Estructura Del Emergency Message; Descripción De Los Objetos - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
3.5.2

Estructura del EMERGENCY Message

En caso de error, el controlador de motor envía un EMERGENCY Message (mensaje de emergencia). El
identificador de dicho mensaje está formado por defecto (
el Node ID del controlador de motor correspondiente.
El EMERGENCY-Message consta de ocho bytes de datos, en los dos primeros bytes hay un error_code
(véase la tabla siguiente). El tercer byte contiene otro código de error (objeto 1001
bytes contienen ceros.
Identifier: 80 + Node ID
h
81 8
h
Longitud de datos
error_register (R0)
Bit M/O1)
0 M
1 o
2 O
3 o
4 O
5 O
6 O
7 O
Valores: 0 = sin errores; 1 = hay un error
1) M = necesario / O = opcional
Tab. 3.7 Asignación de bits error_register
Los códigos de error, sus causas y las medidas que se deben tomar se pueden encontrar en el
capítulo A " Mensajes de diagnosis".
3.5.3 Descripción de los objetos
Objeto 1001 : error_register
h
Mediante el objeto error_register puede leerse el tiempo de error definido en CiA 301.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
34
Error_code
E0 E1 R0
Error_register (obj. 1001
Significado
generic error: Existe un error (operación de disyunción de los bits 1 ... 7)
2
current: Error I t
voltage: Error de supervisión de la tensión
temperature: Sobretemperatura en el motor
communication error: (overrun, error state)
device profile specific
Reservado, fijo = 0
manufacturer specific
00
h
error_register
UINT8
ro
yes
–
0 ... FF
h
0
objeto 6510_F0) por el identificador 80
0 0 0 0
)
h
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
y
h
). Los otros cinco
h
0