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4.5.4 Especificaciones de campo de selección
de monitorización e información de monitorización:
SEL_MON1/2/3/4, MONITOR1/2/3/4
Las especificaciones de campo de selección de monitorización e información de monitorización
*
(SEL_MON
, MONITOR
SV_ON, SV_OFF, HOLD, INTERPOLATE, POSING, FEED, LATCH, EX_POSING, ZRET,
SMON, SENS_ON, SENS_OFF, BRK_ON, BRK_OFF, LTMOD-ON, LTMOD-OFF
El campo de selección de monitorización e información de monitorización se utiliza para
seleccionar la información de monitorización del servo y para monitorizarla con el byte
decimotercero de los comandos principales anteriores o el área reservada del byte
vigésimo séptimo byte de los subcomandos.
Campo SEL_MON1/2/3/4
D7
D6
SEL_MON2
D7
D6
SEL_MON4
Códigos de monitorización de MONITOR1/2/3/4
Códigos
Nombre
de monito-
rización*
0
POS
1
MPOS
2
PERR
3
APOS
4
LPOS
5
IPOS
6
TPOS
–
7
8
FSPD
9
CSPD
A
TSPD
B
TRQ
C
–
D
–
E
–
F
–
* Para los elementos que se monitorizarán para los comandos SEL_MON (1 a 4), asigne sus códigos
de monitorización al parámetro.
*
) se pueden designar con los siguientes comandos principales:
D5
D4
D5
D4
Descripción
Posición de referencia (posición después
de procedimiento de filtro de referencia)
Posición de referencia
Error de posición
Posición de realimentación
Posición de enclavamiento de
realimentación
Posición de referencia (posición antes
de procedimiento de filtro de referencia)
Posición objetivo
–
Velocidad de realimentación
Velocidad de referencia
Velocidad objetivo
Referencia de par (el par nominal es 100%)
–
–
–
–
4.5 Campo de datos de comando
D3
D2
SEL_MON1
D3
D2
SEL_MON3
Unidades de referencia
Unidades de referencia
Unidades de referencia
Unidades de referencia
Unidades de referencia
Unidades de referencia
Unidades de referencia
Unidades de referencia/s
Unidades de referencia/s
Unidades de referencia/s
%
101
D1
D0
D1
D0
Unidad
–
–
–
–
–
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