Indramat DDS 2.1 Manual Del Usuario página 64

Tipo de ponderación de
datos de par/fuerza,
Nº Id. S-0-0086
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7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz SERCOS
El tipo de ponderación de datos de par/fuerza se define configurando los bits
de definición de tipo de ponderación que aparacen en la Fig. 7.23.
Actualmente, puede configurarse la ponderación porcentual,
véase Fig.7.24.
Se están preparando los otros tipos de ponderación.
Longitud datos: 2 bytes
15 8 7
r r r r r r r r r x 0 x x 0 x x
x 0 0 0 0 0 0
1 0 x x 0 0 1
x 0 x x 0 1 0
0
1
Observación: en lugar de "X" debe utilizarse el 0 ó 1 que aparece debajo de la "X".
1) En la activación de la ponderación por parámetros, tener en cuenta el parámetro Nº Id.:
S-0-0093/S-0-0094 (véase Manual de interfaz SERCOS).
Fig. 7.23: Introducción de los bits para definición de tipo de ponderación de datos de par/
fuerza Nº Id. S-0-0086.
DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •
5 4 3 2 1 0
r = reservado
Bit 2-0: tipo ponderación
- Ponderación porcentual
- Ponderación por traslación (fuerza)
- Ponderación por rotación (par)
Bit 3:
0 - Ponderación prioritaria
1 - Ponderación por parámetros
Bit 4: unidad de medida con fuerza
0 - Newton [N]
1 - Libra-fuerza [lbs]
Bit 4: unidad de medida con par
0 - Newton metro [Nm]
1 - Pulgada libra-fuerza [inlbf]
Bit 5:
0 - Reservado
Bit 6: referencia datos
- En el eje motor
- En la carga
1)
DDSAnwSERCOS48