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4.2 Comandos principales
4.2.24 Alimentación de interpolación (INTERPOLATE: 34H)
Byte
INTERPOLATE
Comando
1
34H
2
–
3
OPTION
4
5
TPOS
6
7
8
9
VFF
10
11
12
13
SEL_MON
1/2
14
–
15
16
WDT
17
Para subco-
mandos.
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
Respuesta
34H
Clasificaciones
de procesamiento
ALARM
Tiempo
de procesamiento
STATUS
• Inicia la alimentación de interpolación cada ciclo de comunicaciones.
• Se puede utilizar durante la fase 3.
• Se producirá una advertencia y se omitirá el comando
MONITOR1
en los siguientes casos.
- Durante la fase 2: advertencia de comando 1 (A.95A)
- Si el SERVOPACK está en servo OFF:
advertencia de comando 1 (A.95A)
- Si la velocidad de salida [posición objetivo (TPOS) – posición
actual (IPOS)] supera la velocidad máxima: advertencia
MONITOR2
de ajuste de datos 2 (A.94B)
• No se puede utilizar el campo OPTION. Establezca todos los bits en 0.
• La posición objetivo (TPOS) se indica mediante 4 bytes con signo.
• Use DEN (salida completa) para confirmar la finalización de la salida
de referencia de posición.
• Para obtener información sobre la interpolación, consulte
SEL_MON
6.5.1 Comandos relacionados con INTERPOLATE.
1/2
• No se puede utilizar VFF (realimentación positiva de velocidad).
IO_MON
Si se recibe VFF, no se aplicará ninguna compensación para
la realimentación positiva de velocidad.
RWDT
Para subco-
mandos.
Descripción
Grupo
Clasificaciones
de comandos
de sincronización
Motion Control
Dentro de ciclo
Subcomando
de comunica-
ciones
80
Síncrono
Se puede
utilizar
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