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6.5 Comandos Motion Control
6.5 Comandos Motion Control
Las operaciones de Motion Control en control de posición se clasifican en dos tipos:
INTERPOLATE y POSING
6.5.1 Comandos relacionados con INTERPOLATE
Los comandos de INTERPOLATE son los siguientes:
INTERPOLATE, LATCH
La referencia de posición se envía cada ciclo de comunicaciones.
6.5.2 Comandos relacionados con POSING
Los comandos relacionados con POSING son los siguientes:
POSING, FEED, EX_POSING, ZRET, HOLD
Los comandos relacionados con POSIGN ejecutan el posicionamiento en la posición objetivo (TPOS)
a la velocidad objetivo (TSPD) con la aceleración/deceleración establecida en los parámetros.
Utilice los parámetros enumerados a continuación para establecer la aceleración/deceleración asimétrica.
El valor seleccionado será válido cuando DEN = 1.
Nº
Nombre
de parámetro
Pn80B
Constante
de aceleración
lineal
Pn80E
Constante
de deceleración
lineal
Distancia de referencia máx.: 2147483647 (7FFFFFFFH) [unidades de referencia]
Aceleración máx.: 655350000 [unidades de referencia/s
Velocidad de referencia
Velocidad objetivo
(TSPD)
Tamaño
Valor
de datos
selecciona
do mínimo
2 bytes
2 bytes
Pn80B
124
Valor
selecciona
do máximo
1
65535
10000 unidades
de referencia/s
1
65535
10000 unidades
de referencia/s
2
]
Pn80E
Unidades
Ajuste
de fábrica
100
2
100
2
Tiempo
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