Gestión De La Red (Servicio Nmt) - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Objeto 1014 _00 : cob-id_emergency_object
h h
Este objeto contiene la cob-id (Identifier) del mensaje de emergencia.
El contenido de este objeto depende del objeto 6510_F0, compatibility control:
– Por defecto, en función del Node ID (bit 3 de 6510_F0 = 0):
Emcy CobID legible: 80h + Node ID
– Emcy CobID ajustable libremente (bit 3 de 6510_F0 = 1):
Valor que se puede leer y escribir, margen de valores 81h .. FFh.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
3.6 Gestión de la red (servicio NMT)
Todos los equipos CANopen pueden activarse mediante la gestión de la red. Para ello está reservado el
identificador con la prioridad más alta (000
los controladores de motor. Cada comando consta de dos bytes, el primero contiene el código de
comando (command specifier, CS) y el segundo la Node ID (node id, NI) del controlador de motor
direccionado. A través de la Node ID pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se
encuentran en la red. De este se puede, p. ej., activar un reset en todos los dispositivos al mismo
tiempo. Los controladores de motor no validan los comandos NMT. La ejecución correcta de la orden
sólo puede comprobarse indirectamente (p. ej. mediante la señal de conexión después de un Reset).
36
04
h
standard_error_field_3
ro
no
–
–
–
00
h
cob-id_emergency_object
UINT32
rw
no
–
–
80 + Node-ID
h
). Mediante NMT es posible enviar órdenes a uno o a todos
h
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español