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4.2 Comandos principales
4.2.10 Establecer conexión (CONNECT: 0EH)
Byte
CONNECT
Comando
1
0EH
2
–
3
4
5
VER
6
COM_MOD
7
COM_TIM
8
–
9
10
11
12
13
14
15
16
WDT
Detalles de COM_MOD
D7
D6
SUBCMD
–
• SYNCMOD:
0: Comunicación asíncrona (transición a fase 2)
1: Comunicación síncrona (transición a fase 3)
• DTMOD: método de transferencia de datos
00, 11: transferencia individual
01: transferencia consecutiva
• SUBCMD:
0: no se utiliza subcomando
1: se utiliza subcomando
• Establezca 0 en los demás bits.
Respuesta
0EH
Clasificaciones
de procesamiento
ALARM
Tiempo
de procesamiento
STATUS
• Establece una conexión MECHATROLINK-II. Establece el modo
de comunicaciones según COM_MOD.
• VER: Versión
VER
• Configure VER en 21H (versión 2.1).
• COM_MOD: modo de comunicaciones. Consulte la siguiente tabla.
COM_MOD
• COM_TIM: ciclo de comunicaciones
COM_TIM
Establecer el número de múltiplo del ciclo de transmisión en el rango
de 1 a 32.
–
1 [ms] ≤ ciclo de transmisión [ms] × COM_TIM ≤ 32 [ms]
• Se producirá una advertencia y se omitirá el comando en los siguientes
casos.
- Si COM_MOD no está dentro del rango: advertencia de ajuste
de datos 2 (A.94B)
- Si COM_TIM no está dentro del rango: advertencia de ajuste
de datos 2 (A.94B)
- Si los bytes de transmisión son 17 y SUBCMD es 1: advertencia
de ajuste de datos 2 (A.94B)
- Si VER no es igual a 21H en el modo de comunicaciones
MECHATROLINK: advertencia de ajuste de datos 2 (A.94B)
RWDT
- Durante la operación utilizando CX-Drive:
advertencia de comando 1 (A.95A)
• Los únicos comandos que se aceptarán son CONNECT, DISCONNECT
y NOP. Si se emite otro comando, NOP se enviará como respuesta.
D5
D4
–
–
Descripción
Grupo
Clasificaciones
de comandos
de sincronización
de red
Ciclo de comuni-
Subcomando
caciones como
mínimo
D3
D2
DTMOD
Advertencia/alarma
68
Asíncrono
No se puede
utilizar
D1
SYNCMOD
Fase 1
SYNCMOD=0
Fase 2
SYNCMOD=1
SYNC_SET
Fase 3
D0
–
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