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4.2.25 Posicionamiento (POSING: 35H)
Byte
POSING
Comando
1
35H
2
–
3
OPTION
4
5
TPOS
6
7
8
9
TSPD
10
11
12
13
SEL_MON
1/2
14
–
15
16
WDT
17
Para subco-
mandos.
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
Parámetros relacionados
Nº de parámetro
Pn80B
Pn80E
Respuesta
35H
Clasificaciones
de procesamiento
ALARM
Tiempo
de procesamiento
STATUS
• Realiza el posicionamiento en la posición objetivo (TPOS)
con la velocidad objetivo (TSPD).
• Se puede utilizar durante las fases 2 y 3.
MONITOR1
• Se producirá una advertencia y se omitirá el comando
en los siguientes casos.
- Si el SERVOPACK está en servo OFF:
advertencia de comando 1 (A.95A)
- Si la velocidad objetivo (TSPD) supera la velocidad máxima:
advertencia de ajuste de datos 2 (A.94B)
MONITOR2
• No se puede utilizar el campo OPTION. Establezca todos los bits en 0.
• La posición objetivo (TPOS) son 4 bytes con signo. Se envía con
una posición absoluta en el sistema de coordenadas de referencia.
• La velocidad objetivo (TSPD) son 4 bytes sin signo. Se envía en
el rango de 0 hasta la velocidad máxima [unidades de referencia].
SEL_MON
• Se pueden realizar cambios en la posición objetivo y en la velocidad
1/2
objetivo durante el movimiento.
• Use DEN (salida completa) para confirmar la finalización de la salida
IO_MON
de referencia de posición.
• Para obtener información sobre los comandos de posición, consulte
6.5.2 Comandos relacionados con POSING.
RWDT
Para subco-
mandos.
Parámetro de aceleración lineal
Parámetro de deceleración lineal
Descripción
Grupo
de comandos
Motion Control
Dentro de ciclo
de comunicacio-
nes
Descripción
81
4.2 Comandos principales
Clasificaciones
Asíncrono
de sincronización
Subcomando
Se puede
utilizar
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