Tabla de contenido
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1er. modo de
funcionamiento control
de posición en lazo
cerrado
Control de
posición en
lazo cerrado
sin error de
arrastre
P-0-0099 "Constante
de tiempo de filtración
de consigna de
posición"
70
7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz SERCOS
7.7.
Modos de funcionamiento/vigilancias de los lazos de control
Los servoaccionamientos AC de INDRAMAT con interfaz SERCOS presentan
los siguientes modos de funcionamiento:
1. Control de posición en lazo cerrado
– Control de posición en lazo cerrado con valor real de posición 2
Para análisis de sistemas externos de medida de desplazamiento
(captación directa de valor real de posición)
En las variantes:
sin error de arrastre
con error de arrastre
– Control de posición en lazo cerrado con valor real de posición 1
Para análisis del sistema de medida de desplazamiento interno del
accionamiento (captación indirecta de valor real de posición).
En las variantes:
sin error de arrastre
con error de arrastre
2. Control de posición en lazo cerrado con filtro de referencias
3. Control de velocidad en lazo cerrado
4. Control de par en lazo cerrado
La activación del modo de funcionamiento deseado en cuestión se
activa mediante el control (véase manual del control).
La función del control de posición en lazo cerrado es convertir en valores
reales de posición las consignas de posición del control válidas para el punto
destino en el incremento de tiempos en sincronismo con todos los
accionamientos.
La capacidad de cálculo interna del accionamiento , la información de posición
de alta resolución, los cortos períodos de captación (250 µs) y la minimización
de tiempos muertos en todo el lazo cerrado de control permiten un control de
posición en lazo cerrado desde dentro del accionamiento con excelentes
prestaciones.
El control de posición en lazo cerrado sin error de arrastre puede
utilizarse de manera ilimitada si el control genera las consignas de
posición de modo que no se rebase la capacidad de aceleración de
los ejes en ningún punto de la trayectoria. En el desplazamiento sin
error de arrastre no está disponible ningún tramo tampón (distancia
de arrastre) para aceleración y deceleración.
Una utilización limitada de este tipo de funcionamiento en un control que no
soporte el modo de funcionamiento sin error de arrastre es posible mediante
la función del parámetro P-0-0099 "Constante de tiempo de filtración de
consigna de posición".
Mediante el filtro de consigna de posición en el parámetro P-0-0099 "Constante
de tiempo de filtración de consigna de posición" puede configurarse una
constante de tiempo que genere una distancia de arrastre como tramo
tampón. Esta distancia de arrastre debe configurarse de modo que se eviten
los saltos de aceleración. Si se introduce el valor "0" en el parámetro P-0-
0099, el filtro queda desactivado.
DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •
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