Acceso Sdo - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
Objetos de comunicación
SDO Service Data Object
PDO Process Data Object
SYNC Synchronisation Message
EMCY Emergency Message
NMT Network Management
HEART- Error Control Protocol
BEAT
Tab. 3.1 Objetos de comunicación
Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué
participante del bus está dirigido el mensaje o bien desde qué participante del bus ha llegado el
mensaje. Ese número se denomina Identifier (identificador). Cuanto más bajo sea el identificador
mayor es la prioridad del mensaje. Los objetos de comunicación mencionados anteriormente tienen
definido su identificador correspondiente
básica de un mensaje CANopen:
Identifier Número de bytes de datos (aquí 8)
601 Len
h
3.2

Acceso SDO

Los Service Data Objects (SDO) permiten acceder al directorio de objetos del controlador de motor. Por
eso se recomienda crear una aplicación, sin comunicación PDO preparada, desde la interfaz de control
primero solo con los SDOs y posteriormente ajustar algunos accesos de objetos a los Process Data
Objects (PDO), que son más rápidos.
Los accesos a SDO se efectúan siempre desde un control de nivel superior (host). Éste envía al con-
trolador de motor un comando de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o
bien un comando de lectura para leer un parámetro. Para cada comando el host recibe una respuesta
que contiene el valor leído o que, si se trata de un comando de escritura, hace las veces de validación.
Para que el controlador de motor reconozca que el comando va dirigido a él, el host debe enviar el
comando con un Identifier determinado. Éste consta de la base 600
motor correspondiente. El controlador de motor responde con el identificador 580
La estructura de los comandos y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto que se desea
leer o escribir, ya que se deben enviar o recibir 1, 2 o 4 bytes de datos. Son compatibles los tipos de
datos siguientes:
18
Se utilizan para la parametrización normal del controlador
de motor.
Posibilidad de intercambio rápido de datos de proceso
(p. ej., velocidad real).
Sincronización de varios nodos CAN.
Transmisión de mensajes de error.
Servicio de red: Se puede actuar, p. ej., sobre todos los
nodos CAN simultáneamente.
Control de los participantes en la comunicación mediante
mensajes periódicos.
Sección 3.7. El esquema siguiente muestra la estructura
Bytes de datos 0 ... 7
D0 D1 D2 D3
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
D4 D5 D6 D7
+ Node ID del controlador de
h
h
+ Node ID.