Estructura De Los Protocolos Sdo - Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Servicio

Introducción
1.9 Servicios SDO

Estructura de los protocolos SDO

Los servicios SDO utilizan el protocolo adecuado en función de la tarea prevista. A
continuación se indican los protocolos más importantes para los servicios SDO.
Protocolo SDO Write
Este protocolo se utiliza para escribir datos en la unidad de accionamiento.
Confirmación con la señal "Write Response".
Tabla 1- 4
Write Request
Solicitud maestro CANopen ----> aviso SINAMICS
Byte 0
cs = 2F hex
cs = 2B hex
cs = 27 hex
cs = 23 hex
Write Response
Confirmación SINAMICS ----> respuesta maestro CANopen
Byte 0
cs = 60
Explicación sobre la tabla anterior:
● cs: command specifier
● index, sub index:
● reserved:
28
Protocolo SDO Write
En cs se especifica qué cantidad de los bytes enviados son datos relevantes. El resto
carece de significado.
Se refiere al índice y subíndice del objeto al que debe accederse.
reservado para el uso posterior, siempre es 0.
Byte 1...2 Byte 3
index sub index
index sub index
index sub index
index sub index
Byte 1...2 Byte 3
index sub index
Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0
Byte 4...7
data byte 4
data byte 4...5
data byte 4...6
data byte 4...7
Byte 4...7
reserved
Interfaz CANopen