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Descripciones
Se explica el estado de comunicaciones de la estación maestra C en cada fase.
Fase 0
Cuando la estación maestra C1 y las estaciones esclavas están conectadas, la operación cambia
a la fase 1.
Fase 1
La estación maestra C1 completa la inicialización interna, incluido el sistema de comunicaciones,
y confirma el estado de respuesta de todas las estaciones esclavas conectadas que no tienen errores.
A continuación, la estación maestra C1 envía un comando CONNECT a todas las estaciones esclavas
conectadas para establecer la comunicación.
La estación esclava completa la inicialización interna, incluido el sistema de comunicaciones,
y espera el comando CONNECT.
La estación esclava establece la comunicación con la estación maestra C1 y, después, cambia
a la fase especificada por el comando.
Fase 2 (fase de comunicaciones asíncronas)
La estación maestra C1 sólo utiliza comandos síncronos admitidos por los dispositivos compatibles con
MECHATROLINK-II para intercambiar datos necesarios para la operación y el control de los dispositivos.
La temporización de la ejecución de cada comando se controla mediante la estación maestra C1.
Las estaciones esclavas intercambian datos y el control de los dispositivos mediante los comandos
enviados desde la estación maestra C1. La transición a la fase 3 ó 4 se realiza mediante comandos
desde la estación maestra C1 a las estaciones esclavas.
Fase 3 (fase de comunicaciones síncronas)
La estación maestra C1 puede utilizar todos los comandos admitidos por los dispositivos compatibles
con MECHATROLINK-II para intercambiar datos necesarios para la operación y el control de los
dispositivos. Cada comando se actualiza en un ciclo constante (ciclo de comunicaciones)
y su temporización de la ejecución se controla mediante la estación maestra C1.
Las estaciones esclavas intercambian datos y el control de los dispositivos mediante los comandos
enviados desde la estación maestra C1. Si hay errores en la sincronización de comunicaciones,
la estación esclava cambia automáticamente a la fase 2. La comunicación síncrona se vuelve
a iniciar mediante el envío del comando SYNC_SET desde la estación maestra C1.
Fase 4
Si la estación maestra C1 se desconecta, envía un comando DISCONNECT a todas las estaciones
esclavas. El comando DISCONNECT también se envía a las estaciones esclavas que intervienen
si es necesario cambiar la configuración del sistema.
Cuando la estación esclava recibe el comando DISCONNECT de la estación maestra C1, ejecuta
el proceso de reinicialización y, a continuación, cambia a un estado de espera de conexión (fase 1).
Fase 5
Cuando la estación maestra C1 y las estaciones esclavas están desconectadas, cambian a la fase 5.
Los dos estados siguientes cambian según la estación que se desconecte primero.
• La estación maestra C1 se desconecta en primer lugar
La estación maestra C1 envía el comando DISCONNECT a todas las estaciones esclavas antes
de desconectar la alimentación (secuencia recomendada).
Una estación esclava que reciba este comando ejecuta el proceso de reinicialización y, a continuación,
cambia a un estado de espera de conexión (fase 1).
Si no se ha enviado el comando DISCONNECT, o no lo ha recibido la estación esclava, ésta detecta un
error de comunicaciones y cambia a un estado de alarma.
• La estación esclava se desconecta en primer lugar
Después de que la estación maestra C1 envía el comando DISCONNECT a la estación esclava para
que se desconecte, se desconecta la alimentación de la estación esclava (secuencia recomendada).
La estación esclava que reciba el comando ejecuta el proceso de reinicialización necesario y,
a continuación, cambia a un estado de espera de conexión (fase 1).
Si una estación esclava se desconecta sin usar el procedimiento anterior, la estación maestra C1
detecta un error de comunicaciones.
Las operaciones en el estado de alarma y la recuperación desde el estado de alarma dependen
de las especificaciones del dispositivo o de la aplicación.
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4.2 Comandos principales
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