Sdo: Escribir Mensaje - Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica

D Comunicación CANopen
D.5.3

SDO: escribir mensaje

Para escribir objetos de estos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a continuación.
La orden de escritura de un valor en el EMCA empieza con distintos identificadores (W-ID: 2F
según el tipo de datos (8/16/32 bits). El EMCA siempre responde como Expedited Transfer con el mismo
identificador (A-ID: 60 ).
h
Los números deben escribirse siempre como hexadecimales.
Control
Orden de escritura
INT8/UINT8
INT16/UINT16
INT32/UINT32
Nota
¡En cualquier caso debe esperarse a la confirmación del EMCA!
Pueden seguir enviándose más órdenes SDO una vez que el EMCA ha confirmado
la orden de escritura.
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
CAN-Identifier (601h ... 67F
Identificador de orden de escritura (W-ID)
CAN-ID W-ID Index
... ...
2F
h h
h
CAN-ID W-ID Index
... 2B ...
h h
h
CAN-ID W-ID Index
... 23 ...
h h h
CAN-ID A-ID Index
... 60 ...
h h h
Identificador respuesta (A-ID)
CAN-Identifier (581 ... 5FF
h
)
h
Sub Data
... ... D0 – –
h h
Sub Data
... ... D0 D1 –
h h
Sub Data
... ... D0 D1 D2
h h
Sub Data
... ... 00 00 00
h h h h h
)
h
/2B /23
h h
EMCA
–
–
D3
Confirmación
INT.../UINT...
00
h
)
h
333