Secuencias Sdo Para Leer Y Escribir - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
Tipo de datos Magnitud y signo
UINT8 Valor de 8 bits sin signo
INT8 Valor de 8 bits con signo
UINT16 Valor de 16 bits sin signo
INT16 Valor de 16 bits con signo
UINT32 Valor de 32 bits sin signo
INT32 Valor de 32 bits con signo
Tab. 3.2 Tipos de datos compatibles
3.2.1

Secuencias SDO para leer y escribir

Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a
continuación. Los comandos para escribir un valor en el controlador de motor empiezan con un
identificador diferente según el tipo de datos. El identificador de respuesta es, por el contrario, siempre
el mismo. Los comandos de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador de
motor responde de forma distinta según el tipo de dato devuelto. Todos los números conservan la
forma hexadecimal.
Comandos de lectura
UINT8 / INT8
40h IX0 IX1 SU
Comando
4Fh IX0 IX1 SU D0
Respuesta:
UINT16 / INT16
40h IX0 IX1 SU
Comando
4Bh IX0 IX1 SU D0 D1
Respuesta:
UINT32 / INT32
Comando 40h IX0 IX1 SU
43h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3
Respuesta:
Identificador
Identificador de comando
Identificador de respuesta
Identificador de error
Tab. 3.3 SDO – Identificador de comando/respuesta
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
Low Byte del índice principal (hex)
High Byte del índice principal (hex)
Subíndice (hex)
Identificador para 8 bits
Identificador para 16 bits
Identificador para 32 bits
8 bits
2F
h
4F
h
–
Margen
0 ... 255
-128 ... 127
0 ... 65535
-32768 ... 32767
32
0 ... (2 -1)
31 32
-(2 ) ... (2 -1)
Comandos de escritura
Identificador para 8 bits
2Fh IX0 IX1 SU DO
60h IX0 IX1 SU
Identificador para 16 bits
2Bh IX0 IX1 SU DO D1
60h IX0 IX1 SU
Identificador para 32 bits
23h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3
60h IX0 IX1 SU
16 bits
2B
h
4B
h
–
32 bits
23
h
43
h
80
h
19