Descripción De Los Objetos - Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones

3. Procedimiento de acceso
3.3.1 Descripción de los objetos
Identifier del PDO
Número de objetos
que se deben
transferir
Objetos a transferir first_mapped_object ... fourth_mapped_object
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
cob_id_used_by_pdo
En el objeto cob_id_used_by_pdo debe introducirse el Identifier en
el que se debe enviar o recibir el PDO correspondiente.
Si está activado el bit 31, el PDO correspondiente está desactivado.
Este es el ajuste predeterminado para todos los PDO.
El COB-ID sólo puede modificarse cuando el PDO está desactivado,
es decir, cuando está activado el bit 31. Para modificar el COB-ID
debe respetarse la siguiente secuencia:
- Lectura del COB-ID
- Escritura del COB-ID + 80000000
- Escritura del nuevo COB-ID + 80000000
- Escritura del nuevo COB-ID, el PDO vuelve a estar activo.
El bit 30 activado al leer el Identifier indica que el objeto no puede
ser interrogado por un Remoteframe. Este bit se ignora durante la
escritura y siempre está activado durante la lectura.
number_of_mapped_objects
Este objeto indica cuántos objetos deben ser mapeados en el PDO
correspondiente. Deben respetarse las siguientes limitaciones:
Se pueden mapear como máximo 4 objetos por cada PDO
Un PDO puede tener como máximo 64 bits (8 bytes).
Para cada objeto que debe estar contenido en el PDO, debe
comunicarse al controlador de motor el índice, el subíndice y la
longitud correspondientes. La especificación de la longitud debe
coincidir con la del Object Dictionary. No es posible mapear partes
de un objeto.
Las informaciones de mapping tienen el siguiente formato:
xxx_mapped_object
leído
h
Índice principal del objeto a mapear (hex)
Subíndice del objeto a mapear (hex)
Índice Subíndice
(16 bits) (8 bits)
h
Longitud del objeto
Longitud
(8 bits)
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