (Servicio Nmt)

    Introducción 1.13 Gestión de redes (servicio NMT) 1.13 Gestión de redes (servicio NMT) La gestión de redes está orientada a los nodos y sigue una estructura maestro-esclavo. El servicio NMT permite inicializar, arrancar, vigilar, resetear o parar nodos. Todos los servicios NMT tienen el COB-ID = 0.
  • Página 39 Introducción 1.13 Gestión de redes (servicio NMT) Servicios NMT La siguiente tabla indica los respectivos servicios NMT disponibles para el control de las transiciones de estado. Tabla 1- 11 Transiciones en el diagrama de estados Transiciones Servicios Tras POWER ON, la Control Unit pasa automáticamente al estado de inicialización.

  • Página 40: Estado Nmt Tras Arranque

    Introducción 1.13 Gestión de redes (servicio NMT) Protocolos NMT Para los protocolos indicados a continuación se aplica en general lo siguiente: El maestro NMT puede enviar una solicitud simultáneamente a varios esclavos NMT. Los protocolos indicados son válidos para un intercambio de datos entre un maestro NMT y un esclavo NMT.

  • Página 41: Canopen Device State Machine

    Introducción 1.14 CANopen Device State Machine 1.14 CANopen Device State Machine CANopen Device State Machine describe el estado y las posibles transiciones entre estados de la unidad de accionamiento. Cada estado describe un comportamiento especial interno o externo. En función del estado de la unidad de accionamiento, solo se aceptan determinados comandos de transición.
  • Página 42 Introducción 1.14 CANopen Device State Machine Estados de CANopen Device State Machine y su representación en accionamientos SINAMICS Figura 1-7 CANopen Device State Machine Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 43: Monitorización De Fallos

    Introducción 1.15 Monitorización de fallos 1.15 Monitorización de fallos Servicios de monitorización de fallos Los servicios de monitorización de fallos se utilizan para localizar fallos dentro de la red CAN. No se consideran los fallos locales dentro de los equipos que, p. ej., provocan un reset o un cambio de estado.

  • Página 44: Abreviaturas

    Si falla la comunicación CAN, p. ej., a causa de que hay demasiados fallos de telegramas, se notifica el fallo F08700 (ver detalles en el SINAMICS S120/150 Manual de listas). El fallo se reproduce en el parámetro r0949. La reacción del accionamiento al fallo se ajusta con p8641.
  • Página 45 Introducción 1.15 Monitorización de fallos Procotolo Heartbeat El protocolo Heartbeat es un servicio de monitorización de fallos sin transmisión de señales RTR (RTR = Remote transmit request). Un "Heartbeat producer" transmite cíclicamente un mensaje Heartbeat. Uno o varios "Heartbeat consumers" reciben este mensaje. La relación entre "producer" y "consumer" se controla mediante la lista de objetos.

  • Página 46: Guardar Parámetros, Restablecer Ajustes De Fábrica

    Introducción 1.16 Guardar parámetros, restablecer ajustes de fábrica 1.16 Guardar parámetros, restablecer ajustes de fábrica Los siguientes objetos de comunicación de la Control Unit permiten guardar parámetros y restablecer los ajustes de fábrica. ● Guardar parámetros -> Objeto de comunicación 1010 hex ●...
  • Página 47 Introducción 1.16 Guardar parámetros, restablecer ajustes de fábrica Restablecer el ajuste de fábrica de los parámetros (objeto 1011 hex) ● Subíndice 0: (1011.0): Este subíndice indica el número de subíndices de este objeto. ● Subíndice 1: (1011.1): Definiendo este subíndice con la cadena de caracteres ASCII "daol", correspondiente al valor hexadecimal "64 61 6F 6C", se restablecen los valores del ajuste de fábrica de todos los parámetros de accionamiento.

  • Página 48: Bus Can Tiempo De Muestreo

    Introducción 1.17 Bus CAN Tiempo de muestreo 1.17 Bus CAN Tiempo de muestreo El parámetro "p8848 IF2 PZD Tiempo de muestreo" permite ajustar el tiempo de muestreo de CBC10. El tiempo de muestreo ajustado de fábrica es 4 ms. Dentro del intervalo de tiempo de 4 ms pueden enviarse y recibirse telegramas asíncronos.

  • Página 49: Número De Accionamientos Regulables A Través Del Bus Can

    Introducción 1.18 Número de accionamientos regulables a través del bus CAN 1.18 Número de accionamientos regulables a través del bus CAN Según los requisitos exigidos a los accionamientos, a través del bus CAN se pueden regular simultáneamente hasta cuatro ejes; para la comunicación, en CANopen es posible utilizar un máximo de cuatro telegramas de emisión y cuatro telegramas de recepción.
  • Página 50 Introducción 1.18 Número de accionamientos regulables a través del bus CAN Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 51: Requisitos Para La Puesta En Marcha

    ● Herramienta de puesta en marcha STARTER Nota Todos los parámetros, fallos, alarmas y esquemas de funciones de CANopen en el grupo de accionamientos SINAMICS están descritos en el SINAMICS S120/S150 Manual de listas. Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 52: Requisitos Para La Puesta En Marcha

    SINAMICS S120 Manual de producto Control Units y componentes complementarios del sistema, SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de potencia Booksize y en el SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha. Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 53: Cbc10 Para Bus Can

    Requisitos para la puesta en marcha 2.2 CBC10 para bus CAN CBC10 para bus CAN Con la CBC10 se conectan accionamientos del sistema de accionamiento SINAMICS S120 a sistemas de automatización de nivel superior mediante un bus CAN. Figura 2-1 Vista de CBC10 Para la conexión al sistema de bus CAN, la tarjeta CBC10 utiliza dos conectores Sub-D de 9...
  • Página 54 Requisitos para la puesta en marcha 2.2 CBC10 para bus CAN La interfaz bus CAN X451 tiene la siguiente asignación de conectores. Tabla 2- 1 Interfaz BUS CAN X451 Nombre Datos técnicos Reservado CAN_L Señal CAN (dominant low) CAN_GND Masa para CAN Reservado CAN_SHLD Pantalla opcional...

  • Página 55: Montaje De Cbc10

    Requisitos para la puesta en marcha 2.2 CBC10 para bus CAN 2.2.1 Montaje de CBC10 Pasos de montaje Monte la CBC10 en el Option Slot de la Control Unit "CU320-2" en el siguiente orden tal como se indica en la figura: 1.

  • Página 56: Consulte También

    Requisitos para la puesta en marcha 2.2 CBC10 para bus CAN El firmware para la CBC10 admite los modos siguientes: ● Profile Velocity Mode ● Profile Torque Mode ● Velocity Mode Node Guarding/Life Guarding SINAMICS espera un tiempo determinado (Node Life Time) a recibir telegramas de la aplicación de maestro y permite un número determinado (Life Time Factor) de retardos en un intervalo de tiempo determinado (Node Guard Time).

  • Página 57: Led De Diagnóstico "Opt

    Requisitos para la puesta en marcha 2.2 CBC10 para bus CAN 2.2.3 LED de diagnóstico "OPT" El siguiente LED de diagnóstico "OPT" de la Control Unit CU320-2 señaliza estados del nodo CANopen del equipo. Figura 2-3 Vista general de LED de la Control Unit El LED de diagnóstico "OPT"...
  • Página 58 Requisitos para la puesta en marcha 2.2 CBC10 para bus CAN LED de diagnóstico OPT -> verde Tabla 2- 4 LED de diagnóstico -> verde (CANopen RUN LED) Frecuencia Estado Significado intermitencia ERROR LED Single flash Stopped El nodo está en estado "STOPPED". Blinking PRE- El nodo está...

  • Página 59: Herramienta De Puesta En Marcha Starter

    Requisitos para la puesta en marcha 2.3 Herramienta de puesta en marcha STARTER Herramienta de puesta en marcha STARTER Acceso a la aplicación STARTER 1. Haga clic en el icono de STARTER de su interfaz de usuario. O bien 2. Ejecute el comando de menú "Inicio > SIMATIC > STEP 7 > STARTER" desde el menú de inicio de Windows.

  • Página 60: Interconexión Bico En La Lista De Experto

    Requisitos para la puesta en marcha 2.3 Herramienta de puesta en marcha STARTER Interconexión BICO en la lista de experto Para la interconexión BICO mediante la lista de experto, siga el siguiente procedimiento básico: En este ejemplo se desea interconectar el parámetro p0840 de la palabra de mando con el parámetro r8890[0].
  • Página 61 Requisitos para la puesta en marcha 2.3 Herramienta de puesta en marcha STARTER 3. Haga clic en el botón para interconectar con un parámetro. Figura 2-5 Interconexión 2 Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...
  • Página 62 Requisitos para la puesta en marcha 2.3 Herramienta de puesta en marcha STARTER Se abre una lista de selección de los parámetros r disponibles. Figura 2-6 Interconexión 3 4. Haga clic en el símbolo "+" del parámetro r8890:Bit0. Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...
  • Página 63 Requisitos para la puesta en marcha 2.3 Herramienta de puesta en marcha STARTER 5. Haga doble clic en r8890: Bit0. En la lista de experto puede verse ahora que p0840 se ha interconectado con el parámetro r8890[0]. Figura 2-7 Interconexión 5 Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 64: Interfaz De Pantallas Gráficas

    Requisitos para la puesta en marcha 2.3 Herramienta de puesta en marcha STARTER Interfaz de pantallas gráficas Para la interconexión BICO mediante la interfaz de pantallas gráficas, siga el siguiente procedimiento básico: En este ejemplo, para la velocidad de consigna, que es un tipo de dato de 32 bits, se desea interconectar el parámetro p1155 [0] para la "Consigna de velocidad 1"...
  • Página 65 Requisitos para la puesta en marcha 2.3 Herramienta de puesta en marcha STARTER 1. En el navegador de proyectos, haga doble clic en la opción "Suma de valores de consigna" de "Accionamiento_1 > Regulación de velocidad". Figura 2-9 Interconexión de pantallas 2 Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...
  • Página 66 Requisitos para la puesta en marcha 2.3 Herramienta de puesta en marcha STARTER 2. Haga clic en el campo azul situado a la izquierda del campo "Consigna de velocidad 1" y, a continuación, haga clic en la opción abierta "Otras interconexiones". Figura 2-10 Interconexión de pantallas 3 Interfaz CANopen...
  • Página 67 Requisitos para la puesta en marcha 2.3 Herramienta de puesta en marcha STARTER Se abre una lista de selección de los parámetros r disponibles. Figura 2-11 Interconexión de pantallas 4 3. Haga doble clic en r8860: Bit1. Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...
  • Página 68 Requisitos para la puesta en marcha 2.3 Herramienta de puesta en marcha STARTER En la interfaz de pantallas gráficas puede verse ahora que p1155 se ha interconectado con el parámetro r8860[1]. Figura 2-12 Interconexión de pantallas 5 Consulte también Interconexión BICO en relación con CANopen (Página 34) Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión (Página 100) Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 69: Puesta En Marcha

    Puesta en marcha Contenido del capítulo Este capítulo describe el procedimiento para la primera puesta en marcha de la interfaz CANopen en el grupo de accionamientos SINAMICS con la herramienta de puesta en marcha STARTER. El capítulo expone al principio los pasos básicos del procedimiento para la primera puesta en marcha y describe la configuración de ejemplo.

  • Página 70: Procedimiento Básico Para La Primera Puesta En Marcha

    Puesta en marcha 3.1 Procedimiento básico para la primera puesta en marcha Procedimiento básico para la primera puesta en marcha Primera puesta en marcha Los siguientes pasos básicos son necesarios para la primera puesta en marcha de la interfaz CANopen en el grupo de accionamientos SINAMICS: 1.

  • Página 71: Configuraciones De Ejemplo

    Configuraciones de ejemplo Nota La puesta en marcha descrita a continuación se basa en la configuración de ejemplo mostrada en un grupo de accionamientos SINAMICS S120 para los módulos siguientes: • una alimentación (Active Line Module) • dos accionamientos (Single Motor Module) Esta configuración se detalla en el capítulo "Primera puesta en marcha servorregulación...

  • Página 72: Ajustes De Hardware En Cbc10

    Puesta en marcha 3.3 Ajustes de hardware en CBC10 Ajustes de hardware en CBC10 Para garantizar una transferencia segura de los datos a través del bus CAN, se deben ajustar de forma correspondiente los interruptores S1/S2 en la CBC10 (ver siguiente tabla). Se ajusta: ●...
  • Página 73 Puesta en marcha 3.3 Ajustes de hardware en CBC10 Tabla 3- 1 Interruptor DIL SMD de 2 polos Identificación del Interrupt Funcionamient Posición del Estándar componente interruptor Resistencia Inactiva terminal del Activa 120 Ω Operación Operación sin con/sin puesta puesta a tierra a tierra Operación con puesta a tierra...

  • Página 74: Configurar La Unidad De Accionamiento Con La Herramienta De Puesta En Marcha Starter

    Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER Nota Al ejecutar estos pasos tenga en cuenta las indicaciones del SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha. La unidad de accionamiento se configura en la herramienta de puesta en marcha STARTER siguiendo estos pasos: 1.

  • Página 75: Resultado

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 2. Haga clic en el botón "Buscar accionamientos online...". Figura 3-3 Buscar unidad de accionamiento online... El Asistente de proyectos le guía en la creación de un nuevo proyecto. 3.

  • Página 76: Registrar Automáticamente La Topología De Componentes Y La Configuración De La Unidad De Accionamiento

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3.4.2 Registrar automáticamente la topología de componentes y la configuración de la unidad de accionamiento Una vez que haya creado el proyecto y capturado ONLINE la unidad de accionamiento con su dirección de bus (p.
  • Página 77 Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 8. En el cuadro de diálogo "Configuración automática", haga clic en "Configuración". La herramienta de puesta en marcha STARTER busca de forma automática todos los componentes correctamente conectados de la unidad de accionamiento y los carga también de forma automática en STARTER.

  • Página 78: Configurar El Motor

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER Resultado La configuración automática ha finalizado. En el navegador de proyectos se muestran todos los componentes de la unidad de accionamiento encontrados, p. ej., "Control Unit", "CBC10", "Alimentación"...
  • Página 79 Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER Con los siguientes pasos de manejo ya solo se configuran el motor y el encóder en el accionamiento. 1. Haga clic en el icono "Separar del sistema de destino..." Los datos modificados se cargan de la RAM a la ROM y en la PG.
  • Página 80 Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3. En la pantalla de diálogo abierta, haga clic en el botón "Configurar DDS...". En la pantalla de diálogo abierta "Configuración ..." se puede definir si el objeto de accionamiento (módulo de función) puede funcionar con/sin canal de consigna ampliado.
  • Página 81 Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 6. Haga clic en "Siguiente >" hasta llegar a la configuración del encóder. 7. Seleccione el encóder de motor y vaya pulsando "Siguiente >" hasta llegar al diálogo con el resumen.

  • Página 82: Configuración De La Interfaz Cbc10 En La Control Unit Cu320-2

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3.4.4 Configuración de la interfaz CBC10 en la Control Unit CU320-2 Requisitos Ha configurado la unidad de accionamiento con CBC10 en la herramienta de puesta en marcha STARTER y el equipo está...

  • Página 83: Interfaz Can

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3.4.4.1 Interfaz CAN En la pestaña "Interfaz CAN" se puede introducir la velocidad de transferencia y la dirección de bus CAN/Node-ID. Procedimiento 1. Seleccione la pestaña "Interfaz CAN". El ajuste de fábrica para la velocidad de transmisión es 20 kbits/s.

  • Página 84: Telegrama Pdo

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER Ejemplo Ajuste de la dirección de bus CAN a través del bloque de interruptores de dirección de la Control Unit. Figura 3-11 Ejemplo: dirección de bus a través del bloque de interruptores de dirección de la Control Unit Nota Tenga en cuenta la información siguiente:...

  • Página 85: Activación De Predefined Connection Set

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER Activación de Predefined Connection Set En el servicio OFFLINE, el "Predefined Connection Set" se activa con los pasos siguientes: 1. Seleccione el accionamiento en el navegador de proyecto, p. ej. "Accionamiento_1". 2.

  • Página 86: Caso De Fallo

    Si falla la comunicación CAN, p. ej. a causa de que hay demasiados fallos de telegramas, se notifica el fallo F(A)08700(2) (ver detalles en el SINAMICS S120/S150 Manual de listas). El fallo se reproduce en el parámetro r0949. La reacción del accionamiento al fallo se ajusta con p8641.

  • Página 87: Cargar El Proyecto En La Unidad De Accionamiento

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3.4.5 Cargar el proyecto en la unidad de accionamiento Procedimiento 1. Haga clic en el icono "Conectar con dispositivos de destino seleccionados" Se establece una conexión ONLINE y se efectúa una comparación ONLINE/OFFLINE. Si se detectan diferencias, estas se visualizan (ver figura siguiente).
  • Página 88 Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 6. Haga clic en el botón "Cargar en la PG -->". Figura 3-13 Cargar en la PG 7. A la pregunta "¿Está seguro?", haga clic en "Sí". 8.
  • Página 89 Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER En el diálogo "Comparación ONLINE/OFFLINE" ya no se muestra ninguna diferencia. 9. Haga clic en "Cerrar". Figura 3-14 Comparación ONLINE/OFFLINE correcta Resultado La configuración del hardware de la unidad de accionamiento con la interfaz CANopen ha terminado.

  • Página 90: Interconectar La Alimentación

    3. Interconecte el parámetro p con el parámetro r r8890 bit 15 = PZD 1 de "Accionamiento_1" (SERVO_03). Nota Observe también las consignas incluidas en el SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha. Por ejemplo, el circuito intermedio debe estar conectado antes de que se conecten los Motor Modules.

  • Página 91: Configurar Telegramas Pdo De Recepción Y Emisión

    Puesta en marcha 3.5 Configurar telegramas PDO de recepción y emisión Configurar telegramas PDO de recepción y emisión Para los distintos objetos de accionamiento, ponga en servicio los parámetros de comunicación y de mapeado. La herramienta de puesta en marcha STARTER está interconectada online con la unidad de accionamiento.

  • Página 92: Cob-Id Y Objetos De Datos De Proceso Mapeados Para El Objeto De Accionamiento

    Puesta en marcha 3.5 Configurar telegramas PDO de recepción y emisión Nota Los COB-ID se asignan a cada objeto de accionamiento en la lista de experto a partir de p8700 para los telegramas de recepción y a partir de p8720 para los telegramas de emisión. Para cada objeto de accionamiento de la lista de experto, los objetos de datos de proceso para mapear los telegramas comienzan a partir del parámetro p8710 para los telegramas de recepción y a partir del parámetro p8730 para los telegramas de emisión.
  • Página 93 Puesta en marcha 3.5 Configurar telegramas PDO de recepción y emisión Figura 3-16 COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para telegramas de emisión, objeto de accionamiento 1 COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para el objeto de accionamiento 2 Las figuras siguientes muestran los COB-ID predefinidos y los objetos de datos de proceso mapeados para emisión y recepción del objeto de accionamiento 2 en la lista de experto de la herramienta de puesta en marcha STARTER.
  • Página 94 Puesta en marcha 3.5 Configurar telegramas PDO de recepción y emisión Figura 3-18 COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para telegramas de emisión, objeto de accionamiento 2 Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 95: Activación Del Mapeado Pdo Libre

    Puesta en marcha 3.5 Configurar telegramas PDO de recepción y emisión 3.5.2 Activación del mapeado PDO libre Procedimiento El mapeado PDO libre en el objeto de accionamiento 2 de SINAMICS (Single Motor Module 2) se activa con los pasos de manejo siguientes: 1.

  • Página 96: Asignación De Cob-Id Y Parámetros De Mapeado Con Mapeado Pdo Libre

    Puesta en marcha 3.5 Configurar telegramas PDO de recepción y emisión 3.5.3 Asignación de COB-ID y parámetros de mapeado con Mapeado PDO libre Si está en servicio ONLINE y quiere asignar libremente COB-ID y parámetros de mapeado, tiene las siguientes posibilidades: ●...
  • Página 97 Puesta en marcha 3.5 Configurar telegramas PDO de recepción y emisión 3. Busque el parámetro COB-ID p8700 [0] para los parámetros de comunicación RPDO1. 4. Traslade el valor hexadecimal de la herramienta de puesta en marcha STARTER a una calculadora e introduzca Or 8000 0000 hex. Traslade el resultado al parámetro de STARTER.

  • Página 98: Mapeado Rpdo1

    Puesta en marcha 3.5 Configurar telegramas PDO de recepción y emisión Mapeado RPDO1 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de mando, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8710 [0] hasta p8710 [3] para el mapeado RPDO1 (ver columna "Valor hexadecimal resultante"...

  • Página 99: Mapeado Rpdo3

    Puesta en marcha 3.5 Configurar telegramas PDO de recepción y emisión Mapeado RPDO3 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de mando y el par de consigna, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8712 [0...3] para el mapeado RPDO3 (ver columna "Valor hexadecimal resultante"...

  • Página 100: Mapeado Tpdo1

    Puesta en marcha 3.5 Configurar telegramas PDO de recepción y emisión Mapeado TPDO1 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de estado CBC, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8730 [0...3] para el mapeado TPDO1 (ver columna "Valor hexadecimal resultante"...

  • Página 101: Mapeado Tpdo3

    Puesta en marcha 3.5 Configurar telegramas PDO de recepción y emisión Mapeado TPDO3 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de estado CBC y el par real, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8732[0...3] para el mapeado TPDO3 (ver columna "Valor hexadecimal resultante"...

  • Página 102: Interconectar Datos De Proceso En El Búfer De Recepción Y De Emisión

    Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión Para la interfaz SINAMICS con el bus CAN, los objetos de datos de proceso para los telegramas de transferencia deben interconectarse mediante interconexión BICO.
  • Página 103 Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión Procedimiento tomando como ejemplo el objeto de accionamiento 2 1. Seleccione el accionamiento en el navegador de proyecto, p. ej. "Accionamiento_2". 2. Desde el menú contextual "Lista de experto", abra la lista de experto del objeto de accionamiento 2.
  • Página 104 Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión 5. Busque el parámetro r8751[0] con la imagen de los objetos de datos de proceso de 16 bits del búfer de emisión. En el ejemplo (ver también la figura siguiente) tienen imagen: –...

  • Página 105: Interconectar Los Datos De Proceso Para Telegrama De Transferencia

    Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión 3.6.2 Interconectar los datos de proceso para telegrama de transferencia Requisitos Partiendo de la imagen leída en el capítulo anterior, debe tenerse en cuenta lo siguiente: Se interconectan los objetos siguientes: ●...

  • Página 106: Interconectar Búfer De Recepción

    Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión 3.6.2.1 Interconectar búfer de recepción En el búfer de recepción se interconecta lo siguiente para los telegramas de transferencia: ● palabra de mando (PZD 1); ●...
  • Página 107 Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión Figura 3-22 Sección del esquema de funciones del búfer de recepción Nota Ahora puede interconectar los objetos de datos de proceso mencionados a continuación. Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 108: Velocidad De Consigna (Pzd 2+3, 32 Bits)

    Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión Palabra de mando (PZD 1, 16 bits) La palabra de mando como parámetro de destino SINAMICS se puede interconectar automáticamente en la primera puesta en marcha con el parámetro de origen r8890. Ejemplo: 1.

  • Página 109: Interconexión Del Búfer De Emisión

    Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión Par de consigna (PZD 4, 16 bits) Para el par de consigna, el parámetro de destino p1513[0] debe interconectarse con el parámetro de origen r8850[3]: Tabla 3- 11 Interconexión del par de consigna Objetivo...
  • Página 110 Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión Pasos de manejo Si, por ejemplo, desea interconectar el objeto de datos de proceso Palabra de estado CBC en la palabra de recepción PZD 1 (16 bits), debe proceder como sigue. Interconecte los siguientes parámetros de origen y de destino: ●...
  • Página 111 Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión Figura 3-23 Sección del esquema de funciones del búfer de emisión Nota Ahora puede interconectar los objetos de datos de proceso mencionados a continuación. Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 112: Velocidad Real (Pzd 2+3, 32 Bits)

    Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión Palabra de estado CBC (PZD 1, 16 bits) Para la palabra de estado CBC, el parámetro de destino p8851[0] debe interconectarse con el parámetro de origen r8784: Tabla 3- 12 Interconexión de la palabra de estado CBC Objetivo (destino)

  • Página 113: Interconexión De Otro Objeto De Accionamiento

    Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión Par real (PZD 4, 16 bits) Para el par real, el parámetro de destino p8851[3] debe interconectarse con el parámetro de origen r0080: Tabla 3- 14 Interconexión del par real Objetivo (destino) Origen...

  • Página 114: Cargar Y Guardar Proyectos En Servicio Online De La Unidad De Accionamiento A Pg/Pc

    Puesta en marcha 3.7 Cargar y guardar proyectos en servicio ONLINE de la unidad de accionamiento a PG/PC Cargar y guardar proyectos en servicio ONLINE de la unidad de accionamiento a PG/PC Requisitos Se encuentra en el servicio ONLINE de la herramienta de puesta en marcha STARTER y ha realizado los pasos para la primera puesta en marcha.
  • Página 115 Puesta en marcha 3.7 Cargar y guardar proyectos en servicio ONLINE de la unidad de accionamiento a PG/PC 6. Si aparecen preguntas, responda lo siguiente: – Haga clic en "Cambios en la unidad de accionamiento...". – Haga clic en "Guardar datos", para SERVO_3 –...

  • Página 116: Acceso Sdo A Objetos De Datos De Proceso Canopen

    Puesta en marcha 3.8 Acceso SDO a objetos de datos de proceso CANopen Acceso SDO a objetos de datos de proceso CANopen 3.8.1 Objetos PZD CANopen estandarizados Acceso a objetos estandarizados Como usuario, durante la puesta en marcha tiene la responsabilidad de elegir el tipo de acceso adecuado y la interconexión BICO que debe realizarse.
  • Página 117 Puesta en marcha 3.8 Acceso SDO a objetos de datos de proceso CANopen Las siguientes figuras ilustran los accesos a objetos PZD CANopen estandarizados. CONSIGNA CO: Origen SDO del CI: Destino objeto 0x6xxx CONSIGNA SDO RD 0x6xxx pxxxx r87xx[x] (rw) SDO WR mapped in RPDO...

  • Página 118: Objetos Pzd Canopen Libres

    Puesta en marcha 3.8 Acceso SDO a objetos de datos de proceso CANopen 3.8.2 Objetos PZD CANopen libres Acceso a objetos PZD CANopen libres Como usuario, durante la puesta en marcha tiene la responsabilidad de elegir el tipo de acceso adecuado y la interconexión BICO que debe realizarse. Acceso a PDO El acceso PDO a objetos PZD CANopen libres mapeados se realiza mediante la interconexión BICO de los parámetros correspondientes de la interfaz PZD.
  • Página 119 Puesta en marcha 3.8 Acceso SDO a objetos de datos de proceso CANopen Las siguientes figuras ilustran los accesos a objetos PZD libres. CONSIGNA CO: Origen SDO del CI: Destino objeto 0x58xx CONSIGNA SDO RD 0x58xx pxxxx r87xx[x] (rw) SDO WR mapped in RPDO CO: IF2 Recibir PZD...
  • Página 120 Puesta en marcha 3.8 Acceso SDO a objetos de datos de proceso CANopen Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 121: Cálculo/Conversión De Consignas/Valores Reales

    Cálculo/conversión de consignas/valores reales Especificación de la consigna de velocidad y evaluación de la velocidad real El acceso a los objetos CANopen "Target Velocity 0x60FF" y "Velocity actual value 0x606C" se realiza con ayuda de la transferencia PDO o SDO. De manera predeterminada, estos objetos CANopen se indican en la unidad "incrementos/segundo".
  • Página 122 Cálculo/conversión de consignas/valores reales 4.1 Especificación de la consigna de velocidad y evaluación de la velocidad real Consigna de velocidad con/sin encóder ● Con encóder El valor que se envía en el bus se calcula de la manera siguiente: Si la velocidad de consigna es, p. ej., 3000 r/min, en el bus a SINAMICS debe enviarse el siguiente valor, para un encóder con un número de impulsos de 2048 y una resolución fina de 11: ●...

  • Página 123: Velocidad Real

    Cálculo/conversión de consignas/valores reales 4.1 Especificación de la consigna de velocidad y evaluación de la velocidad real Velocidad real Velocidad real con/sin encóder ● Con encóder ● Sin encóder Interfaz de datos de proceso La consigna de velocidad entrante que se lee en el parámetro r8863[x] se calcula de la forma siguiente: Para ver en r8863[x] el valor de proceso predefinido por el bus referido a 4000 000 hex, se debe ajustar p2000 = p0311.

  • Página 124: Especificación De La Consigna De Par Y Evaluación Del Par Real

    Cálculo/conversión de consignas/valores reales 4.2 Especificación de la consigna de par y evaluación del par real Especificación de la consigna de par y evaluación del par real El acceso a los objetos CANopen "Target Torque 0x6071" y "Torque actual value 0x6077" se realiza con ayuda de la transferencia PDO o SDO.
  • Página 125 Cálculo/conversión de consignas/valores reales 4.2 Especificación de la consigna de par y evaluación del par real Par real El par real se calcula de la siguiente manera: Interfaz de datos de proceso El par real saliente que se lee en el parámetro r8853[x] se calcula de la forma siguiente: Para ver en r8853[x] el valor de proceso predefinido por el bus referido a 4000 hex, se debe ajustar p2003 = r0333.
  • Página 126 Cálculo/conversión de consignas/valores reales 4.2 Especificación de la consigna de par y evaluación del par real Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 127: Diagnóstico

    Diagnóstico CANopen permite la detección, descripción y señalización normalizadas de fallos de equipo a través de los siguientes dispositivos: ● Un objeto de alarma por unidad de accionamiento ("Emergency Object"). ● Una lista de errores interna del dispositivo ("Predefined Error-Field"). ●...

  • Página 128: Objeto De Alarma (Emergency Object)

    Diagnóstico 5.1 Objeto de alarma (Emergency Object) Objeto de alarma (Emergency Object) Para cada unidad de accionamiento, a través del objeto de alarma de 8 bytes con alta prioridad (Emergency Object, aviso de error) se señalizan estados de error. Puede encontrar los parámetros respectivos aquí: ●...

  • Página 129: Lista De Fallos Interna De La Unidad De Accionamiento ("Predefined Error-Field")

    Diagnóstico 5.2 Lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field") Lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field") La lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field") se puede leer a través de los siguientes objetos: ●...

  • Página 130: Registro De Fallos ("Error Register")

    Diagnóstico 5.3 Registro de fallos ("Error Register") Registro de fallos ("Error Register") El registro de fallo de 1 byte ("Error Register") puede leerse a través de los objetos siguientes: ● índice 1001 hex de la lista de objetos; ● parámetro SINAMICS r8601 de la Control Unit. Error Register Por medio del registro se indica la presencia de un fallo en la unidad de accionamiento, así...

  • Página 131: Modos De Operación

    Modos de operación CANopen admite modos de operación relativos a la velocidad y al par: ● Velocity Mode (relativo a la velocidad) Control sencillo de la velocidad con rampas y los objetos relevantes a este fin (p. ej. convertidores de frecuencia o de intensidad) ●...
  • Página 132 Modos de operación Modos de Acceso 0x6060 - Modo 0x6061 - 0x6502 - p1300 - Modo operación preferido a de operación Visualización Modos de de operación través de del modo de operación Lazo objetos del operación admitidos abierto/cerrado modo de operación CANopen No mode...
  • Página 133 Modos de operación Acceso a través de RPDO El objeto puede mapearse y, por tanto, ser transferido sin confirmación a través de PDO. Este acceso a datos de proceso dentro del tiempo de muestreo CAN solo tiene sentido actualmente en SINAMICS para el cambio entre la regulación de velocidad y la de par, ya que CANopen solo admite estos modos de operación y son conmutables actualmente durante el servicio en SINAMICS.
  • Página 134 Modos de operación Objeto CANopen 0x6061 El objeto CANopen "0x6061 Modes of operation display" muestra el modo de operación actualmente activo. El objeto puede mapearse y, por tanto, ser transferido sin confirmación a través de PDO. Si el objeto está mapeado en un TPDO, un acceso a SDO actúa consecuentemente sobre el parámetro correspondiente de la interfaz PZD.

  • Página 135: Objetos De Comunicación

    Objetos de comunicación En este capítulo se relacionan en forma de tabla los objetos (valores de datos) que se utilizan en SINAMICS para la comunicación a través de la interfaz CANopen: ● Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento ●...

  • Página 136: Objetos De Comunicación De La Control Unit Independientes Del Accionamiento

    Objetos de comunicación 7.1 Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento En la tabla siguiente se relacionan los objetos con el índice de cada objeto de comunicación de la Control Unit independiente del accionamiento.
  • Página 137 Objetos de comunicación 7.1 Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento Índice OV Subíndi Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Valores De escritura/ (hex) ce (hex) SINAMICS predefinidos lectura 8.º módulo p8611.73 Número errores en p8611.74 Unsigned32 Control Unit...
  • Página 138 Objetos de comunicación 7.1 Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento Índice OV Subíndi Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Valores De escritura/ (hex) ce (hex) SINAMICS predefinidos lectura Module ID p0107[0...15] Integer16 1029 Error behaviour –...

  • Página 139: Objetos De Comunicación En Función Del Accionamiento

    Objetos de comunicación 7.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Objetos de comunicación en función del accionamiento Por cada accionamiento se pueden parametrizar ocho PDO de emisión y ocho de recepción, de forma que no se supere la suma total de 25 PDO de recepción. Cada PDO incluye: ●...
  • Página 140 Objetos de comunicación 7.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndi Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de Predefined De escritura/ (hex) SINAMICS datos Connection Set lectura (hex) 1402 Receive PDO 3 – – – – – Communication Parameter Largest subindex...
  • Página 141 Objetos de comunicación 7.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndi Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de Predefined De escritura/ (hex) SINAMICS datos Connection Set lectura (hex) COB ID used by p8707.0 Unsigned32 C000 06E0 hex Transmission type p8707.1 Unsigned8...
  • Página 142 Objetos de comunicación 7.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndi Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de Predefined De escritura/ (hex) SINAMICS datos Connection Set lectura (hex) PDO mapping for p8712.0 Unsigned32 6040 hex the first application object to be mapped PDO mapping for p8712.1...
  • Página 143 Objetos de comunicación 7.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndi Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de Predefined De escritura/ (hex) SINAMICS datos Connection Set lectura (hex) PDO mapping for p8714.3 Unsigned32 the fourth application object to be mapped 1605 Receive PDO 6...
  • Página 144 Objetos de comunicación 7.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndi Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de Predefined De escritura/ (hex) SINAMICS datos Connection Set lectura (hex) PDO mapping for p8717.0 Unsigned32 the first application object to be mapped PDO mapping for p8717.1 Unsigned32...

  • Página 145: Objetos De Comunicación Pdo De Emisión

    Objetos de comunicación 7.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento 7.2.2 Objetos de comunicación PDO de emisión Vista general En la tabla siguiente se muestra la lista de objetos con el índice de cada objeto de comunicación en función del accionamiento para los PDO de emisión del primer objeto de accionamiento.
  • Página 146 Objetos de comunicación 7.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice Subíndic Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Predefined De escritura/ e (hex) SINAMICS Connection Set lectura (hex) Parameter Largest subindex – Unsigned8 supported COB ID used by p8723.0 Unsigned32 480 hex + Node–...
  • Página 147 Objetos de comunicación 7.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice Subíndic Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Predefined De escritura/ e (hex) SINAMICS Connection Set lectura (hex) Parameter Largest subindex – Unsigned8 supported COB ID used by p8727.0 Unsigned32 C000 06E0 hex...
  • Página 148 Objetos de comunicación 7.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice Subíndic Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Predefined De escritura/ e (hex) SINAMICS Connection Set lectura (hex) to be mapped PDO mapping for p8731.3 Unsigned32 the fourth application object to be mapped 1A02...
  • Página 149 Objetos de comunicación 7.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice Subíndic Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Predefined De escritura/ e (hex) SINAMICS Connection Set lectura (hex) 1A04 Transmit PDO 5 – – – – – mapping Parameter Number of mapped...
  • Página 150 Objetos de comunicación 7.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice Subíndic Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Predefined De escritura/ e (hex) SINAMICS Connection Set lectura (hex) in PDO PDO mapping for p8752.0 Unsigned32 the first application object to be mapped PDO mapping for...

  • Página 151: Otros Objetos De Comunicación

    Objetos de comunicación 7.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento 7.2.3 Otros objetos de comunicación Vista general En la tabla siguiente se muestra la lista de objetos con el índice de todos los otros objetos de comunicación en función del accionamiento: Tabla 7- 4 Otros objetos de comunicación Índice OV...
  • Página 152 Objetos de comunicación 7.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndi Nombre del objeto Parámetro Transmisió Tipo de datos Valores De escritura/ (hex) ce (hex) SINAMICS predefinido lectura 1207 Driveobject server – – – – – SDO parameter Number of entries –...

  • Página 153: Objetos Libres

    Objetos de comunicación 7.3 Objetos libres Objetos libres Índice OV (hex) Descripción Tipo de datos por Valores Parámetro predefinidos escritura/lectura SINAMICS 5800 a 580F 16 datos de proceso de Integer16 r8745[x] recepción interconectables 5810 a 581F 16 datos de proceso de Integer16 r8746[x] emisión interconectables...

  • Página 154: Objetos Canopen Del Perfil De Accionamiento Dsp402

    Vista general En la tabla siguiente se enuncia la lista de objetos con el índice de cada objeto para los accionamientos. CANopen con SINAMICS S120 admite el "Profile Velocity Mode", el "Profile Torque Mode" y el "Velocity Mode". Tabla 7- 5 Objetos del perfil de accionamiento DSP402 Índice OV...
  • Página 155 Objetos de comunicación 7.4 Objetos CANopen del perfil de accionamiento DSP402 Índice OV Subíndice Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de Valores (hex) (hex) SINAMICS datos predefini escritura/ lectura generador Velocidad de consigna de rampa - > p1155[0] generador de rampa - >...
  • Página 156 Objetos de comunicación 7.4 Objetos CANopen del perfil de accionamiento DSP402 Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 157: Servidor Sdo Para Cada Objeto De Accionamiento

    Servidor SDO para cada objeto de accionamiento Modelos de representación Se admiten varios modelos de representación: ● Unidad de accionamiento Multi-DO-SINAMICS con un servidor SDO ● Unidad de accionamiento Multi-DO-SINAMICS con varios archivos EDS y servidores Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...
  • Página 158 Servidor SDO para cada objeto de accionamiento 8.1 Modelos de representación Unidad de accionamiento Multi-DO-SINAMICS con un servidor SDO En este modelo de representación, la unidad de accionamiento Multi-DO-SINAMICS se forma con módulos con un servidor SDO (servidor SDO predeterminado). Para cada unidad de accionamiento SINAMICS existe un archivo EDS modular sin objetos CANopen específicos del fabricante.
  • Página 159 Servidor SDO para cada objeto de accionamiento 8.1 Modelos de representación Unidad de accionamiento Multi-DO-SINAMICS con varios archivos EDS y servidores SDO En este modelo de representación, la unidad de accionamiento Multi-DO-SINAMICS se forma a partir de n+2 archivos EDS y n+2 servidores SDO. Componentes Explicación n+2 archivos EDS...
  • Página 160 Servidor SDO para cada objeto de accionamiento 8.1 Modelos de representación Figura 8-2 Modelado de una unidad de accionamiento Multi-DO-SINAMICS Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 161: Archivos Eds

    Servidor SDO para cada objeto de accionamiento 8.2 Archivos EDS Archivos EDS Además de los archivos EDS normales, existen también objetos CANopen estandarizados (SDO server parameter) que se han ampliado para los servidores SDO adicionales. Adicionalmente se pueden utilizar los EDS siguientes: ●...
  • Página 162 Servidor SDO para cada objeto de accionamiento 8.2 Archivos EDS Multi DO EDS EDS específico del fabricante sin objetos específicos del fabricante. Nombre de fichero: "SINAMICS_nombre de equipo.eds" Objetos CANopen Nombre Objetos del perfil de comunicación - rango de números 0x1000 – 0x1FFF: 0x1000 Device Type 0x1001...
  • Página 163 Servidor SDO para cada objeto de accionamiento 8.2 Archivos EDS DO Manufacturer EDS EDS específicos del objeto de accionamiento con objetos específicos del fabricante. Nombre de fichero para CU DO: "SINAMICS_nombre de equipo_CU.eds" Nombre de fichero para DO: "SINAMICS_DOClassID.eds" Objetos CANopen Nombre Objetos obligatorios especificados del perfil de comunicación - rango de números 0x1000 a 0x1FFF: 0x1000 (read only)

  • Página 164: Servidores Sdo

    Servidor SDO para cada objeto de accionamiento 8.3 Servidores SDO Servidores SDO Servidor SDO predeterminado A través del servidor SDO predeterminado se realiza el acceso a los objetos estandarizados, es decir, al archivo EDS de la categoría "Multi DO EDS". Cambiando el valor predeterminado de p8630[0] >= 1 se puede acceder además a objetos específicos del fabricante.
  • Página 165 Servidor SDO para cada objeto de accionamiento 8.3 Servidores SDO Todos los servidores SDO adicionales se han establecido de forma no válida en el ajuste de fábrica a través del bit 31 y deben activarse manualmente en caso necesario. Los parámetros SDO de los servidores SDO adicionales son de escritura y se representan en el parámetro SINAMICS r8612.

  • Página 166: Objetos De Los Archivos Eds Específicos Del Fabricante

    Servidor SDO para cada objeto de accionamiento 8.4 Objetos de los archivos EDS específicos del fabricante Objetos de los archivos EDS específicos del fabricante Para una serie de parámetros SINAMICS existen objetos CANopen específicos del fabricante en los correspondientes archivos EDS específicos del fabricante: Nombre del parámetro Referencia del Objeto CANopen...

  • Página 167: Apéndice

    Apéndice Nota Todos los parámetros, fallos, alarmas y esquemas de funciones de CANopen en el grupo de accionamientos SINAMICS están descritos en el SINAMICS S120/S150 Manual de listas. Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 168: Glosario

    Apéndice A.1 Glosario Glosario Los siguientes conceptos y abreviaturas aparecen frecuentemente al utilizar un perfil CANopen a través de bus CAN. CAL (CAN Application Layer = capa de aplicación CAN) Capa de comunicación superior al bus CAN propiamente dicho, que fue creada para aplicaciones del bus CAN en sistemas de comunicación abiertos;...
  • Página 169 Apéndice A.1 Glosario COB (Communication Object = objeto de comunicación) En el bus CAN, los datos se transfieren en paquetes denominados objetos de comunicación (COB) (otro nombre es CAN Message = telegrama CAN). Los equipos conectados en el bus CAN pueden enviar y recibir COB. COB-ID (identificador COB) Cada COB se identifica de forma unívoca por medio de un identificador que forma parte del COB.
  • Página 170 Apéndice A.1 Glosario OV (lista de objetos) Para cada unidad de accionamiento se define una especie de base de datos de todos los objetos admitidos por el accionamiento, una lista de objetos. Esta lista de objetos incluye: ● Tipo, descripción, número de serie del equipo ●...
  • Página 171 Apéndice A.1 Glosario TPDO (Transmit PDO = objeto de datos de proceso de emisión) PDO enviado por el accionamiento (contiene p. ej. la posición real). Variable El acceso a todas las funciones de accionamiento y CANopen se realiza mediante variables. El acceso a las variables puede efectuarse mediante SDO o PDO.
  • Página 172 Apéndice A.1 Glosario Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0...

  • Página 173: Índice Alfabético

    Índice alfabético Modos de operación admitidos, 129 Objetos específicos del fabricante, 17 regulación vectorial, 47 Servidores SDO, 162 servorregulación, 47 Abreviaturas, 166 Tipos de EDS, 160 Ajuste de fábrica de los parámetros, 45 CBC10, 14, 51 Ampliaciones EDS, 164 CANopen, 53 Archivos EDS, 159 LED de diagnóstico, 55 Listado de todos los equipos Sinamics, 159...
  • Página 174 Índice alfabético Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento, 134 Generador de rampa, 78 Objetos de comunicación en función del Gestión de redes (servicio NMT), 36 accionamiento, 137 Glosario, 166 Objetos libres, 21, 151 Guard time, 41 OV, 168 Heartbeat, 41, 54, 83 Palabra de estado, 110...
  • Página 175 Índice alfabético Interconectar la alimentación, 88 Interconectar la palabra de mando, 106 Interconexión de la palabra de estado CBC, 110 Interconexión de la velocidad de consigna, 106 Interconexión de la velocidad real, 110 Interconexión del búfer de emisión, 107 Interconexión del par de consigna, 107 Interconexión del par real, 111 Interconexión del valor real de posición, 111 Parametrizar la interfaz CBC10 de CU320-2, 80,...
  • Página 176 Siemens AG Sujeto a cambios sin previo aviso Industry Sector © Siemens AG 2004 – 2013 Drive Technologies Motion Control Systems Postfach 3180 91050 ERLANGEN ALEMANIA www.siemens.com/motioncontrol...

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