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Indramat DDS 2.1 Manual Del Usuario

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DDS 2.1/3.1 y MDD
Servoaccionamientos AC inteligentes digitales
con interfaz SERCOS
Descripción de aplicación
DOK-DIAX02-DDS02/3*SER-ANW1-ES-P • 02.95

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Manuales relacionados para Indramat DDS 2.1

Resumen de contenidos para Indramat DDS 2.1

  • Página 1 DDS 2.1/3.1 y MDD Servoaccionamientos AC inteligentes digitales con interfaz SERCOS Descripción de aplicación DOK-DIAX02-DDS02/3*SER-ANW1-ES-P • 02.95...
  • Página 2 (DIN 34-1) Publica INDRAMAT GmbH, Dpto. ENA (VS) Obligaciones jurídicas Reservado el derecho a introducir modificaciones en el contenido de la documentación y posibilidades de suministro de los productos. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Introducción de parámetros para el primer arranque ....41 6.4. Verificación de las indicacones de estado para conexión de la potencia..................43 6.5. Primer arranque del servoaccionamiento AC ........ 44 • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 4 7.26. Captación de variables de medida analógicas ......132 Actividades finales para la puesta en servicio del servoeje 134 8.1. Verificación del servoaccionamiento ..........134 8.2. Protección de datos ..............137 DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 5 10.2. Parámetros de aplicación en función del control ......170 10.3. Parámetros de aplicación en función de la máquina ....171 10.4. Parámetros de accionamiento ............. 173 10.5. Sinopsis de los parámetros específicos de producto en el DDS 2.1/3.1 175 Anexo 11.1. Esquema de conexión DDS 2.1/3.1 ..........181 11.2.
  • Página 6 Índice DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 7 • interfaz SERCOS • interfaz ANALÓGICA • módulo de posicionaiento monoeje Los controladores de accionaiento de la serie DDS 2.1 con intefaz SERCOS Interfaz SERCOS permiten el funcionamiento de servoaccionamientos AC inteligentes digitales acoplados a controles provistos de interfaz SERCOS. La interfaz SERCOS es un sistema de comunicaciones serie en tiempo real.
  • Página 8 • Normalización de datos de posición, de velocidad, de aceleración y de carga. • Adaptación de parámetros de máquina, como relaciones de transmisión y pasos de husillo, etc. • Ahorro de costes de control, cableado y encoders de posición. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 9 • Maniobra y vigilancia del freno de parada mediante el controlador de accionamiento. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 10 • Diferentes opciones de parametrización/programación mediante – teclado de programación CTA – unidad de interruptor decádico IDS – PC jerárquicamente superior – terminal de programación SOT – PLC jerárquicamente superior DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 11: El Servoaccionamiento Ac Inteligente Digital Con Interfaz Sercos

    Schwarze Leitung immer unten! Schwarze Leitung immer unten! Schwarze Leitung immer unten! DDSAnwSER04 Fig. 2.1: Servoaccionamientos AC digitales de estructura modular en el paquete de accionamiento. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 12: Correspondencia De Términos En El Servoaccionamiento Ac

    DDS Cable de realimentación de motor Cable de fuerza de motor Servomotor AC MDD DDSAnwSERCOS05 Fig. 2.2: Componentes que integran un servoaccionamiento AC digital con correspondencia de términos DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 13: Esquema Funcional Del Servoaccionamiento Ac Digital

    Interfaz posiciona- miento alta resolución Interfaz posiciona- DDSAnwSERCOS06 miento alta resolución Escala lineal Fig. 2.3: La interacción de unidad de control, controlador de accionamiento digital y servomotor digital. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 14: Configuraciones De Sistema Del Servoaccionamiento Ac Digital

    • módulo extraíble auxiliar • tapa transparente (protección contra contactos directos) • etiqueta de características de configuración La descripción de los diferentes componentes se realiza en el Apdo. 2.4. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 15 INDRAMAT. Las configuraciones de sistema suministrables ya probadas (controladores de accionamiento) se incluyen en la documentación "Servoaccionamientos AC digitales inteligentes DDS 2/Configuraciones de sistema" Doc. Nº: 209- 0069-4312-00. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 16 Para las escalas lineales utilizables, véase documento número... DDSAnwSERCOS08 Se requiere un amplificador de cable modelo DGV 1.1 sólo para longitudes de cable superiores a 30 m. Fig. 2.5: Ejemplo de configuración de sistema DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 17 9. El número de versión del índice funcional es definido y documentado por INDRAMAT, p.ej. Fig. 2.7: Composición del código identificativo del controlador de accionamiento configurado para decodificación • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 18: Componentes De Configuración Del Sistema

    - Confirmación bloqueo accionamiento - Listo para funcionamiento - 2 salidas diagnóstico analógicas Toma de realimentación motor FADDS3GG Fig. 2.8: Correspondencia de términos en el aparato base DDS 3 DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 19 (U1) Toma de realimentación de motor (X4) Otras ranuras (U2, U3, U4) para módulos extraíbles auxiliares DDSAnwSERCOS11 Fig. 2.9: Correspondencia de términos en el aparato base DDS 2.1 • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 20 Sistema para calor (armario interno) 5. Intensidad característica 100A 150A 200A 6. Realimentación (motor "MDD") Servorrealimentación digital Realimentación por resolver Fig. 2.11: Código identificativo de controlador de accionamiento para decodificación DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 21 (referencia) del módulo de software. Los nuevos módulos de software son compatibles con los módulos de software ya entregados. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 22: Etiqueta Identificativa Módulo De Software

    2) Transmisión electrónica, transmisión modelo para servomotor "MDD"; 3) Transmisión modelo para motores lineales "LAF" y LAR"; Fig. 2.14: Composición de código identificativo de módulo de software para decodificación de etiqueta identificativa DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 23: Módulo De Comunicación De Referencias Interfaz

    2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz SERCOS Módulo de El módulo de interfaz SERCOS dentro del controlador DDS 2.1 sirve para la comunicación de comunicación dentro del anillo de fibra óptica entre el control (maestro), referencias interfaz controlador de accionamiento (esclavo) y el eje de la máquina.
  • Página 24 Los datos técnicos y la distribución de las patillas del conector así como la sinopsis de los módulos extraíbles suministrables deben consultarse en Diseño y configuración, Doc. Nº: 209-0069-4356-00. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 25: Código Identificativo Módulos Extraíbles Auxiliares

    2. Serie 3. Ejecución Fig. 2.18: Composición del código identificativo para decodificación de los módulos extraíbles auxiliares (para la versión actual, véase Diseño y comunicación, Doc. Nº 209- 0069-4356-00) • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 26: Características

    - aplicaciones de robots - sistemas de manipulación - sistemas de montaje, maquin.mecan.madera, maquinaria embalaje - maquinaria textil - máquinas de imprenta Fig. 2.19: Características de las ejecuciones de realimentación DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 27 Fig. 2.20: Composición del código identificativo de servomotres MDD para decodificación del tipo de realimentación y de la ejecución del freno de parada En la documentación del motor en cuestión encontrará otros datos complementarios. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 28: Etiqueta De Características De Servomotores Mdd

    V, (con indicación del margen de tolerancia) Intensidad nominal en A Indicaciones administrativas 22 23 24 2_21.fh7 Fig. 2.21: Ejemplo de etiqueta de características de servomotores MDD DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 29: Indicaciones Básicas De Seguridad

    • error en el control • anulación de sistemas de vigilancia Para minimización del riesgo de accidente, la puesta en servicio debe ser realizada por personal competente debidamente formado. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 30: Indicaciones Sobre Protección Para Personas

    • en el módulo de alimentación – L1, L2, L3 Conexión de la tensión de red – L+, L- Conexión de la tensión continua del circuito intermedio DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 31 órgano de protección contra sobreintensidades con puesta a tierra de protección. DDSAnwSERCOS28 Fig. 3.1: Módulo de alimentación y controladores de accionamiento DDS 2.1 con placas transparentes atornilladas • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 32: Indicaciones Sobre Protección Del Aparato

    • Asegurar las opciones de parada de emergencia mediante finales de carrera o mediante pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 33: Equipos Auxiliares Necesarios Para La Puesta En Servicio

    útil para la localización de averías. Osciloscopio Multímetro Salidas analógicas diagnóstico DDSAnwSERCOS29 Fig. 4.1: Conexión de voltímetros a las salidas de diagnóstico analógicas del controlador de accionamiento • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 34: Interfaz Sercos-Pc

    Anillo F.O. para un máximo de 8 ejes a partir de DOS 3.2 4_2.fh7 Fig. 4.2: Sinopsis: equipo auxiliar para puesta en servicio para servoaccionamientos AC inteligentes digitales DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 35: Manejo Del Controlador De Accionamiento Para La Puesta En Servicio35

    5.1. Introducción de parámetros En la puesta en servicio por primera vez del DDS 2.1, debe comunicarse a los controladores de accionamiento una serie de datos. Los datos necesarios para el funcionamiento del accionamiento se memorizan en diferentes parámetros.

  • Página 36: Tratamiento De Comandos

    • del manual de la interfaz SERCOS • de la descripción de los parámetros específicos de producto en el DDS 2.1 (véase Apdo. 10.5.) 5.2. Tratamiento de comandos Los comandos son instrucciones del control que activan dentro del accinamiento una serie de procesos, p.ej..

  • Página 37: Puesta En Servicio Hasta El Primer Arranque Del Servoaccionamiento Ac

    Referencia de etiqueta software de características TYS-DDS 2.1-W050-DS01-00 de configuración TSDDS2SE COVER = Tapa La ranura no está ocupada con un módulo extraíble Fig. 6.1: Etiqueta de características de configuración • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 38 1 m. Bornes y conectores Asegurarse de que presentan: • contacto seguro • asiento firme en los bornes • atornillado firme de los conectores macho subminiatura DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 39 Los ejes de máquina que requieran una parada total después de detener el servoaccionamiento requieren un freno de parada. Como opción, los servomotores MDD pueden suministrarse con freno de parada. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 40 SERCOS de dos cifras. Dirección accionamiento SERCOS configurada: 01 DDSAnwSERCOS33 Fig. 6.3: Configuración de la dirección de accionamiento mediante selector decádico en el panel frontal del módulo de interfaz SERCOS DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 41: Verificaciones Con La Tensión De Mando Conectada

    Todos los textos, por ejemplo, designaciones de parámetros y mensajes de Selección de idioma diagnóstico y de error están almacenados en varios idiomas en el DDS 2.1. La selección de idioma de visualización de estos textos se realiza con el parámetro:...
  • Página 42 7.7. Pág. 70 S-0-0104 Factor KV lazo control posición S-0-0058 Juego de inversión S-0-0455 Compensación momento rozamiento Fig. 6.4: Lista de los parámetros a introducir en una puesta en servicio DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 43: Verificación De Las Indicacones De Estado Para Conexión De La Potencia

    Cap. 9. (Diagnóstico y supresión de averías). Tensión de mando Potencia Indicadores de estado Fig. 6.6: Verificación de las indicaciones de estado después de conectar la potencia • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 44: Primer Arranque Del Servoaccionamiento Ac

    2. Desplazar el eje con la velocidad y aceleración predefinidas (ciclo de mecanizado predefinido) 3. Leer el parámetro "Desviación máxima del modelo P-0-0098" 4. Multiplicar por 2 el valor leído y registrarlo en el parámetro "Ventana de vigilancia". DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 45: Funciones Del Servoaccionamiento Ac Digital Con Interfaz Sercos

    (Para más información sobre estos errores, véase Capítulo 9.) ¡Peligro de accidente por desplazamientos involuntarios de los ejes! Los errores señalados no permiten una parada controlada del accionamiento. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 46 AC. El mensaje de error 26 (error de subtensión) no se genera (véase Apdo. 9.3). No se produce ninguna reacción a error del servoaccionamiento AC. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 47: Configuración De Reacción A Error En El Parámetro P-0-0007

    (Apdo. 7.4.) • No se envía ningún mensaje de error al módulo de alimentación Fig. 7.1: Introducción de la reacción a error deseada • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 48: Maniobra Del Freno De Parada En Función De La Reacción A Error

    4) Después de eliminar la causa del error, el freno de parada se retira simultáneamente a la activación de la validación del controlador. Fig. 7.2: Efecto del freno de parada en función de la reacción a error DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 49: Bloqueo De Arranque

    Los controladores de accionamiento de la serie DDS 2.1 están equipados con un bloqueo de arranque. Éste impide el arranque involuntario de un servoeje. Mediante la activación del bloqueo de accionamiento, la electrónica de excitación de la etapa final de potencia se secciona de la etapa final de...
  • Página 50 DDSAnwSERCOS35 3) Contacto para excitación de la electrónica de potencia Fig. 7.3: Entrada de control y salida de señalización del bloqueo de arranque en el controlador DDS 2.1 DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 51 "AS". Más información En la documentación "Bloqueo de arranque en los controladores de accionamiento DDS 2" (Doc. Nº 209-0069-4313) se describen ejemplos de aplicación de bloqueo del arranque. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 52: Función Freno De Parada

    2) La tensión de alimentación externa del freno de parada es: 24 VDC±10%. Se recomienda una sección de cable de al menos 0,75 mm2 DDSAnwSERCOS37 Fig.. 7.5: Conexión del freno de parada al conector X6 DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 53: Soltar Manualmente El Freno De Parada

    ¡Asegurar los ejes verticales contra movimientos involuntarios! Existe peligro de accidente y peligro de daños para la máquina. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 54: Verificación De Cómo Se Suelta El Freno

    30%. Diagnóstico Error en el freno de parada y su excitación, véase Apdo. 9.3. de error DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 55: Estado Listo Para Funcionamiento

    7.4. Estado listo para funcionamiento Las máquinas y sistemas se vigilan continuamente para la prevención de fallos de producción. Para tal fin, el controlador de accionamiento DDS 2.1 dispone de un contacto de señalización. El contacto de señalización sin potencial de referencia "Bb" en el conector X3 PIN 6/6 permite de manera selectiva indicar la máquina afectada por un error...

  • Página 56: Dispositivos De Vigilancia De Temperatura

    El servoaccionamiento AC reacciona sobretemperatura reposición del según la reacción seleccionada a motor error por el error control (Apdo. 9.3.) Fig. 7.11: Señalización de error después de desconexión por sobretemperatura DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 57 6 o mr 7 o rj 0V B 8 o ng 0V B DDSAnwSERCOS41 Fig. 7.12: Entrada en el controlador de accionamiento para vigilancia de temperatura del motor • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 58: Configuración De Los Parámetros De Ponderación En La Interfaz Sercos58

    1) En la activación de la ponderación por parámetros, tener en cuenta el parámetro Nº Id: S-0-0077/S-0-0078 (véase Manual de interfaz SERCOS). Fig. 7.13: Introducción de los bits para definición de tipo de ponderación de datos de posición DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 59 Uni.dimensional: metro[m] Ponderación prioritaria Ponderación por rotación Fig. 7.17: Ejemplo de introducción para parámetro "Tipo de ponderación de datos de posición" en un servoeje con ponderación por rotación • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 60 4 Peso Peso 3600000 variable variable =0,0001 (Id.Nr.: 00077) (Id.Nr.: 00079) Grado (Id.Nr.: 00078) DDSAnwSERCOS44.1 Fig. 7.18: Diagrama de tipos de ponderación de datos de posición DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 61 1) En la activación de la ponderación por parámetros, tener en cuenta el parámetro Nº Id: S-0-0045/S-0-0046 (véase manual de interfaz SERCOS). Fig. 7.19: Introducción de los bits para definición del tipo de ponderación de datos de velocidad. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 62 Uni.dimensional: revoluciones [R] Ponderación prioritaria Ponderación por rotación Fig. 7.21: Ejemplo de introducción para parámetro "Tipo de ponderación de datos de velocidad" en un servoeje con ponderación por rotación DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 63 (Nº Id.: 00045) (Nº Id.: 00045) (Nº Id.: 00046) (Nº Id.: 00046) 7_22.fh7 m/min in/min Fig. 7.22: Diagrama de tipos de ponderación de datos de velocidad • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 64 1) En la activación de la ponderación por parámetros, tener en cuenta el parámetro Nº Id.: S-0-0093/S-0-0094 (véase Manual de interfaz SERCOS). Fig. 7.23: Introducción de los bits para definición de tipo de ponderación de datos de par/ fuerza Nº Id. S-0-0086. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 65 Uni.dimens.: Newton-metro [Nm] Ponderación prioritaria Ponderación por rotación Fig. 7.26: Ejemplo de introducción para parámetro "Tipo de ponderación de datos de par/ fuerza" en un servoeje con ponderación por rotación • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 66 Peso variable variable (Nº Id.: 00093) (Nº Id.: 00093) (Nº Id.: 00094) (Nº Id.: 00094) 7_27.fh7 inlbf Fig. 7.27: Diagrama de tipos de ponderación de datos de par/fuerza DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 67 1) En la activación de la ponderación por parámetros, tener en cuenta el parámetro Nº Id.: S-0-0160/S-0-0161 (véase Manual de interfaz SERCOS). Fig. 7.28: Introducción de los bits para definición de tipo de ponderación de datos de aceleración • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 68 Uni.dimens.: Newtonmetro [Nm] Ponderación prioritaria Ponderación por rotación Fig. 7.30: Ejemplo de introducción para parámetro "Tipo de ponderación de datos de aceleración" en un servoeje con ponderación por rotación DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 69 / s m / s (Nº Id.: 00161) (Nº Id.: 00161) (Nº Id.: 00162) (Nº Id.: 00162) 7_31.fh7 Fig. 7.31: Diagrama de tipos de ponderación de datos de aceleración • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 70: Modos De Funcionamiento/Vigilancias De Los Lazos De Control

    Esta distancia de arrastre debe configurarse de modo que se eviten los saltos de aceleración. Si se introduce el valor "0" en el parámetro P-0- 0099, el filtro queda desactivado. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 71 (p.ej., efectos de par procedentes de un proceso de mecanizado). El valor del factor KV que debe configurarse depende de la mecánica de la máquina. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 72 1. Registrar la consigna de intensidad 2. Emitir la validación del accionamiento 3. En el caso de inestabilidad en reposo: aumentar la ventana de reposo S- 0-0124 DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 73 1) Captación directa de valor real de posición mediante un sistema de medida externo Fig. 7.33: Control de posición en lazo cerrado con valor real de posición 2 tomando como ejemplo un servoeje rotativo • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 74 0,05 * 10 -3 0,15 * 10 -3 0,25 * 10 -3 Resolución -3 Resolución µm •10 [ ° ] DDSAnwSERCOS50.7 Fig. 7.34: Análisis de transductores externos con señales senoidales DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 75: Análisis De Señales Rectangulares De Transductores

    2,5 * 10 -3 7,5 * 10 -3 15 * 10 -3 Resolución 0,25 0,75 1,25 [ ° ] [µm] DDSAnwSERCOS50.8 Fig. 7.35: Análisis de transductores externos con señales rectangulares • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 76 1) Captación indirecta del valor real de posición del sistema de medida de desplazamiento interno del accionamiento Fig. 7.37: Control de posición en lazo cerrado con valor real de posición 1 tomando como ejemplo un servoeje de rotación DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 77 2. Desplazar el eje con la velocidad y aceleración predefinidas (ciclo de mecanizado predefinido) 3. Leer el parámetro "Desviación máxima del modelo P-0-0098" 4. Multiplicar por 2 el valor leído y registrarlo en el parámetro "Ventana de vigilancia". • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 78 El valor a introducir en el parámetro P-0-0120 depende de la aplicación. Como valor orientativo debe introducirse el límite de recorrido que se obtiene en una revolución del motor. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 79: Control De Posición En Lazo Cerrado Con Filtro De Referencias

    Introducción de parámetros para el modo de funcionamiento "Control de posición en lazo cerrado con filtro de referencias": Activar el modo de funcionamiento específico del fabricante (véase Manual SERCOS y/o Manual del control). • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 80 4. Control de par en Para aplicaciones, p.ej., controles de fuerza en lazo cerrado, puede utilizarse lazo cerrado el modo control de par en lazo cerrado del controlador de accionamiento. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 81: Sentido De Desplazamiento Del Servoeje

    En este polaridades de par parámetro debe configurarse siempre idéntica polaridad que en el parámetro de polaridad de posición. 210 Bit Polaridad positiva: Polaridad negativa: • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 82: Límites De Posición-Velocidad-Par

    útil de giro máx. de CN. En funcionamiento normal, el parámetro "Límite bipolar de velocidad" debe definirse a un valor superior en un 10% a la velocidad útil de giro del CN. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 83: Adaptación De Los Elementos Mecánicos De Transmisión

    Límite bipolar de par reducciones del par máximo, es posible realizarlo mediante los módulos de servoaccionamiento DDS 2.1. El accionamiento limita el par del motor al valor fijado por el parámetro "Límite bipolar de par". El límite de par se indica en % del par permanente de reposo M del motor sin ventilación.
  • Página 84 = Constante de avance = paso de husillo Fig. 7.40: Constante de avance en un husillo con recirculación de bolas Introducción en el parámetro "Constante de avance" Nº Id. S-0-0123: 10.000 [mm] DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 85: Adaptación De Sistemas De Medida Externos

    Sentido desplazamiento no invertido Sentido desplazamiento invertido Sólo una marca de referencia Varias marcas de referencia DDSAnwSERCOS53 Fig. 7.42: Codificación de introducción datos parámetro S-0-0115 "Parámetros Tipo transductor de posición" • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 86 • análisis de señales senoidales del transductor sería: transductor lineal Resolución transductor lineal = Período de división (transductor externo) • análisis de señales rectangulares de transductor sería: Período de división Resolución transductor lineal Multiplicación externa DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 87 Intervalo captación = –––––––––––––––– = ± 29 vueltas 9000 Ejemplo: escala lineal 20 mm de período de división • 20 mm = ± 5,24 m Intervalo captación = ± 2 • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 88 LS 106C ULS 300C LS 103C LS 405C 1000 1001 ULS 300C LID 311C 2000 2001 LID351C DDSAnwSERCOS55 Fig. 7.44: Construcción de una escala lineal codificada por separación DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 89: Función De Transductor Absoluto

    2) Distancia de desplazamiento útil = 4096 revoluciones - 2* distancia máx. de frenado 3) Distancia máxima de frenado DDSAnwSERCOS56 Fig. 7.45: Ejemplo de configuración de punto de referencia de un servomotor digital con opción de encoder multivuelta • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 90 2. Si la posición actual del eje después de producirse el error 76 está dentro de la ventana de vigilancia, quiere decir que el dispositivo de alimentación está averiado. Solución: • Sustituir el motor • Restablecer la referencia absoluta de dimensiones DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 91: Limitaciones De Zona De Trabajo

    DDSInbetrSERCOS58 Fig. 7.47: Principio de funcionamiento y ejecuciones de las limitaciones de zona de trabajo • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 92 • El interruptor de final de carrera de límite de recorrido se ha ejecutado como contacto normalmente cerrado • Configurar al valor 1 el parámetro P-0-0114 "Negación de los interruptores de final de carrera de límite de recorrido", bit 0. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 93: Ejemplo De Limitación De Zona De Trabajo

    Fig. 7.48: Ejemplo de limitación de zona de trabajo mediante el controlador de accionamiento DDS 2.1 • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 94: Definición Del Par De Servicio De Corta Duración "Mkb

    En la carcasa del motor se estabiliza una sobretemperatura de 60 K conforme a la constante de tiempo térmica. Para velocidades de giro superiores, el par permanente puede extraerse de la documentación del motor en cuestión. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 95: Reducciones De Par

    La reducción de par se calcula de la siguiente manera: 100 • 20 [Nm] = 114 [%] 17,5 [Nm] 3. Introducción en el parámetro "Límite bipolar de par" Nº Id. S-0-0092: 114 • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 96 Una evaluación del circuito de protección del controlador de velocidad de giro con la reducción de par activada conduce a evaluaciones incorrectas. Antes de iniciar la respuesta en salto, desactivar la reducción de par. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 97: Referenciación Guiada Por Accionamiento

    Carro +24V X12/1 neg. +U L 0V L Alimentació n eléctrica +24V±10% externa 7_50.fh7 Fig. 7.50: Acoplamiento del interruptor de referencia al DDS 2.1 • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 98 Desplazar eje hacia abajo desde interruptor punto referencia Parámetro interruptor punto referencia Nº Id.: S-0-0400 = 0 DDSAnwSERCOS62 Terminada verificación funcionamiento Fig. 7.51: Verfificación funcional de los interruptores de punto de referencia DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 99: Parametrización Para Referenciación Guiada Por Accionamiento

    7_52.fh7 Fig. 7.52: Introducción de parámetros para referenciación guiada por accionamiento • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 100 Nº Id.: S-0-0042 Terminada introducción de parámetros de desplazamiento a punto de referencia 7_53.fh7 Fig. 7.53: Introducción de parámetros para referenciación guiada por accionamiento DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 101 El parámetro "Compensación 1 de dimensión de referencia" contiene la diferencia del recorrido entre el punto de referencia y la marca de referencia del transductor de posición del sistema indirecto de medida (transductor de motor). • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 102 2) El desplazamiento al punto de referencia se realiza también teniendo en cuenta la aceleración y velocidad configuradas. 7_54.fh7 Fig. 7.54: Correspondencia de los parámetros de dimensión de referencia en medición indirecta de posición DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 103 En levas de referencia ya configuradas, como compensación de interruptor de referencia debe introducirse 0. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 104 Sí Terminada introducción de parámetros 7_56.fh7 Fig. 7.56: Introducción de parámetros para el procedimiento de referenciación con interruptor de punto de referencia DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 105 1 indicado e introducir en parámetro compensación 1 dimensión referencia Continuar en Fig. 7.56 7_57.fh7 Fig. 7.57: Determinación de la compensación de la dimensión de referencia • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 106 Sí Terminada introducción de parámetros 7_58.fh7 Fig. 7.58: Introducción de parámetros para procedimiento de referenciación con medición relativa directa de desplazamiento sin interruptor de punto de referencia DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 107 7_59.fh7 Terminada introducción de parámetros Fig. 7.59: Introducción de parámetros para procedimiento de referenciación con medición relativa directa de desplazamiento con interruptor de punto de referencia • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 108 2 de dimensión referencia. Referenciación con interruptor punto ref. Sí Continuar en Fig. 7.58 Continuar en Fig. 7.59 7_60.fh7 Fig. 7.60: Determinación de la compensación de dimensión de referencia DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 109 Sí Terminada introducción 7_61.fh7 de parámetros Fig. 7.61: Introducción de parámetros para procedimiento de referenciación con medición absoluta directa de desplazamiento • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 110: Función De Palpador De Medida

    +24V X12/4 pos. +U L 0V L Alimentació n externa +24V±10% de tensión 7_62.fh7 Fig. 7.62: Conexión de los palpadores de medida en la interfaz SERCOS DSS 1.1 DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 111 Flanco positivo activo Palpador medida 2, flanco negativo Flanco negativo no activo Flanco negativo activo DDSAnwSERCOS74 Fig. 7.63: Composición del parámetro "Parámetro de control de palpador de medida" • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 112: Ejes Gantry

    Análisis de leva de referencia DDSAnwSERCOS75 Fig. 7.64: Representación de principio de eje "Gantry" con servoaccionamientos AC inteligentes digitales de INDRAMAT DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 113 (Fig. 7.65). ϕ ϕ Sentido desplaza- miento Motor 2 Motor 1 DDSAnwSERCOS76 1) ϕ 1 = ϕ 2 = 90° Fig. 7.65: Alineación perpendicular del eje Gantry • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 114 2) R = Marca referencia 3) A = Distancia medida a origen de máquina Fig. 7.66: Conexión de un interruptor de referencia a los controladores de accionamiento del eje "Gantry" X1/X2 DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 115 Desplazar eje hacia abajo desde interruptor de punto de referencia Parámetro interruptor punto referencia Nº Id.: S-0-0400=0 Sí DDSAnwSERCOS78 Verificación funcional terminada Fig. 7.67: Verificación funcional del interruptor de punto de referencia • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 116 "Captar posición de marcas". Si en ambos ejes "Gantry" se ha confirmado el comando, el control debe decelerar los accionamientos hasta el reposo. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 117 Impulso referencia 1 Eje X2 Distancia frenado Impulso referencia 2 = tiempo DDSAnwSERCOS80 = velocidad desplazamiento a punto referencia Fig. 7.69: Características de velocidad de los ejes "Gantry" en referenciación • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 118: Aplicación De La Función E-Stop (Parada De Emergencia)

    • El servoaccionamiento AC permanece no activo hasta que se desactiva la función E-STOP (parada de emergencia). • En el indicador de estado "H1" aparece el mensaje ES. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 119 • Aplicar + 24 V DC de nuevo a la entrada E-STOP X12, E6 función E-STOP • Reponer el error mediante el control conectado Diagnóstico Cuando está activa la función E-STOP, en el indicador de estado "H1" aparece el mensaje: ES • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 120: Aparcamiento De Eje

    Si está activo el comando "Aparcamiento de eje", en el indicador de estado "H1" aparece el siguiente símbolo: PA El controlador de accionamiento está desactivado cuando aparece esta indicación. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 121: Compensación De Errores De Eje

    = valor corrección (500 por tabla) OM = origen de máquina ds = separación punto base DDSAnwSERCOS82.5 Fig. 7.72: Correspondencia de conceptos de compensación de error de eje • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 122 8. Si se requieren menos de 500 puntos base, rellenar con "0" los restantes valores de las tablas (no utilizados). 9. No ejecutar la "Referenciación guiada por accionamiento" dentro del intervalo de corrección. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 123 Durante la inicialización se verifican los parámetros. Si existe un parámetro erróneo, se activa el correspondiente bit de estado y se repone el bit de control. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 124 Introducción de La introducción de parámetros se realiza de manera sencilla mediante la parámetros función IMPORT de la utilidad de puesta en servicio "SYSDA 1.1". DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 125 ISYS. En el directorio ISYS/PARAM se encuentran todos los archivos de parámetros. La función IMPORT se encuentra en la opción de menú PARAMETER. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 126 Tabla de valores de corrección 00000000000001010100000000000001 2000 Número de bytes de la lista 2000 Longitud máx. de la lista Dato 1 (2 bytes) Dato 2 (2 bytes) Dato 3 Dato 1000 DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 127: Controlador De Velocidad

    Si las variaciones realizadas en la configuración básica no han conducido al resultado deseado, por favor consulte al Servicio al Cliente de INDRAMAT. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 128 Con el parámetro "Ganancia proporcional de controlador de velocidad" Nº Id. de controlador de S-0-0100 se define la componente proporcional del controlador de velocidad. velocidad "Kp ω " DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 129 Si aquí se configura el valor mínimo introducible de 250 µs, el filtro queda desactivado. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 130: Selección De Idioma

    7.23. Selección de idioma Todos los textos, por ejemplo, denominaciones de parámetros y mensajes de diagnóstico y de avería, están almacenados en el DDS 2.1 en varios idiomas. La selección del idioma de visualización de estos mensajes se realiza con el parámetro:...

  • Página 131: Servoeje De Giro Infinito (Eje De Módulo)

    Bit 7 = 1 Eje tipo módulo activado Bit 7 = 0 Eje tipo módulo no activado (Véase Apdo. 7.6) • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 132: Captación De Variables De Medida Analógicas

    Para tal fin, las entradas analógicas transformadores de de la interfaz DRF 1.1 ofrecen la posibilidad de amplificación de la señal. variables de medida DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 133 Conector en X 36 Ganancia deseada Patilla 7 Patilla 14 libre libre 2 (por defecto) libre libre Fig. 7.79: Conexión interna del conector X 36 para ajuste de la ganancia deseada • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 134: Actividades Finales Para La Puesta En Servicio Del Servoeje

    = Consigna de intensidad en A cons = Momento de carga en Nm carga = Constante de par en Nm/A a 20°C DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 135 3. Aumentar la aceleración hasta que el controlador de accionamiento limite la consigna de intensidad. 4. Reducir la aceleración de este modo calculada en un 20%. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 136 Si en uno de ambos casos se produce una desconexión, debe corregirse el dimensionamiento de la alimentación (véase descripción de dimensionamiento de la alimentación). En determinadas circunstancias, se requiere otro equipo de alimentación o un módulo auxiliar (TBM o TCM). DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 137: Protección De Datos

    La utilidad de puesta en servicio SERCOS "SYSDA 1.1" de INDRAMAT permite una cómoda administración de parámetros, pudiendo utilizarse para realizar una copia de seguridad de los datos (véase Apdo. 4.2). • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 138: Diagnóstico Y Supresión De Averías

    (véase Apdo.7.19). Comando aparcamiento eje Este comando ha sido emitido por el control. El controlador de accionamiento está desactivado (véase Apdo.7.20). DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 139 4. El procesamiento de estos parámetros es requisito para cambiar a la fase de comunicaciones 4. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 140: Indicaciones De Estado Durante La Inicialización Del Accionamiento

    Inicialización del software (datos de EEPROM-> RAM; límites de introducción de datos) Inicialización del software (función de osciloscopio, código de realimentación) Inicialización del software (leer datos DSF) Inicializaciones SERCOS DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 141: Diagnóstico De Averías Y Supresión De Errores Mediante El Indicador De Estado Del Controlador

    El módulo maestro SERCOS ha especificado una fase de comunicaciones no permitida (fase > 4) Causa: Error de módulo maestro SERCOS del control Solución: Consultar al fabricante del control • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 142: Cambio A Modo De Funcionamiento No Inicializado

    S-0-0033 hasta S-0-0035 Modos de funcionamiento secundarios 1 hasta 3. "Desconexión por sobretemperatura de amplificador" En la etapa de potencia del controlador de accionamiento DDS 2.1 se ha detectado una temperatura excesivamente elevada. El controlador de accionamiento ha visualizado durante 30 segundos la alarma: "50 Alarma por sobretemperatura de amplificador".
  • Página 143 Causa: La energía de un motor de husillo principal durante el frenado no puede evacuarse con suficiente rapidez a través de las resistencias de descarga incorporadas. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 144: Reducir La Especificación De Aceleración Del Control (Véase Manual Del Control)

    Verificar los parámetros de accionamiento, véase Apdo. 7.22. Controlador de velocidad de giro Para configuración del parámetro S-0-0159 véase Apdo. 7.7. Verificar el servoaccionamiento AC con un mensaje de error distinto de "28". DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 145 A continuación, activar de nuevo una referenciación guiada por el accionamiento. Para el intervalo de tolerancia de los flancos admisibles del interruptor de referencia en el ciclo del transductor, véase Fig. 9.2. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 146: Diferencia Excesiva De Valor Real De Posición

    4. Sustituir el cable del transductor. 5. Sustituir el DEF 1.1. 6. Reducción de la velocidad. 7. Poner a 0 la ventana de vigilancia para el transductor externo (P-0-0120) (desactivar la vigilancia). DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 147 1. Cable de realimentación o realimentación averiada. Solución: Respecto a 1. Verificar la realimentación y el cable de realimentación y, en su caso, reparar. 2. Borrado de error en la fase 2. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 148 Sustituir el módulo DLF 1.1 2. Ponerse en contacto con el servicio al cliente de INDRAMAT, ya que el transductor conectado no es compatible con la electrónica de análisis. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 149 ¡Atención! Es posible sólo una posición. • Atornillar 4 tornillos Torx 1 y apretar con la llave dinamométrica a 1.8 Nm RSF.tif Fig. 8.3: Realimentación por resolver con batería tampón • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 150 2. Etapa de potencia del controlador de accionamiento averiada Solución: Respecto a 1. Comprobar si presenta cortocircuito el cable del motor 2. En su caso, sustituir el controlador de accionamiento DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 151 Respecto a 1. Verificar y, en su caso, sustituir el cable de bus de control o el conector 2. Verificar el módulo de alimentación (véase descripción de aplicación de módulo de alimentación) • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 152 2. El eje se ha desplazado en el estado desconectado una distancia superior a la parametrizada en la ventana de vigilancia de transductor absoluto P-0- 0097. 3. Inicialización de posición incorrecta. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 153 Si durante la verificación se produce un error, se genera este mensaje de error. Causa: Error de hardware en controlador de accionamiento Solución: Sustituir el controlador de accionamiento • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 154 Respecto a Verificar el cable de realimentación del motor Sustituir el motor "Datos de motor no válidos" Causa: Sistema de realimentación de motor averiado Solución: Sustituir el motor DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 155 Solución: Respecto a 1. Verificar el controlador según la hoja de datos de configuración y, en su caso, sustituir el hardware o el software. Verificar los módulos extraíbles • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 156: Mensaje De Error En La Ejecución De Comandos

    En el parámetro "Longitud telegrama de datos maestro" (Nº Id. S-0-0010) se datos maestro ha introducido un valor excesivamente grande. demasiado largo Solución: Introducir un valor adaptado al control (véase además el Manual de la interfaz SERCOS). DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 157 Si en este cálculo se produce un error, aparece el mensaje de error arriba posición señalado. Solución: Verificar si está correctamente conectado el cable de realimentación del motor. Si el cable de realimentación no presenta ningún defecto, sustituir el motor. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 158 320 Comando preparación cambio a fase com. 3 321 Comando preparación cambio a fase com. 4 322 Comando Definir dimensiones absolutas (P-0-0012) 323 Comando Desplazamiento a tope fijo 330 Comando referenciación guiada por accionamiento DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 159: Diagnóstico De Estado Y De Averías En El Establecimiento De La Comunicación A Través De Interfaz Sercos

    El control todavía no ha activado el cambio de la fase 0 a la fase 1. Solución: Véase manual del control El control todavía no ha activado el cambio de la fase 1 a la fase 2. Solución:Véase manual del control • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 160 La indicación destella: no es posible la comunicación con el procesador de accionamiento Error de hardware Solución: 1. Sustituir el módulo de interfaz SERCOS 2. Sustituir el controlador de accionamiento DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 161 S1.1 de la platina del módulo SERCOS DSS. Error de suma de comprobación de EPROM Solución: Sustituir el móudlo de comunicación de referencias DSS • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 162: Selección De Señal Para Slaida En Las Salidas De Diagnóstico

    Señal senoidal de transductor externo Señal cosenoidal de transductor externo • A la hora de devolver un dispositivo al servicio de INDRAMAT, por favor adjunte a éste el "Informe de avería" que aparece en el apartado 11.4, introduciendo las averías y fallos que se han producido en el aparato. De este...
  • Página 163 9. Diagnóstico y supresión de averías DDSInbetrSERCOS86 Fig. 9.4: Identificación y denominación de las señales para salida analógica, representadas en el diagrama de bloques del servoaccionamiento AC digital • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 164: Indicaciones Sobre La Sustitución Del Aparato

    (véase Fig. 9.5). • La referencia debe indicarse para la obtención de recambios a través de la empresa INDRAMAT. DDS 2.1 - _ _ _ _ - _ _ - 00 DDS 2.1 - _ _ _ _ - _ SYSTEMCONFIGURATION DDS 2.1-W050-DS01-00...
  • Página 165 Véase descripción de aplicación, Apdo. 7.16 Referenciación guiada por accionamiento o en motores con sistema de medida absoluto, Apdo. 7.12 Función de transductor absoluto. • Abrir el interruptor general • Enclavar contra la reconexión • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 166 IZschmutz breve duración. Fig. 9.6: Grado de encusciamiento según DIN VDE 0160 Cable preconfeccionado por INDRAMAT Cables de confección propia DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 167: Sinopsis De Parámetros Dds

    10. Sinopsis de parámetros DDS 2.1 En los capítulos 10.1. hasta 10.4. se enumeran los parámetros implementados en el DDS 2.1 por grupos funcionales. Como ayuda para la programación vía SERCOS de los controles se indica el estado de los parámetros en la Fig.

  • Página 168: Parámetros De Comunicaciones

    Lista Nº Id., datos funcionam.no válidos, fase com.3 S-0-0186 Longitud de datos configurables en TDM S-0-0188 Lista de datos configurables en TDM S-0-0030 Versión de fabricante Fig. 10.2: Parámetros de comunicaciones DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 169 Comando "Definir dimensiones absolutas" P-0-0014 Comando "Calcular posición de marcas" S-0-0262 Comando "Carga inicial" b, c, d S-0-0170 Comando "Ciclo de palpadores de medida" Fig. 10.3: Parámetros de comunicaciones • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 170: Parámetros De Aplicación En Función Del Control

    Asignación bit 1 de estado en tiempo real b, c, d, n S-0-0307 Asignación bit 2 de estado en tiempo real b, c, d, n Fig. 10.4: Parámetros de aplicación en función del control DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 171: Parámetros De Aplicación En Función De La Máquina

    Ventana de vigilancia b, c, d, h, i, n P-0-0098 Desviación máxima respecto al modelo b, c, d Fig. 10.5: Parámetros de aplicación en función de la máquina • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 172 Negación entradas interrup.final carrera lím.recorrido b, c, d, n P-0-0005 Interpolación de consigna de posición en TDM b, c, d, n Fig. 10.6: Parámetros de aplicación en función de la máquina DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 173: Parámetros De Accionamiento

    Lista de medidas 1 a, o P-0-0022 Lista de medidas 2 a, o P-0-0023 Selección de señal canal 1 b, c, d, n Fig. 10.7: Parámetros de accionamiento • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 174 Consigna excesiva de posición a, o P-0-0011 Última consigna de posición válida a, o P-0-0020 Desplazamiento de leva de referencia en .. a, o Fig. 10.8: Parámetros de accionamiento DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 175: Sinopsis De Los Parámetros Específicos De Producto En El Dds 2.1/3

    P-0-0015 Para pruebas internas de fábrica, mediante este parámetro es posible seleccionar una Dirección de memoria dirección de memoria en el DDS 2.1, cuyo contenido se memoriza posteriormente en el parámetro "P-0-0016 Contenido de la dirección de memoria". P-0-0016 Contenido En este parámetro se indica el contenido de la dirección de memoria indicada...
  • Página 176 Si como señal de disparo se ha seleccionado una señal de posición (posición disparo de datos de real, desviación de posición), el mecanismo de disparo se activa al alcanzar la señal este valor. posición DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 177 "Validación de registro". • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 178 "Control de posición en lazo cerrado con filtro de referencia", en este parámetro debe registrarse la posición destino final a que debe desplazarse el accionamiento por sí mismo. Véase Apdo. 7.7. P-0-0050 Ganancia proporcional pilotaje aceleración DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 179 CN. Por este motivo, todos los ejes que intervienen en una interpolación de trayectoria deben recibir idéntico valor en este parámetro. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 180 Véase Apdo. 7.13 de las entradas de interruptores de final de carrera de límite de recorrido" Véase Apdo. 7.26 P-0-0115 " Entrada analógica 1" P-0-0116 "Entrada analógica 2" DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 181: Anexo

    DDSAnwSERCOS93 Fig. 11.1: Esquema de conexión controlador accionamiento DDS 2.1-..-R... para motores con realimentación por resolver • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 182: Esquema De Conexión Dds 2.1/3.1

    C o n t r o l a d o r d e a c c i o n a m i e n t o p a r a m o t o r e s c o n servorrealimentación digital DDSAnwSERCOS94 Fig. 11.2: Esquema de conexión controlador de accionamiento DDS 2.1-..-D... para motores con servorrealimentación digital DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...

  • Página 183: Denominaciones De Bornes/Abreviaturas En El Controlador De Accionamiento Dds 2.1/3.1

    Línea de señal X4/10 Línea de señal X4/12 Línea de señal X4/14 Línea de señal X4/15 Línea de señal Fig. 11.6: Conexión de servorrealimentación digital en el DDS 2.1 • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 184 Tensión servicio externa +24V X6/4 Conexión +24V freno X6/5 Conexión 0V freno X6/6 Conexión servicio 0V externa Fig. 11.9: Conexión de supervisión temperatura motor, freno de parada en el DDS 2.1 DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 185 X12/5 Palpador medida 2 X12/6 no utilizado X12/7 Tensión servicio externa X12/8 0V externa X12/9 Pantalla X12/14 Línea de señal X12/15 Línea de señal Fig. 11.13: Interfaz SERCOS • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 186: Informe De Averías

    - Enviar los productos a reparar siempre con el informe de avería - En cualquier otro caso, enviar los informes de avería a la sección competente de INDRAMAT o dirección impresa en la página siguiente de Aseguramiento de la calidad de INDRAMAT.

  • Página 187: Datos Detallados Sobre Los Controladores Averiados

    Referencia: Posible software: Fuente de alimentación correspondiente: Referencia: INDRAMAT GmbH Bgm.-Dr.- Nebel- Straße 2 Abt. QSP D-97816 Lohr am Main StörDDS2 Fig. 11.15: Datos detallados sobre controladores averiados • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 188: Lista De Datos Específicos De Ejes Para Rellenar A Mano

    Módulo de software :DSM 2.1-..........Servomotor MDD :MDD ..........Fecha creación: :......Creado por: :........Recibido por: :........ FBdatenDDS Empresa :........Fig. 11.16: Lista de datos específicos de ejes DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 189 Interpol. consigna de posición en fallo de TDM P-0-0114 Negación entradas interr.final carrera lím.recorrido S-0-0058 Juego de inversión Fig. 11.17: "Lista de datos específicos de ejes" Parámetros de aplicación • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 190 [rpm] S-0-0109 Intensidad máxima motor S-0-0111 Intensidad en reposo motor P-0-0099 Constante de tiempo filtro consigna posición S-0-0155 Compensación de momento de rozamiento Fig. 11.18: Parámetros de accionamiento DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 191 11. Anexo • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 192: Sinopsis De Centros De Servicio Indramat

    DK - 8900 Randers ☎ 086/44 78 66 Apartado 11 37 San Sebastian, 20 017 Telefax 086/44 71 60 ☎ 043/40 01 63 Telex 36 172 Telefax 043/39 93 95 DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 193 Telefax 313/853 - 82 98 Australasian Machine Tool Co. Pty. Ltd. 9 Webber Parade, East Keilor (Melbourne) Victoria, 30 33, Australia ☎ 03/336 78 22 Telefax 03/336 17 52 • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 194: Documentación Complementaria

    Servoaccionamientos AC Interfaz SERCOS Doc. Nº: 209-0069-4315 inteligentes digitales Indicaciones para supresión de averías con interfaz SERCOS Doc. Nº: 209-0069-4357 Doc. Nº: 209-0069-4321 Fig. 11.19: Cuadro de documentaciones DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 195 – datos técnicos – protección de personas – componentes contra arranque involuntario – manejo de servomotores – puesta en servicio – fiabilidad del sistema Doc. Nº: 209-0069-4322 Doc. Nº: 209-0069-4313 • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...

  • Página 196: Glosario

    ángulo disponible dentro del incremental accionamiento. Esta información sirve a un control acoplado para la captación de valor real de posición. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 197 éste mediante una conducción especial del aire de refrigeración. De este modo se ahorran los grupos de refrigeración. Pueden emplearse pequeños armarios eléctricos completamente cerrados de grado de protección superior. • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 198 Ventilación superficial Ventilación axial axial Ventilación forzada de la carcasa del motor de un servomotor AC digital para aumento del par permamente con un ventilador acoplado axialmente al servomotor. DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 199 Diagnóstico 138 Diagnóstico de averías 141 Diagrama de bloques 163 Direcciones de accionamientos 40 Dispositivos de vigilancia de temperatura 56 DLF 1.1. 24 DSF 26 DZF 1.1. 24 • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 200 Límites de posición 82 Lista de datos específicos de ejes 188 Manejo controlador accionamiento para puesta en servicio 35 Modos de funcionamiento 70 Módulo de software 21 Módulos extraíbles auxiliares 24 DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 201 Última consigna de posición válida 77 Uso debido 29 Verificación del servoaccionamiento 134 Vigilancia de las consignas de posición 77 Vigilancia de los valores reales de posición 77 • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 202 Notas DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •...
  • Página 203 Notas • DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95...
  • Página 204 Indramat GmbH • Bgm.-Dr.-Nebel-Straße 2 • 97816 Lohr • Telefon 09352/40-0 • Tx 689421 • Fax 09352/40-4885...

Este manual también es adecuado para:

Dds 3.1Mdd

Tabla de contenido