Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 90

5 Mando del equipo (Device Control)
SWITCH_ON_DISABLED. En este estado la comunicación CAN es completamente operativa y el
controlador de motor puede ser parametrizado (p. ej., se puede ajustar el modo de funcionamiento
"Regulación de la velocidad"). El paso de salida está desconectado y por lo tanto el eje puede girar
libremente, siempre que no haya freno de sostenimiento. A través de las transiciones de estado 2, 3,
4, lo que en principio equivale a la habilitación del regulador CAN, se llega al estado
OPERATION_ENABLED. En este estado el paso de salida está conectado y el motor se regula según el
modo de funcionamiento ajustado. Por este motivo es imprescindible asegurarse previamente de que
el actuador está bien parametrizado y de que un valor nominal correspondiente es igual a 0.
La transición de estado 9 equivale a la desconexión de la habilitación, es decir, un motor que aún esté
en funcionamiento se detendrá lentamente de manera no regulada.
Cuando aparece un error, se cambia al estado FAULT (desde cualquier estado). Según la
parametrización de la reacción ante errores se pueden ejecutar previamente ciertas acciones, como,
p. ej., un frenado de emergencia (FAULT_REACTION_ACTIVE).
Para ejecutar las transiciones de estado mencionadas deben activarse ciertas combinaciones de bits
en el controlword (ver abajo). Los 4 bits inferiores del controlword se evalúan conjuntamente para
originar una transición de estado.
A continuación se describen únicamente las transiciones de estado más importantes 2, 3, 4, 9 y
aE. Hallará una tabla con todos los estados y transiciones de estado posibles al final de este capítulo.
La tabla siguiente contiene en la primera columna la transición de estado deseada y en la segunda los
requerimientos que se deben cumplir para ésta (en general una orden del host, que se indica aquí con
un marco). En la tercera columna se puede ver cómo se genera esta orden, es decir, qué bits se deben
activar en el controlword (x = irrelevante).
N.° Se ejecuta cuando
Hay habilitación regulador y paso
2
de salida + comando Shutdown
3
Comando Switch On
4
Comando Enable Operation
9
Comando Disable Voltage
Error eliminado + comando Fault
aE
Reset
Tab. 5.2 Transiciones de estado más importantes del controlador de motor
90
Combinación de bits
(controlword)
Bit 3 2 1 0
Shutdown = x 1 1 0 Ninguna
Switch On = x 1 1 1
Enable Operation = 1 1 1 1
Disable Voltage = x x 0 x
Bit 7 =
Fault Reset =
0
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
Acción
Conexión del paso de
salida.
Regulación según el
modo de funcionamiento
ajustado.
Se bloquea el paso de
salida.
El motor puede girar
libremente.
Confirmación de error.
1