Tabla de contenido
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4.2.28 Posicionamiento de entrada externa (EX_POSING: 39H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - 84
4.2.29 Retorno al inicio (ZRET: 3AH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 86
4.2.30 Ajuste (ADJ: 3EH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 88
4.3 Subcomandos- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 90
4.3.1 No hay operación (NOP: 00H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 90
4.3.2 Leer parámetro (PRM_RD: 01H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 90
4.3.3 Escribir parámetro (PRM_WR: 02H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 91
4.3.4 Leer alarma o advertencia (ALM_RD: 05H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 91
4.3.5 Escribir parámetro almacenado (PPRM_WR: 1CH)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 92
4.3.6 Solicitar modo de enclavamiento (LTMOD_ON: 28H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 92
4.3.7 Liberar modo de enclavamiento (LTMOD_OFF: 29H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 93
4.3.8 Monitorización de estado (SMON: 30H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 93
4.5 Campo de datos de comando- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 95
4.5.1 Especificaciones de campo de señal de enclavamiento: LT_SGN - - - - - - - - - - - - - 95
4.5.2 Especificaciones de campo de opción: OPTION - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 95
4.5.3 Especificaciones de campo de estado: STATUS - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 96
de monitorización: SEL_MON1/2/3/4, MONITOR1/2/3/4 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 101
4.5.6 Especificaciones de campo de subestado: SUBSTATUS - - - - - - - - - - - - - - - - - - 104
4.5.7 Especificaciones de campo de alarma/monitorización: ALARM - - - - - - - - - - - - - 105
4.6 Temporización de comando y respuesta - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 108
4.6.1 Temporización de ejecución de datos de comando - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 108
4.6.2 Temporización de entrada de datos de monitorización- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 108
4.7 Secuencia de operación- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 109
4.7.3 Secuencia de operación para conectar el servo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 111
4.7.5 Secuencia de operación cuando se recibe la señal E-STP - - - - - - - - - - - - - - - - - 111
5 Operación de prueba - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 113
6 Funciones - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 118
6.1 Ajuste de filtro - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 118
6.2 Conmutación de la dirección de rotación del servomotor- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 119
6.3 Engranaje electrónico - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 120
6.3.1 Ajuste del engranaje electrónico - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 120
6.4 Gestión de la posición - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 123
6.5 Comandos Motion Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 124
6.5.1 Comandos relacionados con INTERPOLATE - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 124
6.5.2 Comandos relacionados con POSING - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 124
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