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3 Instalación y puesta en servicio
3.5.10 Funciones de paro programable
Continuación
Instrucción
SearchX
Las instrucciones de RAPID se describen en el Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Otros paros inesperados
Tipo de paro
SysFail
Caída de alimentación
Paro en caso de colisión
Tiempo/distancia de paro
El tiempo de parada y la distancia para la parada de categoría 0 y de categoría 1
se detallan en las Especificaciones del producto Distancias de parada del robot
de acuerdo con la norma ISO 10218-1.
Los datos valen para manipulador montado sobre el suelo, sin ninguna inclinación.
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Descripción
Es posible programar instruccio-
nes de búsqueda con argumentos
destinados a parar el movimiento
del robot cerca del punto en el que
se detectó una coincidencia de
búsqueda. La ejecución del progra-
ma continuará con la siguiente
instrucción.
Descripción
En el sistema de control hay una función de vigilancia y moni-
torización que puede detectar situaciones anormales. En tales
casos se iniciará un paro. Habrá que reiniciar el controlador
del robot y es posible que haya que cambiar la configuración.
En el sistema de control hay una función de monitorización
que puede detectar fallos de alimentación. En caso de fallo de
alimentación, toda la ejecución se detendrá. Después de del
encendido o de la activación de los motores, es posible reiniciar
y continuar la ejecución donde se detuvo.
En el sistema de control hay una función de monitorización
que puede detectar colisiones. Cuando se detecta una colisión,
se iniciará un paro.
Esta funcionalidad puede activarse/desactivarse mediante los
parámetros del sistema para Motion/Motion Supervision.
Hay que tener especial cuidado al reiniciar una máquina que
ha parado debido a una colisión. El robot podría moverse de
forma limitada al reiniciarse.
Es posible que haya que actualizar los cuentarrevoluciones
para garantizar la precisión de la trayectoria tras una colisión.
© Copyright 2020-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
Argumentos
\Stop: Paro rígido: el robot se
detiene en el menor tiempo posi-
ble. Este paro se realiza ralentizan-
do linealmente el movimiento de
cada motor por separado y en el
menor tiempo posible. Dado que
no habrá ninguna coordinación, el
robot puede desviarse bastante
de la trayectoria.
\SStop: Paro suave: el robot se
detendrá sobre la trayectoria.
\Sup: El robot continuará hasta el
ToPoint. Si se encuentra más de
una coincidencia de búsqueda, se
informa de un error.
¡AVISO!
¡AVISO!
Manual del producto - OmniCore V250XT
3HAC073447-005 Revisión: B
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