Omron SERVOPACK JUNMA Serie Manual Del Usuario
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Omron SERVOPACK JUNMA Serie Manual Del Usuario

Omron SERVOPACK JUNMA Serie Manual Del Usuario

Tipo de comunicaciones mechatrolink-ii
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Cat. No.
TOSP-C71080603-01-OY
SERVOPACK SERIE JUNMA
Tipo de comunicaciones Mechatrolink-II
Modelo: SJDE-ooANA-OY
MANUAL DEL USUARIO

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Resumen de contenidos para Omron SERVOPACK JUNMA Serie

  • Página 1 Cat. No. TOSP-C71080603-01-OY SERVOPACK SERIE JUNMA Tipo de comunicaciones Mechatrolink-II Modelo: SJDE-ooANA-OY MANUAL DEL USUARIO...
  • Página 2 © Copyright 2006 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION Reservados todos los derechos. Se prohíbe la reproducción, almacenamiento en sistemas de recuperación o transmisión total o parcial, por cualquier forma o medio (mecánico, electrónico, fotocopiado, grabación u otros) sin la previa autorización por escrito de Yaskawa. No se asume responsabilidad alguna con respecto al uso de la información contenida en el presente manual.

  • Página 3: Introducción

    Introducción En este manual de instrucciones se describen los SERVOPACKs de c.a. de la serie JUNMA. Para utilizar correctamente los SERVOPACKs de c.a. de la serie JUNMA, lea estas instrucciones detenidamente y guárdelas como referencia para inspecciones, mantenimiento, etc. Asegúrese de que el usuario final reciba este manual.

  • Página 4: Notas Para Una Operación Segura

    Notas para una operación segura Lea estas instrucciones detenidamente antes de comprobar los productos en la entrega, almacenamiento y transporte, instalación, cableado, operación e inspección y eliminación del SERVOPACK de c.a. ADVERTENCIA • Asegúrese de conectar correctamente los conectores del SERVOPACK. Un cableado incorrecto podría provocar descargas eléctricas, un incendio o daños en los equipos.
  • Página 5 ADVERTENCIA • Incorpore al lateral de la máquina un dispositivo de parada adecuado para garantizar la seguridad. Un freno de retención para un servomotor con freno no es un dispositivo de parada para garantizar la seguridad. De lo contrario podrían producirse lesiones. •...
  • Página 6 Instalación PRECAUCIÓN • Asegúrese de cumplir las condiciones de 2.1 Condiciones de instalación. De lo contrario pueden producirse descargas eléctricas, un incendio o un funcionamiento incorrecto del SERVOPACK. • No pise o coloque objetos pesados sobre el producto. De lo contrario podrían producirse lesiones. •...
  • Página 7 Cableado ADVERTENCIA • Asegúrese de conectar a tierra correctamente el SERVOPACK y el servomotor. • El cableado se debe confiar a una persona cualificada en trabajos eléctricos. • Al utilizar el servomotor para un eje vertical, instale dispositivos de seguridad con el fin de evitar que las piezas de trabajo se caigan debido a las alarmas.
  • Página 8 PRECAUCIÓN • No conecte una fuente de alimentación trifásica a los terminales de salida U, V o W. De lo contrario se podrían producir lesiones o un incendio. • Conecte de forma segura los terminales de fuente de alimentación, el terminal de conexión de unidad regenerativa y los terminales de los cables del circuito principal del motor.
  • Página 9 Operación PRECAUCIÓN • Realice la operación de prueba en el servomotor solo, con el eje del motor desconectado de la máquina para evitar accidentes inesperados. De lo contrario podrían producirse lesiones. • Durante la operación JOG y la operación de búsqueda de la posición de origen con CX-Drive, se omitirán las señales P-OT (marcha directa prohibida), N-OT (marcha inversa prohibida) y E-STP (parada de emergencia).
  • Página 10 • Si se debe pedir el manual por pérdida o daños, informe a su representante más próximo de Omron Yaskawa o una de las oficinas enumeradas en la parte posterior de este manual. • Omron Yaskawa no asume responsabilidad alguna por los resultados de las modificaciones no autorizadas de este producto.

  • Página 11: Tabla De Contenido

    CONTENIDOS Introducción - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1 Manuales relacionados - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1 Información de seguridad - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1 Ayudas visuales - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1...
  • Página 12 3.5 Ejemplos de conexión de señal de entrada - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 44 3.6 Ejemplo de conexión de señal de salida - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 45 3.7 Señales de E/S- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 46 3.7.1 Entrada de señal de deceleración hasta retorno al inicio - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 46...
  • Página 13 4.2.28 Posicionamiento de entrada externa (EX_POSING: 39H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - 84 4.2.29 Retorno al inicio (ZRET: 3AH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 86 4.2.30 Ajuste (ADJ: 3EH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 88 4.3 Subcomandos- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 90 4.3.1 No hay operación (NOP: 00H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 90...
  • Página 14 6.6 Función de límite de software- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -125 6.6.1 Condiciones necesarias para activar la función de límite de software - - - - - - - - - -125 6.6.2 Función de límite de software relacionada con parámetros - - - - - - - - - - - - - - - - -125 6.6.3 Monitorización de límite de software - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -126...

  • Página 15: Antes De Usar

    SERVOPACK. Si encuentra alguna irregularidad, como un modelo de SERVOPACK incorrecto, daños y piezas o elementos que faltan, póngase en contacto con su representante de Omron Yaskawa o el distribuidor al que adquirió los productos.

  • Página 16: Denominación De Modelo

    Código Salida (W) Tensión de alimentación A: 200 Vc.a. Especificación de la interfaz N: MECHATROLINK-II Orden de revisión de diseño Vendido por OMRON YASKAWA Motion Control B.V. 1.4 SERVOPACK y servomotores aplicables Salida Servomotores SERVOPACKs nominal Sin frenos Con frenos...

  • Página 17: Denominaciones Y Funciones De Los Componentes

    1.5 Denominaciones y funciones de los componentes 1.5 Denominaciones y funciones de los componentes Tensión de entrada Modelo COM ALM RDY Interruptor rotativo para ajustar el filtro de referencia (FIL) Consulte 6.1 Ajuste de filtro. Conector para comunicaciones MECHATROLINK-II (CN6) Consulte 3.4.6 Cableado de los conectores de comunicaciones MECHATROLINK-II (CN6A y CN6B).

  • Página 18: Estándares Aplicables

    1.6 Estándares aplicables 1.6 Estándares aplicables Los SERVOPACKs de la serie JUNMA cumplen los siguientes estándares. 1.6.1 Estándares de seguridad de Norteamérica (UL, CSA) ∗1 ∗2 Modelo Certificación Estándares UL Normas CSA (nº expediente UL) UL508C (E147823) CSA C22.2 nº 14 SERVOPACK SJDE UL1004 (E165827)

  • Página 19: Instalación

    2.1 Condiciones de instalación 2 Instalación A continuación se muestra la ubicación y el método de instalación del SERVOPACK. 2.1 Condiciones de instalación Elemento Especificaciones Temperatura de operación 0°C a +55°C Humedad de operación 90% de HR o menos (sin condensación) Temperatura de almacenamiento –20°C a +70°C Humedad de almacenamiento...

  • Página 20: Método De Instalación

    2.2 Método de instalación 2.2 Método de instalación Dirección y método de instalación • Instale el SERVOPACK perpendicular a la pared. • Conecte los orificios de montaje de forma segura en la superficie de montaje con tornillos M4. SJDE-08ANA-OY: tres orificios de montaje SJDE-01 a 04ANA-OY: dos orificios de montaje Placa de instalación del SERVOPACK Placa de instalación del SERVOPACK...

  • Página 21: Cableado

    3.1 Configuración del sistema 3 Cableado 3.1 Configuración del sistema Fuente de alimentación Software de PC: Monofásico 200 Vc.a. CX-One L1 L2 Disyuntor de carcasa moldeada Para proteger el equipo y el cableado, conecte siempre un disyuntor PLC de la serie CJ de carcasa moldeada.

  • Página 22: Conexión Estándar

    Okaya Electric CRE-50500 para secuencia de picos Industries Co., Ltd. PB1: Interruptor de apagado Diodo Toshiba Corporation 1NH42 PB2: Interruptor de encendido Relé de freno OMRON Corporation Serie MY MC1: Contactor magnético Ry1: Relé de freno Varistor NIPPON CHEMI-CON TNR7V121K CORPORATION...

  • Página 23: Precauciones De Cableado

    3.3 Precauciones de cableado 2. El circuito de protección de tierra está diseñado para fallo de tierra dentro de las bobinas del motor mientras éste está en funcionamiento. Por lo tanto, puede que no proteja el sistema en las siguientes condiciones. •...

  • Página 24: Precaución Para El Cable

    3.3 Precauciones de cableado 3.3.3 Precaución para el cable • Para el cableado, utilice los cables especificados. Utilice cable con una longitud lo más corta posible. • No doble ni aplique tensión a los cables. El conductor de un cable de señal es delgado (0,08 a 0,12 mm por lo que debe manejar los cables con cuidado.

  • Página 25: Prevención De Ruido

    3.3 Precauciones de cableado 3.3.6 Prevención de ruido Ejemplo de cableado para la prevención de ruido SERVOPACK Servomotor Filtro de ruido SJDE 200 Vc.a. (FG) Sección de cable Carcasa mín.: 3,5 mm * 1. Secuencia de relé de operación Sección Circuito de generación de señal de cable de usuario...

  • Página 26: Filtros De Ruido

    3.3 Precauciones de cableado Filtros de ruido Utilice filtros de ruido de tipo bloque para evitar las interferencias de ruido de la línea de alimentación. La tabla siguiente enumera los filtros de ruido recomendados para diferentes modelos de SERVOPACK. Aplicación de filtros de ruido Tensión Modelo de Filtros de ruido recomendados...
  • Página 27 3.3 Precauciones de cableado Dimensiones de filtro del modelo R7A-FIZN109-BE Ø 4,5 Tuerca ciega M4 (3) 139,5 Perno PE M4x15...

  • Página 28: Condiciones De Instalación Y Cableado Según El Marcado Ce

    3.3 Precauciones de cableado 3.3.7 Condiciones de instalación y cableado según el marcado CE Condiciones de instalación de las directivas de CEM Para adaptar una combinación de un servomotor SJME y un SERVOPACK SJDE a las directivas de CEM (EN55011, grupo 1, clase A y EN61000-6-2), se deben cumplir las siguientes condiciones. Como los SERVOPACKs son de tipo integrado, se requiere una nueva confirmación después de haberse instalado en el producto final.

  • Página 29: Precauciones Adicionales

    3.4 Cableado del circuito principal Fijación del cable Fije y conecte a tierra la pantalla del cable con una pieza de metal conductor (abrazadera de cable). • Ejemplo de abrazadera de cable Pantalla (funda del cable pelada) Cable Lado de controlador de host Fije y conecte a tierra la pantalla del...

  • Página 30: Terminal De Tierra

    3.4 Cableado del circuito principal Sección de cable y corriente admisible En la tabla siguiente se muestra la sección de cable y la corriente admisible para los tres cables. Utilice un cable cuyas especificaciones cumplan o sean menores que la corriente admisible de la tabla.

  • Página 31: Lista De Dispositivos Periféricos

    3.4 Cableado del circuito principal Lista de dispositivos periféricos Nombre Especificaciones Tipo Longitud Aspecto Fabricante 1,5 m Cable Cables flexibles JZSP-CHM000-01-5E Omron de alimentación para (estándar) Yaskawa JZSP-CHM000-03-E servomotores Cable apantallado Motion Junma sin freno homologado JZSP-CHM000-05-E Control, SJME-0@AMB41- por UL/CSA...
  • Página 32 3.4 Cableado del circuito principal (continuación) Nombre Especificaciones Tipo Longitud Aspecto Fabricante 1,5 m Cable de encoder Cables flexibles JZSP-CHP800-01-5E Omron para servomotores (estándar) Yaskawa JZSP-CHP800-03-E Junma Cable apantallado Motion SMJE-0@AMB4@- homologado por UL/ JZSP-CHP800-05-E Control, CSA con radio de...
  • Página 33 La herramienta de crimpar que pedirse por separado. * 3. Con una herramienta de apertura (palanca para cables) * 4. Omron Yaskawa Motion Control BV. URL: http://www.omronyaskawa.com * 5. J.S.t.Mfg co., Ltd. URL: http://www.jst-mfg.com * 6. La longitud total del cable debe ser de 50 m (164 pies) máximo y la longitud del cable entre las estaciones de 0,5 m (1,64 pies) mínimo.

  • Página 34: Conector De Cable Para Fuente De Alimentación/Unidad Regenerativa (Cna)

    3.4 Cableado del circuito principal 3.4.2 Conector de cable para fuente de alimentación/unidad regenerativa (CNA) PRECAUCIÓN • Observe las precauciones siguientes al realizar el cableado del conector del circuito principal. • Quite el conector del SERVOPACK antes de realizar el cableado. •...

  • Página 35: Conector Para Fuente De Alimentación/Unidad Regenerativa (Cna)

    3.4 Cableado del circuito principal 5. Coloque el conector en el SERVOPACK. Después de cablear el conector, vuelva a conectarlo en el SERVOPACK. Alimentación monofásica, 200 Vc.a. 200 V YASKAWA SERVOPACK SJDE - 04ANA Disyuntor de carcasa moldeada Filtro de ruido Contactor magnético Reactancia de c.a.

  • Página 36: Cableado Del Conector Para El Cable De Circuito Principal Del Servomotor (Cnb)

    3.4 Cableado del circuito principal 3.4.3 Cableado del conector para el cable de circuito principal del servomotor (CNB) Cablee el conector para el cable del circuito principal del servomotor (CNB) de la misma forma que el conector para la fuente de alimentación/unidad regenerativa (CNA). Consulte el 3.4.2 Conector de cable para fuente de alimentación/unidad regenerativa (CNA) para obtener detalles e información sobre el procedimiento.

  • Página 37: Servomotores Sin Freno

    3.4 Cableado del circuito principal Servomotores sin freno Conector para cable del circuito principal del servomotor JZSP-CHG9-1 (Se suministra con el servopack) Cable suministrado con cable de circuito principal del servomotor Rojo Fase U Blanco Fase V Azul Fase W Verde/amarillo Verde/amarillo Cable del circuito...

  • Página 38: Servomotores Con Frenos

    3.4 Cableado del circuito principal Servomotores con frenos Conector para cable del circuito principal del servomotor JZSP-CHG9-1 (Se suministra con el servopack) Cable suministrado con cable de circuito principal del servomotor Rojo Fase U Blanco Fase V Azul Fase W Verde/amarillo Negro Freno...
  • Página 39 3.4 Cableado del circuito principal Diagrama de conexión para cable del circuito principal del servomotor estándar A continuación se muestra el diagrama de conexión del cable estándar (cable JZSP-CHM030- con conectores en ambos extremos). Si el cable del circuito principal del motor lo ha preparado el cliente, consulte el diagrama siguiente y cablee el cable de forma correcta.

  • Página 40: Cableado Del Conector De Encoder (Cn2)

    3.4 Cableado del circuito principal 3.4.4 Cableado del conector de encoder (CN2) Controlador Separación de 300 mm como mínimo Alimentación IMPORTANTE • Deje una separación de 300 mm como mínimo entre el cable del encoder y las líneas de alimentación (es decir, líneas de alta tensión como la línea de alimentación y el cable de circuito principal de servomotor).

  • Página 41: Cableado Del Conector De Señal De E/S (Cn1)

    3.4 Cableado del circuito principal 3.4.5 Cableado del conector de señal de E/S (CN1) Controlador Separación de 300 mm como mínimo Fuente de alimentación Nota: No tire ni ejerza una fuerza excesiva en el cable. Si el cable o los conectores están dañados, el producto puede dejar de funcionar o tener un funcionamiento incorrecto.

  • Página 42: Modelos De Cable

    3.4 Cableado del circuito principal Diagrama de conexión y descripción para los cables de control de propósito general (R7A-CPZ@@@S) suministrados por OMRON Company. Los cables de control de propósito general van conectados al conector de E/S de control del servodriver (CN1). No hay ningún conector en el extremo del controlador. Cablee un conector para que coincida con el controlador si va a conectar una unidad de control de posición y no hay disponible...

  • Página 43: Cableado De Los Conectores De Comunicaciones Mechatrolink-Ii

    3.4 Cableado del circuito principal Disposición de pines del conector 3.4.6 Cableado de los conectores de comunicaciones MECHATROLINK-II (CN6A y CN6B) Número de estaciones Se puede conectar un máximo de 30 estaciones esclavas cuando se conecta un repetidor. El número máximo de estaciones esclavas que se puede conectar se determina mediante los ajustes de comunicaciones MECHATROLINK-II.
  • Página 44 3.4 Cableado del circuito principal Unidad de control de posición serie CJ1 CJ1W-NCF71 SERVOPACK SERVOPACK SERVOPACK Terminación L1+L2+···+Ln O 50 m Longitud del cable entre estaciones: 0,5 m mín. Número máx. de esclavos: 30 (con repetidores conectados) IMPORTANTE Deje una separación de 300 mm como mínimo entre las líneas de alimentación (circuito de alta tensión como la línea de alimentación) y el cable de comunicaciones MECHATROLINK-II.

  • Página 45: Cableado Del Conector Del Ordenador Personal (Cn9)

    3.4 Cableado del circuito principal 3.4.7 Cableado del conector del ordenador personal (CN9) Prepare el cable especificado para conectar el SERVOPACK a un ordenador personal. Cable de comunicaciones Utilice el cable de par trenzado y el cable trenzado apantallado especificados. Tipo Modelo Longitud...

  • Página 46: Ejemplos De Conexión De Señal De Entrada

    3.5 Ejemplos de conexión de señal de entrada 3.5 Ejemplos de conexión de señal de entrada Ejemplos de conexión La corriente de entrada es 7 mA por punto. AVR2 Alimentación 24 Vc.c +24 V Controlador SERVOPACK de host 24VIN Fotoacoplador /EXT1 3,3 kΩ...

  • Página 47: Ejemplo De Conexión De Señal De Salida

    3.6 Ejemplo de conexión de señal de salida 3.6 Ejemplo de conexión de señal de salida Configure la carga de modo que la corriente de salida no sea superior a 50 mA. Salida de fotoacoplador (por señal de salida) • Tensión máxima: 30 Vc.c. •...

  • Página 48: Señales De E/S

    3.7 Señales de E/S 3.7 Señales de E/S 3.7.1 Entrada de señal de deceleración hasta retorno al inicio A continuación se muestra la conexión habitual para la señal de deceleración hasta retorno al inicio. Se recibe una señal de deceleración cuando se usa la función de retorno al inicio (comando ZRET) de las especificaciones de comunicaciones MECHATROLINK-II.

  • Página 49: Entrada De Señal De Parada De Emergencia

    3.7 Señales de E/S 3.7.3 Entrada de señal de parada de emergencia A continuación se muestra la conexión habitual para la entrada de señal de parada de emergencia E-STP. Cuando la señal se pone en OFF mientras gira el servomotor, éste se parará por el freno dinámico. ADVERTENCIA •...

  • Página 50: Secuencia Al Producirse La Parada De Emergencia

    3.7 Señales de E/S Secuencia al producirse la parada de emergencia ADVERTENCIA • Configure la alimentación del circuito para que se interrumpa automáticamente si la señal E-STP está en OFF al producirse una parada de emergencia. La tensión residual hace girar el servomotor durante unos segundos después de haber desconectado la fuente de alimentación y se pueden producir lesiones o daños en el equipo.

  • Página 51: Entradas De Marcha Directa/Inversa Prohibidas (Entradas De Sobrecarrera)

    3.7 Señales de E/S 3.7.4 Entradas de marcha directa/inversa prohibidas (entradas de sobrecarrera) ADVERTENCIA • Al ejecutar la operación JOG y la operación de búsqueda de la posición de origen con CX-Drive, se omitirán las señales P-OT y N-OT. Se deben adoptar medidas alternativas en caso de sobrecarrera. A continuación se muestra la conexión habitual para las entradas P-OT y N-OT de marcha directa/ inversa prohibidas.

  • Página 52: Salida De Alarma De Servo

    3.7 Señales de E/S 3.7.5 Salida de alarma de servo A continuación se muestra la conexión habitual para las señales de salida relacionadas con las alarmas. Esta señal se envía cuando el SERVOPACK detecta un error. Fuente de alimentación SERVOPACK de 24 Vc.c.

  • Página 53: Bk Temporización De Señal

    3.7 Señales de E/S /BK Temporización de señal Cuando el servo se pone en OFF mientras se para el servomotor. Comando servo OFF Servo ON Servo OFF (SV_OFF) Freno (/BK) Freno OFF Freno ON Alimentación Alimentación motor motor ON Alimentación motor OFF Aprox.

  • Página 54: Ajuste De Las Comunicaciones Mechatrolink-Ii

    3.8 Ajuste de las comunicaciones MECHATROLINK-II 3.8 Ajuste de las comunicaciones MECHATROLINK-II 3.8.1 Comunicaciones MECHATROLINK-II Resumen MECHATROLINK-II es una red de campo permite a un controlador de automatización de fábrica (estación maestra C1) controlar varios dispositivos de automatización de fábrica (estaciones esclavas) como servodrivers, variadores y módulos de E/S.

  • Página 55: Ajuste De Las Especificaciones De Comunicaciones

    3.8 Ajuste de las comunicaciones MECHATROLINK-II Ejemplo de conexión de repetidor Distancia total Distancia extendida total Distancia de red de lado maestro Estación Estación Estación Repetidor Estación Estación Estación maestra C1 esclava esclava esclava esclava esclava #m+1 #n-1 Red de lado maestro Red extendida 3.8.3 Ajuste de las especificaciones de comunicaciones Ajuste de los bytes de transmisión...

  • Página 56: Ciclo De Transmisión Y Número De Estaciones

    3.8 Ajuste de las comunicaciones MECHATROLINK-II 3.8.4 Ciclo de transmisión y número de estaciones A continuación se muestran el ciclo de transmisión y el número de estaciones que se puede ajustar con el SERVOPACK. Bytes de transmisión Ciclo de transmisión 1,5 ms 2,0 ms 3,0 ms...

  • Página 57: Comandos Mechatrolink-Ii

    4.1 Listas de comandos 4 Comandos MECHATROLINK-II 4.1 Listas de comandos 4.1.1 Lista de comandos principales Los comandos principales de MECHATROLINK-II están clasificados en tres tipos: comandos comunes, comandos Motion Control comunes y comandos de servo estándar Clasifica- Código Nombre Funciones Clasifica- Clasifica-...
  • Página 58 4.1 Listas de comandos Clasifica- Código Nombre Funciones Clasifica- Clasifica- Subcomando Obser- ciones de comando ciones ciones vacio- coma- de proce- de sincro- samiento nización Comandos LTMOD_ON Solicitar modo Asíncrono No se puede Motion de enclavamiento utilizar Control LTMOD_OFF Liberar modo Asíncrono No se puede comunes...

  • Página 59: Lista De Subcomandos

    4.1 Listas de comandos 4.1.2 Lista de subcomandos Código Nombre Funciones Observaciones de comando de comando No hay operación PRM_RD Leer parámetro PRM_WR Escribir parámetro ALM_RD Leer alarma o advertencia PPRM_WR Escribir parámetro almacenado LTMOD_ON Solicitar modo de enclavamiento LTMOD_OFF Liberar modo de enclavamiento SMON Monitorización de estado...

  • Página 60: Comandos Principales

    4.2 Comandos principales 4.2 Comandos principales En las siguientes secciones se describen los elementos específicos de comandos principales que son únicos de SJDE- ANA-OY. Los comandos principales MECHATROLINK-II utilizan del byte primero al decimosexto de datos de comando y respuesta. 4.2.1 Fases de comunicaciones En la tabla siguiente se muestra la relación entre las fases de comunicaciones y las operaciones de nivel de dispositivo en MECHATROLINK-II durante las operaciones normales.

  • Página 61: Descripciones

    4.2 Comandos principales Descripciones Se explica el estado de comunicaciones de la estación maestra C en cada fase. Fase 0 Cuando la estación maestra C1 y las estaciones esclavas están conectadas, la operación cambia a la fase 1. Fase 1 La estación maestra C1 completa la inicialización interna, incluido el sistema de comunicaciones, y confirma el estado de respuesta de todas las estaciones esclavas conectadas que no tienen errores.

  • Página 62: No Hay Operación (Nop: 00H)

    4.2 Comandos principales 4.2.2 No hay operación (NOP: 00H) Byte Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de red – ALARM Tiempo Dentro de ciclo Subcomando Se puede de procesamiento de transmisión utilizar STATUS •...

  • Página 63: Leer Parámetro (Prm_Rd: 01H)

    4.2 Comandos principales 4.2.3 Leer parámetro (PRM_RD: 01H) Byte PRM_RD Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de comunicacio- nes de datos – ALARM Tiempo 100 ms Subcomando No se puede de procesamiento utilizar STATUS •...

  • Página 64: Escribir Parámetro (Prm_Wr: 02H)

    4.2 Comandos principales 4.2.4 Escribir parámetro (PRM_WR: 02H) Byte PRM_WR Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de comunicacio- nes de datos – ALARM Tiempo 100 ms Subcomando No se puede de procesamiento utilizar STATUS •...

  • Página 65: Leer Id (Id_Rd: 03H)

    4.2 Comandos principales 4.2.5 Leer ID (ID_RD: 03H) Byte ID_RD Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de comunicacio- nes de datos – ALARM Tiempo Dentro de ciclo Subcomando No se puede de procesamiento de comunica- utilizar ciones...

  • Página 66: Configurar Dispositivo (Config: 04H)

    4.2 Comandos principales 4.2.6 Configurar dispositivo (CONFIG: 04H) Byte CONFIG Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de control ∗ – ALARM Tiempo En 4 s + α Subcomando No se puede de procesamiento utilizar STATUS •...

  • Página 67: Leer Alarma O Advertencia (Alm_Rd: 05H)

    4.2 Comandos principales 4.2.7 Leer alarma o advertencia (ALM_RD: 05H) Byte ALM_RD Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de comunicacio- nes de datos – ALARM Tiempo de Consulte Subcomando No se puede procesamiento utilizar Detalles de ALM_RD_MOD.

  • Página 68: Borrar Alarma O Advertencia (Alm_Clr: 06H)

    4.2 Comandos principales Cada código de alarma del SERVOPACK de la serie JUNMA tiene una longitud de 2 bytes. El formato de datos del código de alarma es el siguiente. D15-D12 D11-D4 D3-D0 Reservado (0) Código de alarma Información detallada Nota: 1.

  • Página 69: Iniciar Comunicaciones Síncronas (Sync_Set: 0Dh)

    4.2 Comandos principales 4.2.9 Iniciar comunicaciones síncronas (SYNC_SET: 0DH) Byte SYNC_SET Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de red – ALARM Tiempo Ciclo Subcomando No se puede de procesamiento de transmisión utilizar como mínimo STATUS •...

  • Página 70: Establecer Conexión (Connect: 0Eh)

    4.2 Comandos principales 4.2.10 Establecer conexión (CONNECT: 0EH) Byte CONNECT Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de red – ALARM Tiempo Ciclo de comuni- Subcomando No se puede de procesamiento caciones como utilizar mínimo STATUS •...

  • Página 71: Liberar Desconexión (Disconnect: 0Fh)

    4.2 Comandos principales 4.2.11 Liberar desconexión (DISCONNECT: 0FH) Byte DISCONNECT Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo de coman- Clasificaciones Asíncrono de procesamiento dos de red de sincronización – ALARM Tiempo Ciclo de comuni- Subcomando No se puede de procesamiento caciones como utilizar mínimo STATUS...

  • Página 72: Establecer Coordenadas (Pos_Set: 20H)

    4.2 Comandos principales 4.2.13 Establecer coordenadas (POS_SET: 20H) Byte POS_SET Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de comunicacio- nes de datos – ALARM Tiempo Dentro de ciclo Subcomando No se puede de procesamiento de comunica- utilizar ciones...

  • Página 73: Aplicar Freno (Brk_On: 21H)

    4.2 Comandos principales 4.2.14 Aplicar freno (BRK_ON: 21H) Byte BRK_ON Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de control – ALARM Tiempo Dentro de ciclo Subcomando No se puede de procesamiento de comunica- utilizar ciones STATUS •...

  • Página 74: Liberar Freno (Brk_Off: 22H)

    4.2 Comandos principales 4.2.15 Liberar freno (BRK_OFF: 22H) Byte BRK_OFF Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de control – ALARM Tiempo Dentro de ciclo Subcomando No se puede de procesamiento de comunica- utilizar ciones STATUS •...

  • Página 75: Activar Sensor (Sens_On: 23H)

    4.2 Comandos principales 4.2.16 Activar sensor (SENS_ON: 23H) Byte SENS_ON Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo de coman- Clasificaciones Asíncrono de procesamiento dos de control de sincronización – ALARM Tiempo En 1 s Subcomando No se puede de procesamiento utilizar STATUS •...

  • Página 76: Parar Motion Control (Hold: 25H)

    4.2 Comandos principales 4.2.18 Parar Motion Control (HOLD: 25H) Byte HOLD Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización Motion Control – ALARM Tiempo Dentro de ciclo Subcomando Se puede de procesamiento de comunica- utilizar ciones OPTION STATUS...

  • Página 77: Solicitar Modo De Enclavamiento (Ltmod_On: 28H)

    4.2 Comandos principales 4.2.19 Solicitar modo de enclavamiento (LTMOD_ON: 28H) Byte LTMOD_ON Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de control LT_SGN ALARM Tiempo Dentro de ciclo Subcomando No se puede de procesamiento de comunica- utilizar ciones –...

  • Página 78: Liberar Modo De Enclavamiento (Ltmod_Off: 29H)

    4.2 Comandos principales 4.2.20 Liberar modo de enclavamiento (LTMOD_OFF: 29H) Byte LTMOD_OFF Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de control – ALARM Tiempo Dentro de ciclo Subcomando No se puede de procesamiento de comunica- utilizar ciones –...

  • Página 79: Monitorización De Estado (Smon: 30H)

    4.2 Comandos principales 4.2.21 Monitorización de estado (SMON: 30H) Byte SMON Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de comunicacio- nes de datos – ALARM Tiempo Dentro de ciclo Subcomando Se puede de procesamiento de comunica- utilizar ciones...

  • Página 80: Servo On (Sv_On: 31H)

    4.2 Comandos principales 4.2.22 Servo ON (SV_ON: 31H) Byte SV_ON Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de control – ALARM Tiempo En 50 ms Subcomando Se puede de procesamiento utilizar OPTION STATUS • Conecta la alimentación del motor. •...

  • Página 81: Servo Off (Sv_Off: 32H)

    4.2 Comandos principales 4.2.23 Servo OFF (SV_OFF: 32H) Byte SV_OFF Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de control – ALARM Tiempo En 50 ms Subcomando Se puede de procesamiento utilizar STATUS • Desconecta la alimentación del motor. •...

  • Página 82: Alimentación De Interpolación (Interpolate: 34H)

    4.2 Comandos principales 4.2.24 Alimentación de interpolación (INTERPOLATE: 34H) Byte INTERPOLATE Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Síncrono de procesamiento de comandos de sincronización Motion Control – ALARM Tiempo Dentro de ciclo Subcomando Se puede de procesamiento de comunica- utilizar ciones OPTION STATUS...

  • Página 83: Posicionamiento (Posing: 35H)

    4.2 Comandos principales 4.2.25 Posicionamiento (POSING: 35H) Byte POSING Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización Motion Control – ALARM Tiempo Dentro de ciclo Subcomando Se puede de procesamiento de comunicacio- utilizar OPTION STATUS •...

  • Página 84: Alimentación De Velocidad Constante (Feed: 36H)

    4.2 Comandos principales 4.2.26 Alimentación de velocidad constante (FEED: 36H) Byte FEED Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización Motion Control – ALARM Tiempo Dentro de ciclo Subcomando Se puede de procesamiento de comunica- utilizar ciones OPTION...

  • Página 85: Alimentación De Interpolación Con Detección De Posición (Latch: 38H)

    4.2 Comandos principales 4.2.27 Alimentación de interpolación con detección de posición (LATCH: 38H) Byte LATCH Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Síncrono de procesamiento de comandos de sincronización Motion Control LT_SGN ALARM Tiempo Dentro de ciclo Subcomando Se puede de procesamiento de comunica- utilizar ciones...

  • Página 86: Posicionamiento De Entrada Externa (Ex_Posing: 39H)

    4.2 Comandos principales 4.2.28 Posicionamiento de entrada externa (EX_POSING: 39H) Byte EX_POSING Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización Motion Control LT_SGN ALARM Tiempo Dentro de ciclo Subcomando Se puede de procesamiento utilizar comunicaciones OPTION STATUS •...

  • Página 87: Operación

    4.2 Comandos principales Parámetros relacionados Nº de parámetro Descripción Pn80B Parámetro de aceleración lineal Pn80E Parámetro de deceleración lineal Pn814 Distancia de carrera final para posicionamiento externo Pn820 Límite superior de área de enclavamiento Pn822 Límite inferior de área de enclavamiento Operación Si se recibe una señal de enclavamiento, el posicionamiento se realiza para la posición...

  • Página 88: Retorno Al Inicio (Zret: 3Ah)

    4.2 Comandos principales 4.2.29 Retorno al inicio (ZRET: 3AH) Byte ZRET Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización Motion Control LT_SGN ALARM Tiempo Dentro de ciclo Subcomando Se puede de procesamiento de comunica- utilizar ciones OPTION STATUS...
  • Página 89 4.2 Comandos principales Parámetros relacionados Nº de parámetro Descripción Pn80B Parámetro de aceleración lineal Pn80E Parámetro de deceleración lineal Pn816 Dirección de retorno al inicio Pn817 Velocidad de aproximación de retorno al inicio 1 Pn818 Velocidad de aproximación de retorno al inicio 2 Pn819 Distancia de carrera final para retorno al inicio Pn820...

  • Página 90: Ajuste (Adj: 3Eh)

    4.2 Comandos principales 4.2.30 Ajuste (ADJ: 3EH) Byte Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Clasificaciones Asíncrono de procesamiento de comandos de sincronización de comunica- ciones de datos SUBCODE ALARM Tiempo Depende del Subcomando No se puede de procesamiento procesamiento utilizar – STATUS •...

  • Página 91: Ajuste Del Modo De Inicialización De Parámetros Mediante Comandos Adj

    4.2 Comandos principales Ajuste del modo de inicialización de parámetros mediante comandos ADJ Utilice el procedimiento siguiente para seleccionar un modo de operación. 1. Configurar el modo “Inicialización de parámetros”. Configure los campos de comando según los ajustes siguientes. SUBCODE = 01H (fijo) CCMD = 0004H (ajuste de datos: fijo) CADDRESS = 2000H (dirección de modo de operación = 2000H: fijo) CSIZE = 0002H (tamaño = 2H: fijo)

  • Página 92: Subcomandos

    4.3 Subcomandos 4.3 Subcomandos En esta sección se describen los subcomandos de MECHATROLINK-II aplicables al SERVOPACK SJDE- ANA-OY. Los subcomandos MECHATROLINK-II se pueden usar mediante su especificación con el comando CONNECT cuando se inician las comunicaciones MECHATROLINK-II. Utilizan los bytes decimoséptimo a vigésimo noveno de los datos de comando y respuesta. 4.3.1 No hay operación (NOP: 00H) Byte Descripción...

  • Página 93: Escribir Parámetro (Prm_Wr: 02H)

    4.3 Subcomandos 4.3.3 Escribir parámetro (PRM_WR: 02H) Byte PRM_WR Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Tiempo En 100 ms de procesamiento de comandos de procesamiento de comunicacio- nes de datos – SUBSTATUS • Escribe un parámetro. Este comando tiene la misma función que el comando principal PRM_WR.

  • Página 94: Escribir Parámetro Almacenado (Pprm_Wr: 1Ch)

    4.3 Subcomandos 4.3.5 Escribir parámetro almacenado (PPRM_WR: 1CH) Byte PPRM_WR Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Tiempo En 200 ms de procesamiento de comandos de procesamiento de comunicacio- nes de datos – SUBSTATUS • Escribe un parámetro. Este comando tiene la misma función que el comando principal PPRM_WR.

  • Página 95: Liberar Modo De Enclavamiento (Ltmod_Off: 29H)

    4.3 Subcomandos 4.3.7 Liberar modo de enclavamiento (LTMOD_OFF: 29H) Byte LTMOD_OFF Descripción Comando Respuesta Clasificaciones Grupo Tiempo Dentro de ciclo de procesamiento de comandos de procesamiento de comunica- de control ciones – SUBSTATUS • Libera el modo de enclavamiento modal. Este comando tiene la misma función que el comando SEL_MON SEL_MON...

  • Página 96: Combinación De Comandos Principales Y Subcomandos De Mechatrolink-Ii

    4.4 Combinación de comandos principales y subcomandos de MECHATROLINK-II 4.4 Combinación de comandos principales y subcomandos de MECHATROLINK-II Los subcomandos MECHATROLINK-II se pueden usar mediante la combinación que se muestra a continuación. Código Comando Subcomando principal PRM_ PRM_ ALM_ RD PPRM_ LTMOD_ LTMOD_...

  • Página 97: Campo De Datos De Comando

    4.5 Campo de datos de comando 4.5 Campo de datos de comando En esta sección se describen los datos de comando en los comandos principales y subcomandos. 4.5.1 Especificaciones de campo de señal de enclavamiento: LT_SGN Las especificaciones de campo de señal de enclavamiento (LT_SGN) se pueden designar con los comandos siguientes: LATCH, EX_POSING, ZRET, LTMOD_ON El campo de señal de enclavamiento se utiliza para seleccionar señales de enclavamiento para...

  • Página 98: Especificaciones De Campo De Estado: Status

    4.5 Campo de datos de comando 4.5.3 Especificaciones de campo de estado: STATUS El campo de estado se utiliza para monitorizar el estado del servo con el área reservada del byte tercero a cuarto de los comandos principales. Consulte en la tabla siguiente los detalles sobre la asignación de bits. Campo de estado PSET ZPOINT...
  • Página 99 4.5 Campo de datos de comando Alimentación principal conectada (PON) Indica el estado de la alimentación principal. Estado Alimentación principal desconectada Alimentación principal conectada D4 permanecerá configurado en 0 y la alimentación principal se desconectará durante un máximo INFO INFO de 300 ms.
  • Página 100 4.5 Campo de datos de comando Finalización de posición (PSET) Indica la finalización del posicionamiento. Rango de finalización de posicionamiento Dentro del rango. Sistema de coordenadas de la máquina APOS Posición objetivo Ancho de finalización de posicionamiento (Pn522) Estado Otro estado distinto de 1. La finalización de salida (DEN = 1) y la posición de realimentación (APOS) están dentro del rango de finalización de posicionamiento.
  • Página 101 4.5 Campo de datos de comando Finalización de salida (DEN) Indica la finalización de la salida. Estado Mientras se envía la referencia de posición. Salida de referencia de posición finalizada. Sin salida de referencia de posición y la posición de referencia (POS) coincide con la posición objetivo TPOS.
  • Página 102 4.5 Campo de datos de comando Proximidad de posicionamiento (NEAR) Indica si la posición de realimentación (POS) está dentro o fuera del rango de proximidad de posicionamiento. Rango de proximidad de posicionamiento Dentro del rango Sistema de coordenadas de la máquina APOS Posición objetivo Ancho de proximidad de posicionamiento (Pn524)

  • Página 103: Especificaciones De Campo De Selección De Monitorización E Información

    4.5 Campo de datos de comando 4.5.4 Especificaciones de campo de selección de monitorización e información de monitorización: SEL_MON1/2/3/4, MONITOR1/2/3/4 Las especificaciones de campo de selección de monitorización e información de monitorización (SEL_MON , MONITOR ) se pueden designar con los siguientes comandos principales: SV_ON, SV_OFF, HOLD, INTERPOLATE, POSING, FEED, LATCH, EX_POSING, ZRET, SMON, SENS_ON, SENS_OFF, BRK_ON, BRK_OFF, LTMOD-ON, LTMOD-OFF El campo de selección de monitorización e información de monitorización se utiliza para...

  • Página 104: Datos Monitorizados

    4.5 Campo de datos de comando Datos monitorizados Engranaje PERR electrónico Procesamiento de curva de aceleración/deceleración Comandos relacionados con POSING INTERPOLATE Filtro Engranaje de referencia electrónico de posición En estado Control Control servo OFF de posición de velocidad TPOS TSPD IPOS CSPD MPOS...

  • Página 105: Especificaciones De Campo De Monitorización De Entrada/Salida: Io_Mon

    4.5 Campo de datos de comando 4.5.5 Especificaciones de campo de monitorización de entrada/salida: IO_MON Las especificaciones de campo de monitorización de entrada/salida (IO_MON) se pueden designar con los comandos siguientes: SMON, SV_ON, SV_OFF, HOLD, INTERPOLATE, FEED, POSING, LATCH, EX_POSING, ZRET, SENS_ON, SENS_OFF, BRK_ON, BRK_OFF, LTMOD-ON, LTMOD-OFF El campo de monitorización de entrada/salida se utiliza para monitorizar el estado de señal de E/S del SERVOPACK con el área reservada del byte decimocuarto a decimoquinto de los comandos...

  • Página 106: Especificaciones De Campo De Subestado: Substatus

    4.5 Campo de datos de comando Señal de entrada de interruptor de parada de emergencia (E-STP) Indica el estado de señal de entrada de interruptor de parada de emergencia. Estado Entrada de interruptor de parada de emergencia OFF Entrada de interruptor de parada de emergencia ON 4.5.6 Especificaciones de campo de subestado: SUBSTATUS El campo de subestado se utiliza para monitorizar el estado de subcomando con el área reservada del byte decimoctavo de los subcomandos.

  • Página 107: Especificaciones De Campo De Alarma/Monitorización: Alarm

    4.5 Campo de datos de comando 4.5.7 Especificaciones de campo de alarma/monitorización: ALARM El campo de alarma/advertencia es el segundo byte de la respuesta de comando principal. El SERVOPACK establece un código de alarma o advertencia en este byte y devuelve la respuesta. Para monitorizar información detallada sobre alarmas o advertencias, utilice un comando de lectura de alarma/advertencia (ALARM_RD: 05H) o CX-Drive.
  • Página 108 4.5 Campo de datos de comando (continuación) Display Nombre de alarma Significado de alarma de respuesta Alarma del sistema 0 El SERVOPACK está defectuoso. Alarma del sistema 1 El SERVOPACK está defectuoso. Alarma del sistema 2 El SERVOPACK está defectuoso. Alarma del sistema 3 El SERVOPACK está...
  • Página 109 4.5 Campo de datos de comando (continuación) Display Nombre de alarma Significado de alarma de respuesta Advertencia Se ha establecido un número de parámetro incorrecto de ajuste de datos 1 en el comando. de MECHATROLINK-II Advertencia Los datos de comando están fuera de rango. de ajuste de datos 2 de MECHATROLINK-II Advertencia...

  • Página 110: Temporización De Comando Y Respuesta

    4.6 Temporización de comando y respuesta 4.6 Temporización de comando y respuesta En esta sección se describe la temporización de ejecución de los datos de comando y la temporización de entrada de los datos de monitorización. La temporización es constante, independientemente del ciclo de transmisión y del ciclo de comunicaciones. 4.6.1 Temporización de ejecución de datos de comando Los comandos de Motion Control (POSING, INTERPOLATE) y OPTION (campo de datos de comando) se ejecutan 625 µs después de que se han recibido.

  • Página 111: Secuencia De Operación

    4.7 Secuencia de operación 4.7 Secuencia de operación En esta sección se describe la secuencia de operación. Para obtener información sobre las funciones y ajustes de comando, consulte 4.2 Comandos principales y 4.3 Subcomandos. 4.7.1 Secuencia de operación para gestionar parámetros con un controlador Cuando los parámetros se gestionan mediante un controlador, se transmiten a un controlador cuando la alimentación está...

  • Página 112: Secuencia De Operación Para Gestionar Parámetros Con El Servopack

    4.7 Secuencia de operación 4.7.2 Secuencia de operación para gestionar parámetros con el SERVOPACK Cuando los parámetros se gestionan mediante la memoria no volátil del SERVOPACK, la operación se realiza en dos pasos. Paso 1: Guardar parámetros (durante la configuración) Procedi- Elemento Comando...

  • Página 113: Secuencia De Operación Para Conectar El Servo

    4.7 Secuencia de operación 4.7.3 Secuencia de operación para conectar el servo El controlador de host controla el servomotor con los comandos de Motion Control mientras el servo está en ON (mientras la corriente fluye al servomotor). Mientras el servo está en OFF (mientras se interrumpe la corriente al servomotor), el SERVOPACK gestiona los datos de posición de modo que el sistema de coordenadas de referencia (POS, MPOS) y el sistema de coordenadas FB (APOS) sean iguales.
  • Página 114 4.7 Secuencia de operación Secuencia de operación ON (parada de emergencia) E-STP STATUS (D3) Servo ON Servo OFF SVON Sin alarma STATUS (D0) (Normal) Se ha producido una alarma Freno OFF Freno ON Velocidad –1 100 min del motor 500 ms* Motor parado Señal E-STP OFF...

  • Página 115: Operación De Prueba

    5 Operación de prueba PRECAUCIÓN • Realice la operación de prueba en el servomotor solo, con el eje del motor desconectado de la máquina para evitar accidentes inesperados. De lo contrario podrían producirse lesiones. • Durante la operación JOG y la operación de búsqueda de la posición de inicio con CX-Drive, se omitirán las señales P-OT (marcha directa prohibida), N-OT (marcha inversa prohibida) y E-STP (parada de emergencia).
  • Página 116 (continuación) Procedimiento Descripciones 3. Establezca y confirme la dirección de estación • Utilice SW1 y el bit 3 de SW2 para establecer la dirección de estación (dirección de eje). del SERVOPACK. Consulte 3.8.3 Ajuste de las especificaciones de comunicaciones. Al utilizar el ajuste de fábrica, compruebe también el ajuste.
  • Página 117 (continuación) Procedimiento Descripciones • En el menú Drive Type Settings (Ajustes de tipo de variador) introduzca los detalles del servodrivers Junma y confirme con OK (Aceptar). • Ahora seleccione el tipo de conexión adecuado y haga clic en los ajustes de tipo de conexión para especificar los detalles.
  • Página 118 (continuación) Procedimiento Descripciones 6. Lleve a cabo la operación de prueba. Compruebe lo siguiente durante la operación de prueba. • ¿Los cables están conectados correctamente? • Dirección de rotación del servomotor • Velocidad del servomotor • Posición de inicio de eje de motor (se utiliza cuando se requiere la alineación con la máquina) •...
  • Página 119 (continuación) Procedimiento Descripciones • 1. Ejecución continua (operación jog básica). Para establecer la velocidad jog tiene que introducir el valor en el cuadro Jog Speed (Velocidad jog) de la ficha “Run Continuous” (Ejecución continua). Después de establecer el valor deseado, haga clic en el botón “Servo On”...

  • Página 120: Funciones

    6.1 Ajuste de filtro 6 Funciones 6.1 Ajuste de filtro El ajuste de fábrica para un filtro se puede utilizar normalmente sin cambiarlo. Cambie el ajuste si hay problemas como, por ejemplo, sobreimpulso. Existen dos formas de establecer un filtro. Utilice SW2 bit 4 para seleccionar el método de ajuste.

  • Página 121: Conmutación De La Dirección De Rotación Del Servomotor

    6.2 Conmutación de la dirección de rotación del servomotor 6.2 Conmutación de la dirección de rotación del servomotor El SERVOPACK tiene un modo de rotación inversa que invierte la dirección de rotación del servomotor sin necesidad de cambiar cableado. La rotación directa en el ajuste estándar está...

  • Página 122: Engranaje Electrónico

    6.3 Engranaje electrónico 6.3 Engranaje electrónico La función de engranaje electrónico que la distancia de carrera del servomotor por impulso de referencia de entrada desde el controlador de host se configure en cualquier valor. Un impulso de referencia desde el controlador de host es la unidad mínima y se denomina como una unidad de referencia.

  • Página 123: Importante

    6.3 Engranaje electrónico 3. Determine la unidad de referencia que se utilizará. La unidad de referencia es la unidad mínima de los datos de posición para mover la carga. (La unidad mínima para las referencias desde el controlador de host.) Para mover una mesa en unidades de 0,001 mm Unidad de referencia: 0,001 mm Determine la unidad de referencia...
  • Página 124 6.3 Engranaje electrónico 6. Ajuste los parámetros. Reduzca la relación de engranaje electrónico ( ) a términos menores de modo que tanto A como B sean enteros menores que 1073741824 y, a continuación, establezca A y B en los parámetros correspondientes.

  • Página 125: Gestión De La Posición

    6.4 Gestión de la posición 6.4 Gestión de la posición Rango de datos de posición La longitud de los datos de posición utilizada por MECHATROLINK-II es de 4 bytes. Durante la operación de longitud infinita donde la longitud de datos de posición excede los 4 bytes, los datos son los que se muestran a continuación.

  • Página 126: Comandos Motion Control

    6.5 Comandos Motion Control 6.5 Comandos Motion Control Las operaciones de Motion Control en control de posición se clasifican en dos tipos: INTERPOLATE y POSING 6.5.1 Comandos relacionados con INTERPOLATE Los comandos de INTERPOLATE son los siguientes: INTERPOLATE, LATCH La referencia de posición se envía cada ciclo de comunicaciones. 6.5.2 Comandos relacionados con POSING Los comandos relacionados con POSING son los siguientes: POSING, FEED, EX_POSING, ZRET, HOLD...

  • Página 127: Función De Límite De Software

    6.6 Función de límite de software 6.6 Función de límite de software La función de límite de software para forzosamente el servomotor (parada a velocidad cero*) de la misma manera que una señal de sobrecarrera cuando la sección móvil de máquina entra en la zona de límite de software.

  • Página 128: Función De Límite De Software (Pn801.0)

    6.6 Función de límite de software Función de límite de software (Pn801.0) Activar o desactivar los límites de software. La función de límite de software no se realizará en la dirección para la que está desactivada la función de límite de software y la monitorización de límite de software en el campo STATUS estará fija en 0. Ajuste del primer dígito de Pn801 Descripción Límite de software activados en las direcciones directa e inversa.

  • Página 129: Área De Enclavamiento

    6.7 Área de enclavamiento 6.7 Área de enclavamiento El área de enclavamiento se puede especificar mediante el ajuste de los parámetros enumerados a continuación. El ajuste se escribirá inmediatamente en el SERVOPACK. Nº Nombre Tamaño Valor Valor Unidades Ajuste de parámetro de datos seleccionado seleccionado...

  • Página 130: Parámetros

    7.1 Editor de parámetros 7 Parámetros 7.1 Editor de parámetros Los parámetros se pueden mostrar y editar con la función de editor de parámetros de CX-Drive. Conecte un ordenador con CX-Drive instalado al SERVOPACK e inicie CX-Drive. Seleccione Parameter Editor (Editor de parámetros) en el árbol del editor de proyectos del panel izquierdo. Los parámetros están organizados en categorías a los que se puede acceder desde el árbol del editor en el panel izquierdo (árbol de proyectos).

  • Página 131: Lista De Parámetros

    7.2 Lista de parámetros 7.2 Lista de parámetros <Condiciones para validar ajustes> A: Validado inmediatamente después de ajustar o cambiar B: Validado cuando DEN = 1 (No cambiar cuando DEN = 0. Si se produce algún cambio cuando DEN = 0, no se puede garantizar una operación segura.) C: Se valida cuando se desconecta y conecta la alimentación, o mediante el envío del comando CONFIG.
  • Página 132 7.2 Lista de parámetros (continuación) Nº Nombre Tamaño Valor Valor Unidades Ajuste Valida- Página de pará- seleccionado seleccionado de fábrica ción de refe- metro datos mínimo máximo rencia Pn50A 2881H 8881H 2881H – – Selección de señal de entrada 1 4º...
  • Página 133 7.2 Lista de parámetros (continuación) Nº Nombre Tamaño Valor Valor Unidades Ajuste Valida- Página de pará- seleccionado seleccionado de fábrica ción de refe- metro datos mínimo máximo rencia Pn515 8488H 8888H 8488H – – Selección de señal de entrada 5 4º...
  • Página 134 7.2 Lista de parámetros (continuación) Nº Nombre Tamaño Valor Valor Unidades Ajuste Valida- Página de pará- seleccionado seleccionado de fábrica ción de refe- metro datos mínimo máximo rencia Pn801 Aplicación 0000H 0103H – 0003H de selección de función 6 (Software LS) 4º...
  • Página 135 7.2 Lista de parámetros (continuación) Nº Nombre Tamaño Valor Valor Unidades Ajuste Valida- Página de pará- seleccionado seleccionado de fábrica ción de refe- metro datos mínimo máximo rencia 0000H 0001H 0000H – Pn816 Ajuste de modo de retorno al inicio 4º...

  • Página 136: Detección Y Corrección De Errores

    SERVOPACK de la serie JUNMA, consulte la guía de detección y corrección de errores de este capítulo y adopte las acciones correctivas. Póngase en contacto con su representante de Omron Yaskawa si el problema no se puede solucionar mediante este método. IMPORTANTE Antes de adoptar una acción correctiva para la causa de la alarma, desconecte...
  • Página 137 Alarmas La alarma que se está produciendo actualmente se puede monitorizar con CX-Drive. Conecte un ordenador personal con CX-Drive instalado al SERVOPACK y seleccione Alarm Display (Display de alarma) en el panel del árbol de proyectos.

  • Página 138: Displays De Alarma

    8.1 Displays de alarma 8.1 Displays de alarma A continuación se enumeran los displays, nombres y significados de las alarmas. Si se produce una alarma, el servomotor se puede parar con cualquiera de las operaciones siguientes. • Parada mediante freno dinámico: para el servomotor inmediatamente con el freno dinámico. •...
  • Página 139 8.1 Displays de alarma (continuación) Display Nombre de alarma Significado Método de parada Reset del servomotor de alarma alarma A.730 Sobrecarga de freno dinámico El servomotor no se ha parado Parada Disponible tres segundos o más después de velocidad cero de que el servo estuviera en OFF.

  • Página 140: Displays De Advertencia

    8.2 Displays de advertencia (continuación) Display Nombre de alarma Significado Método de parada Reset del servomotor de alarma alarma A.ED1 Error de comando interno 1 Error de comando dentro Parada Disponible MECHATROLINK-II del SERVOPACK. de velocidad cero A.E40 Error de ajuste El ajuste de ciclo de transmisión Parada Disponible...

  • Página 141: Display De Alarma/Advertencia Y Detección Y Corrección De Errores

    A continuación se describen las acciones correctivas cuando se produce una alarma o advertencia. Póngase en contacto con su representante de Omron Yaskawa si el problema no se puede solucionar con las acciones correctivas descritas aquí. 8.3.1 Display de alarma y detección y corrección de errores...
  • Página 142 El SERVOPACK • Sustituya el SERVOPACK. de producto la alimentación. está defectuoso. • Póngase en contacto con el no admitido representante de Omron Yaskawa. A.0b0 Alarma Después de ejecutar El envío del comando Desconecte y vuelva a conectar de referencia la función JOG o la...
  • Página 143 El SERVOPACK • Sustituya el SERVOPACK. está defectuoso. • Póngase en contacto con el representante de Omron Yas- kawa. Se ha producido La tensión de alimenta- Mantenga la tensión de alimentación durante la operación.
  • Página 144 • Sustituya el SERVOPACK. revoluciones la alimentación. defectuoso. • Póngase en contacto con el demasiado representante de Omron Yaskawa. alto Se ha producido El orden de las fases Corrija el cableado del circuito cuando el servomotor U, V y W del cableado principal del servomotor.
  • Página 145 El SERVOPACK está • Sustituya el SERVOPACK. defectuoso. • Póngase en contacto con el representante de Omron Yaskawa. Se produce El cableado del Corrija el cableado del circuito cuando el servomotor servomotor es incorrecto principal del servomotor.
  • Página 146 • Sustituya el SERVOPACK. calentada la alimentación. está defectuoso. • Póngase en contacto con el representante de Omron Yaskawa. Se suele producir un reset • Vuelva a considerar las condiciones de la alarma de de carga y operación. sobrecarga mediante la •...
  • Página 147 Se produce al conectar El SERVOPACK • Sustituya el SERVOPACK. sistema 0 la alimentación está defectuoso. • Póngase en contacto con el o mientras representante de Omron Yaskawa. A.bF1 Alarma del el servomotor estaba sistema 1 en marcha. A.bF2 Alarma del sistema 2 A.bF3...
  • Página 148 • Sustituya el SERVOPACK. miento la alimentación. está defectuoso. • Póngase en contacto con el de impulso representante de Omron Yaskawa. de error Se ha producido El cableado de U, Corrija el cableado del circuito de posición cuando el servomotor V y W del servomotor principal del servomotor.
  • Página 149 Se produce cuando El SERVOPACK • Sustituya el SERVOPACK. comando las comunicaciones está defectuoso. • Póngase en contacto con el interno 0 MECHATROLINK-II representante de Omron Yaskawa. MECHATRO- se han iniciado LINK-II o durante las comunicaciones MECHATROLINK-II. A.ED1 Error de...
  • Página 150 • Conecte un núcleo de ferrita al cable de comunicaciones MECHATROLINK-II. El SERVOPACK • Sustituya el SERVOPACK. está defectuoso. • Póngase en contacto con el representante de Omron Yaskawa. A.E61 Error Se produce cuando Las comunicaciones Desconecte y vuelva a conectar de ciclo de...

  • Página 151: Display De Advertencia Y Detección Y Corrección De Errores

    (A.710 o A.720) El SERVOPACK • Sustituya el SERVOPACK. está defectuoso. • Póngase en contacto con el representante de Omron Yas- kawa. El servomotor El cableado del servomotor Corrija el cableado del circuito no marcha es incorrecto o la conexión principal del servomotor.
  • Página 152 8.3 Display de alarma/advertencia y detección y corrección de errores (continuación) Display Nombre Situación Causa Acciones correctivas de advertencia al producirse adver- la advertencia tencia A.94d Advertencia de Se produce El tamaño de datos configu- Configure un valor con un tamaño ajuste cuando se envía rado en los datos de comando...

  • Página 153: Detección Y Corrección De Errores De Funcionamiento Sin Display De Alarma

    CX-Drive conectado al SERVOPACK mediante comunicaciones MECHATROLINK-II. Póngase en contacto con su representante de Omron Yaskawa si el problema no se puede solucionar con la acción correctiva descrita aquí. Nota: Para las secciones sombreadas, desconecte la alimentación del servosistema antes de realizar las inspecciones y acciones correctivas.
  • Página 154 8.4 Detección y corrección de errores de funcionamiento sin display de alarma (continuación) Funcionamiento Causa Inspección Acciones correctivas incorrecto La velocidad La conexión al servomotor Compruebe si los conectores Vuelva a apretar los termina- del servomotor es defectuosa. de línea de alimentación (fase les o conectores sueltos.
  • Página 155 Cojinete defectuoso Compruebe si hay ruido Si encuentra alguna anomalía, y vibraciones alrededor póngase en contacto con del cojinete. el representante de Omron Yaskawa. Fuente de vibraciones Compruebe que no haya cuer- Consulte al fabricante en la máquina acoplada pos extraños, daños, deforma- de la máquina y efectúe...
  • Página 156 8.4 Detección y corrección de errores de funcionamiento sin display de alarma (continuación) Funcionamiento Causa Inspección Acciones correctivas incorrecto Sobrecarrera La señal de entrada Compruebe si la tensión Conecte a la alimentación (OT) de prohibición de marcha de la alimentación externa externa de +24 V.
  • Página 157 8.4 Detección y corrección de errores de funcionamiento sin display de alarma (continuación) Funcionamiento Causa Inspección Acciones correctivas incorrecto Sobrecarrera Interferencias de ruido exce- Compruebe que el cable del Cambie el diseño de cable (OT) sivo en el cable del encoder encoder no esté...

  • Página 158: Inspecciones

    Si se produce un ruido o vibración anómalo, consulte la tabla de vida útil prevista y póngase en contacto con su representante de Omron Yaskawa. Después de examinar la pieza en cuestión, determinaremos si las piezas se deben sustituir o no. Si la pieza ha llegado al final de su vida útil antes de lo previsto, será...

  • Página 159: Sustitución Del Ventilador De Refrigeración

    9.3 Sustitución del ventilador de refrigeración 9.3 Sustitución del ventilador de refrigeración PRECAUCIÓN • No abra la carcasa del SERVOPACK hasta pasados 5 minutos después de que el indicador de la fuente de alimentación (LED PWR) se haya apagado. Puede quedar alta tensión en el SERVOPACK después de haber desconectado la fuente de alimentación.
  • Página 160 9.3 Sustitución del ventilador de refrigeración 3. Levante y quite la carcasa. Carcasa Cubierta 4. Desconecte el cable del ventilador de refrigeración del conector del Levante el cable y, a continuación, ventilador en el SERVOPACK. extráigalo. 5. Desatornille el ventilador de refrigeración y extráigalo.
  • Página 161 9.3 Sustitución del ventilador de refrigeración 6. Instale el nuevo ventilador de refrigeración. (Tipo: JZSP-CHF08-01) Atención: antes de instalar el nuevo ventilador de refrigeración, asegúrese de que las flechas del disipador de calor y la flecha del ventilador Ajustar el borde (A) del están orientadas en la dirección ventilador de refrigeración que se muestra en el diagrama.
  • Página 162 9.3 Sustitución del ventilador de refrigeración SERVOPACK DE 750 W 1. Quite la tapa frontal del SERVOPACK. • Presione la punta de un destornillador de punta plana contra cada una de las muescas en el SERVOPACK para soltar los ganchos. •...
  • Página 163 9.3 Sustitución del ventilador de refrigeración 4. Quite los seis tornillos de montaje. Tornillos de montaje 5. Desconecte el cable del ventilador Levante el cable de refrigeración del conector del y, a continuación, ventilador en el SERVOPACK. extráigalo. 6. Quite los dos tornillos de montaje Tornillos de montaje del ventilador de refrigeración.
  • Página 164 9.3 Sustitución del ventilador de refrigeración 7. Instale el nuevo ventilador de refrigeración. Diagrama A (Tipo: JZSP-CHF08-01) Pase el cable del ventilador de refrigeración por la abertura ) tal como se muestra en el diagrama A. Atención: asegúrese de que la flecha del disipador de calor y las flechas del ventilador están orientadas en la dirección que...

  • Página 165: Especificaciones

    10.1 Especificaciones 10 Especificaciones 10.1 Especificaciones SERVOPACK Modelo SJDE- 01ANA-OY 02ANA-OY 04ANA-OY 08ANA-OY 0,75 Especifi- Capacidad máx. aplicable caciones del servomotor [kW] básicas 0,84 Corriente de salida permanente [eficaces] 11,1 Corriente máx. instantánea de salida [eficaces] Alimentación Tensión Monofásica de 200 V a 230 Vc.a. +10 a –15% de entrada 50/60 Hz ±5% Frecuencia...
  • Página 166 10.1 Especificaciones (continuación) SERVOPACK Modelo SJDE- 01ANA-OY 02ANA-OY 04ANA-OY 08ANA-OY Funciones Freno dinámico Se activa cuando la fuente de alimentación está desconectada, incorpora- cuando el servo está desconectado o cuando se produce una alarma. (Se desactiva cuando el motor se para; se activa si se desconecta la alimentación.) Comunicaciones CX-Drive (modificación/inicialización de parámetros, operación JOG, etc.)

  • Página 167: Momento De Inercia Permitido

    10.2 Momento de inercia permitido 10.2 Momento de inercia permitido Momento de inercia de multiplicación de rotor Servomotor (Momento de inercia de carga permitido) Modelo Salida nominal SJME-01 100 W × 9,5 (0,6 × 10 –4 × 7,2 (3,0 × 10 SJME-02 200 W –4...

  • Página 168: Características De Sobrecarga

    10.3 Características de sobrecarga 10.3 Características de sobrecarga El SERVOPACK proporciona una función para proteger el servomotor y el SERVOPACK de las sobrecargas. • Si se produce una alarma de sobrecarga, elimine la causa y espere un minuto IMPORTANTE como mínimo hasta que se reduzca la temperatura del servomotor. Y, a continuación, conecte la alimentación.

  • Página 169: Histórico De Revisiones

    Histórico de revisiones Las fechas y números de revisión de los manuales revisados se indican al final de la contraportada. Cat. No. TOSP C71080603-01-0Y © Impreso en Japón Julio de 2006 06-06 Número de revisión Fecha Fecha de publicación de impresión original Fecha Nº...

Este manual también es adecuado para:

Sjde-ana-oy seieSjde-01ana-oySjde-02ana-oySjde-04ana-oySjde-08ana-oy

Tabla de contenido