Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 128

6 Modos de funcionamiento
SYNC
modes_of_operation = 7
modes_of_operation_display = 7
controlword Bit 4: Enable_ip_mode
controlword Bit 12: IP_mode_active
Posición nominal
Posición real
1 ... 5 : Definiciones de posiciones
Fig. 6.19 Sincronización y habilitación de datos
Evento
Generar mensajes SYNC
Requerimiento del modo de funcionamiento ip:
Esperar a que se haya adoptado el modo de
funcionamiento
Lectura de la posición real actual
Escribir de vuelta como nueva posición nominal
Inicio de la interpolación
Validación por el controlador de motor
Modificación de la posición nominal actual según
trayectoria
Una vez finalizado el proceso de desplazamiento sincrónico, al borrar el bit enable_ip_mode se evita
que haya más evaluaciones de valores de posición.
A continuación se puede conmutar a otro modo de funcionamiento si es necesario.
Interrupción de la interpolación en caso de error
Si se interrumpe una interpolación en curso (ip_mode_active activo) por la aparición de un error del
controlador, el accionamiento se comporta inicialmente de la manera especificada para el error
correspondiente (p. ej., desconexión de la habilitación del regulador y cambio al estado
SWICTH_ON_DISABLED).
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1 1 1 1
Objeto CAN
6060 , modes_of_operation
h
6061 , modes_of_operation_display
h
6064 , position_actual_value
h
60C1 _01 , ip_data_position
h h
6040 , controlword, enable_ip_mode
h
6041 , statusword, ip_mode_active
h
60C1 _01 , ip_data_position
h h
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
2 3 4 5
= 07
= 07