Tabla de contenido
Publicidad
24. Pestaña Programa
Dirección
La dirección, dada por las posiciones B a C , se calcula como la diferencia de posición desde el PCH
de B al PCH de C .
La dirección no considera las orientaciones de los puntos.
Expresión de siguiente posición de apilado
El brazo robótico se mueve a lo largo del vector de dirección al tiempo que evalúa constantemente
si se ha alcanzado la siguiente posición de pila. Cuando la evaluación detecta que la expresión es
True, se ejecuta la secuencia especial.
"AntesDeIniciar"
La secuencia opcional BeforeStart se ejecuta antes de que comience la operación. Esto puede
usarse para esperar señales de que el sistema está preparado.
"TrasFin"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operación finaliza. Esto puede usarse para
enviar una señal que inicie el movimiento del transportador y que se prepare para la siguiente pila.
Secuencia Coger/Colocar
La secuencia Carga/descarga es una secuencia de programa especial realizada en cada posición
de apilamiento, similar a la operación Palé.
UR3e
202
Manual de usuario
Publicidad
Tabla de contenido
