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4.2 Comandos principales
4.2.28 Posicionamiento de entrada externa (EX_POSING: 39H)
Byte
EX_POSING
Comando
1
39H
2
LT_SGN
3
OPTION
4
5
TPOS
6
7
8
9
TSPD
10
11
12
13
SEL_MON
1/2
14
–
15
16
WDT
17
Para subco-
mandos.
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
Respuesta
39H
Clasificaciones
de procesamiento
ALARM
Tiempo
de procesamiento
STATUS
• Mueve hacia la posición objetivo (TPOS) a la velocidad objetivo (TSPD).
Cuando se recibe una señal de enclavamiento en medio
de la operación, el posicionamiento se realiza según la distancia
de recorrido final para la posición externa especificada en el parámetro
MONITOR1
desde la posición de entrada de señal de enclavamiento. Cuando
no se recibe ninguna señal de enclavamiento, el posicionamiento
se realiza para la posición objetivo (TPOS).
• Se puede utilizar durante las fases 2 y 3.
• Se producirá una advertencia de comando y se omitirá el comando
en los siguientes casos.
MONITOR2
- Si el SERVOPACK está en servo OFF:
advertencia de comando 1 (A.95A)
- Si la velocidad objetivo (TSPD) supera la velocidad máxima:
advertencia de ajuste de datos 2 (A.94B)
• No se puede utilizar el campo OPTION. Establezca todos los bits en 0.
SEL_MON
• La posición objetivo (TPOS) son 4 bytes con signo [unidad de referencia].
1/2
Se envía con una posición absoluta en el sistema de coordenadas
de referencia.
I/O_MON
• La velocidad objetivo (TSPD) son 4 bytes sin signo. Se envía
en el rango de 0 hasta la velocidad máxima [unidades de referencia].
• Después de que se reciba el enclavamiento, se omitirán los cambios
RWDT
en la posición objetivo durante el movimiento.
Para subco-
• Use DEN (salida completa) para confirmar la finalización de la salida
mandos.
de referencia de posición.
• Para obtener información sobre los comandos de posición, consulte
6.5.2 Comandos relacionados con POSING.
Descripción
Grupo
Clasificaciones
de comandos
de sincronización
Motion Control
Dentro de ciclo
Subcomando
de
comunicaciones
84
Asíncrono
Se puede
utilizar
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