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Paro con instrucciones de RAPID
Hay varias instrucciones de RAPID que permiten detener el robot.
Instrucción
SystemStopAction
Stop
StopMove
BREAK
EXIT
EXITCYCLE
Manual del producto - OmniCore V250XT
3HAC073447-005 Revisión: B
Descripción
Detiene inmediatamente todos los
robots de todas las tareas.
La instrucción de movimiento ac-
tual se completará antes de que
el robot se detenga. Un reinicio
continuará con la ejecución del
programa.
La instrucción de movimiento ac-
tual se detiene inmediatamente
como un paro suave, pero la ejecu-
ción del programa continuará en
la instrucción siguiente. Por ejem-
plo, se utiliza con frecuencia en
rutinas TRAP.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente, como
en un paro de programa normal.
La reanudación continúa la ejecu-
ción del programa.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente, como
en un paro de programa normal.
Tras el paro, es necesario restable-
cer el puntero de programa a
Main.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente. El
puntero de programa será restable-
cido a Main y, si el modo de funcio-
namiento es el modo continuo, el
programa se reanuda.
© Copyright 2020-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Instalación y puesta en servicio
3.5.10 Funciones de paro programable
Argumentos
\Stop: Similar a un paro de pro-
grama normal con el botón de pa-
ro.
\StopBlock: Igual que el anterior,
pero para poder reiniciar es nece-
sario mover el puntero de progra-
ma PP.
\Halt: Este paro es igual a un
paro de categoría 0, es decir, da
lugar al apagado de los motores
(estado Motors OFF), la detención
de la ejecución del programa y de
los movimientos del robot en to-
das las tareas. Es necesario pulsar
el botón Motors ON para poder
reiniciar la ejecución del progra-
ma.
\NoRegain: el robot no volverá al
punto de paro al ser reiniciado, por
ejemplo, después de haber sido
apartado manualmente.
\AllMoveTasks: Todos los ro-
bots se detienen.
\AllMotionTasks: Todos los ro-
bots se detienen.
Continúa en la página siguiente
Continuación
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