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6.3 Método de calibración
Descripción general
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Tipos de calibración
Tipo de
calibración
Calibración están-
dar
Restablecimiento
de fábrica
Manual del producto - IRB 365
3HAC079185-005 Revisión: B
Descripción
Se realiza una calibración estándar si han
cambiado los valores de resolver o si se re-
construye el robot (consulte
la calibración en la página
El robot se coloca en la posición de calibra-
ción, que es cuando las posiciones de los ejes
1-3 (ángulos) están ajustadas a los valores de
los parámetros encontrados en Posición de
calibración, consulte el tema Arm, tema Motion
en Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema.
Los datos de calibración estándar se encuen-
tran en la SMB (tarjeta de medida serie) del
robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibración se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del
robot.
Puede realizarse un restablecimiento de fábri-
ca (calibración con una herramienta de calibra-
ción) tras la sustitución de un reductor o un
brazo superior para asegurar una exactitud
del brazo del robot mayor que al realizar una
calibración estándar. El restablecimiento de
fábrica altera los ajustes de producción exclu-
sivos del robot para los ejes 1-3.
Para realizar la calibración con herramienta,
primero es necesario retirar del robot los bra-
zos inferiores. A continuación, es necesario
posicionar los brazos superiores horizontal-
mente, de forma que sea posible colocar en
ellos la herramienta de calibración.
Un restablecimiento de fábrica con la herra-
mienta de calibración requiere equipos y
software de calibración específicos y lo realiza
ABB. Póngase en contacto con ABB.
El parámetro Calibration Position (cal_position)
se configura en fábrica en ABB y se trata de
un parámetro específico de robot. Para obte-
ner más información sobre el parámetro Cali-
bration Position, consulte el tema Motion, tipo
Arm en Manual de referencia técnica - Paráme-
tros del sistema.
© Copyright 2022-2023 ABB. Reservados todos los derechos.
6 Información de calibración
6.3 Método de calibración
Método de calibración
Realice la calibración
a mano con la libera-
Cuándo realizar
ción de frenos activada
193).
y con ayuda de las
marcas de calibración.
Calibración de herra-
mienta
Continúa en la página siguiente
195
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