Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 119

6 Modos de funcionamiento
data_valid
new_setpoint
setpoint_acknowledge
Fig. 6.15 Transferencia de orden de posicionado de un host
En el controlador de motor se procesan PDOs únicamente cada 1,6 ms y cada vez un solo
PDO individual. Es decir, transcurren hasta 3,2 ms después de la señal new_setpoint en el
Receive PDO hasta el acuse de recibo en el bit de estado setpoint_acknowledge se
señaliza en el Transmit PDO.
En la Fig. 6.15 se puede observar cómo el host y el controlador de motor se comunican entre sí a través
del bus CAN:
Primero se transfieren los datos de posicionamiento (posición de destino, velocidad de
desplazamiento, velocidad final y aceleración) al controlador de motor. Cuando el registro de datos de
posicionamiento está escrito por completo 1, el host puede iniciar el posicionamiento poniendo el bit
new_set_point en controlword a 1 2. Cuando el controlador de motor ya ha identificado los datos
nuevos y los ha almacenado en su memoria intermedia, se lo comunica al host activando el bit
set_point_acknowledge en statusword 3.
A continuación el host puede empezar a escribir un nuevo registro de datos de posicionamiento en el
controlador del motor 4 y volver a borrar el bit new_set_point 5. Cuando el controlador de motor ya
puede aceptar una nueva orden de posicionamiento 6, lo señaliza mediante un 0 en el bit
set_point_acknowledge. Antes de ello el host no puede iniciar ningún posicionamiento nuevo 7.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
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