Nodeguarding (Error Control Protocol) - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
Identifier: 700
h
701 1
h
Longitud de datos
N Significado
00 Boot-up
h
04 Stopped
h
05 Operational
h
7F Pre-Operational
h
Descripción de los objetos
Objeto 1017 : producer_heartbeat_time
h
Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat
mediante el objeto producer_heartbeat_time.
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
PDO
Units
Value Range
Default Value
El producer_heartbeat_time se puede almacenar en el conjunto de parámetros. Si el controlador de
motor arranca con un producer_heartbeat_time no igual a 0, el mensaje Bootup es válido como primer
Heartbeat.
Entonces el controlador de motor se puede utilizar como "Heartbeat Producer". Por eso el objeto
1016 (consumer_heartbeat_time) está implementado por motivos de compatibilidad y devuelve
h
siempre un 0.
3.6.8

Nodeguarding (Error Control Protocol)

Visión general
Como alternativa a la supervisión de la comunicación entre el slave (actuador) y el master se puede
utilizar el denominado protocolo Nodeguarding. A diferencia del protocolo Heartbeat, en este caso el
master y el slave se supervisan mutuamente: El master pregunta cíclicamente al actuador su estado
NMT. En cada respuesta del controlador de motor se invierte un bit determinado. Si no hay respuestas
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+ Node ID (ejemplo Node ID 1)
Estado NMT
N
1017
h
producer_heartbeat_time
VAR
UINT16
rw
no
ms
0 ... 65535
0
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español