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Información
Información
Instalación
de seguridad
de producto
mecánica
NOTA
Los valores se expresan habitualmente en formato hexadecimal,
así que se debe prestar atención para introducir el número de parámetro
correcto.
En este ejemplo, se deben definir los objetos a continuación de forma
ordenada para establecer las asignaciones de los parámetros/objetos
en los PDO.
Tabla 9-3 Configuración de asignación de datos cíclicos
RxPDO1:
Objeto:
0x1600
Subíndice:
0x00
Tamaño:
1
Valor:
3
Subíndice:
0x01
Tamaño:
4
Valor:
0x60400010
Subíndice:
0x02
Tamaño:
4
Valor:
0x60420010
Subíndice:
0x03
Tamaño:
4
Valor:
0x20141520
NOTA
El formato utilizado para definir el valor de un objeto asignado se
muestra a continuación:
Bit 0 a 7: Longitud del objeto asignado en bits (si es un intervalo,
longitud en bits del intervalo).
Bit 8 a 15: Subíndice del objeto asignado (si es un intervalo, cero).
Bit 16 a 31: Índice del objeto asignado (si es un intervalo, cero).
9.7.3
Configuración de gestores
de sincronización
El gestor de sincronización sirve para controlar la transmisión de PDO
de CANopen por una red EtherCAT.
La interfaz EtherCAT admite dos pares de gestores de sincronización.
Además del gestor de sincronización 2 y del gestor de sincronización 3,
utilizados para la comunicación cíclica sincronizada, la interfaz
EtherCAT también admite el gestor de sincronización 4 y el gestor de
sincronización 5, que son asíncronos y que se pueden utilizar para la
comunicación cíclica asíncrona.
Los dos pares de gestores de sincronización pueden funcionar de forma
simultánea en paralelo, y a cada gestor de sincronización se le puede
asignar un PDO (RxPDO o TxPDO).
NOTA
El número máximo de asignaciones de un PDO es de doce. No hay
límites para la longitud de datos de estos parámetros (esto es,
es posible asignar doce parámetros de 32 bits en un PDO).
De forma especial para los gestores de sincronización 4 y 5, el número
máximo de asignaciones es de 32 cuando se utiliza PDO 6 (RxPDO 6 o
TxPDO 6). Este número adicional de asignaciones es útil para
aplicaciones que requieren el intercambio asíncrono de un número
elevado de datos de prioridad baja.
NOTA
El maestro (PC/PLC) puede ser incompatible con los gestores de
sincronización 4 y 5, consulte la documentación del controlador maestro
para detalles de compatibilidad con los gestores de sincronización 4 y 5.
Los objetos 0x1C12, asignación de PDO con gestor de sincronización 2,
y 0x1C13, asignación de PDO con gestor de sincronización 3 (TxPDO),
se requieren para asignar los PDO a la tarea de sincronización.
Para fines ilustrativos asigne un RxPDO al gestor de sincronización 2 y
un TxPDO al gestor de sincronización 3.
104
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
TxPDO1:
Objeto:
0x1A00
Subíndice:
0x00
Tamaño:
1
Valor:
2
Subíndice:
0x01
Tamaño:
4
Valor:
0x60410010
Subíndice:
0x02
Tamaño:
4
Valor:
0x60640020
No se utiliza
Puesta en marcha
Optimi-
Funcionamiento
Interfaz
del motor
zación
de la tarjeta SD
EtherCAT
Figura 9-4 Configuración del gestor de sincronización de interfaz
EtherCAT
PLC
Asignación de RxPDO al gestor de sincronización
Para asignar RxPDO1 a la asignación de PDO al gestor de
sincronización 2, defina los valores a continuación para los siguientes
objetos:
•
Índice: 0x1C12
•
Subíndice: 0x00
•
Tamaño: 1
•
Valor: 1
Definir el objeto 0x1C12, subíndice 0, con un valor de 1 (como se
muestra arriba) indica que se asigna un RxPDO a la asignación de
gestor de sincronización 2.
•
Índice: 0x1C12
•
Subíndice: 0x01
•
Tamaño: 2
•
Valor: 0x1600
Definir el objeto 0x1C12, subíndice 1, con un valor de 0x1600 (como se
muestra arriba) asigna RxPDO1 a la sincronización de la salida de datos
de proceso.
Asignación de TxPDO al gestor de sincronización
Para asignar TxPDO1 a la asignación de PDO del gestor de
sincronización 3, defina los valores a continuación para los siguientes
objetos:
•
Índice: 0x1C13
•
Subíndice: 0x00
•
Tamaño: 1
•
Valor: 1
Definir el objeto 0x1C13, subíndice 0, con un valor de 1 (como se
muestra arriba) indica que se asigna un TxPDO a la asignación de
gestor de sincronización 3.
•
Índice: 0x1C13
•
Subíndice: 0x01
•
Tamaño: 2
•
Valor: 0x1A00
Definir el objeto 0x1C13, subíndice 1, con un valor de 0x1A00 (como se
muestra arriba) asigna TxPDO1 a la sincronización de entrada de datos
de proceso.
Configuración de gestor de sincronización 4 y gestor de
sincronización 5
De forma similar a la configuración del gestor de sincronización 2 y del
gestor de sincronización 3 descritos anteriormente, se utilizan los
objetos 0x1C14, asignación de gestor de sincronización 4 a PDO
(RxPDO), y 0x1C15, asignación de gestor de sincronización 5 a PDO
(TxPDO), para asignar PDOs a una tarea asíncrona.
El gestor de sincronización 4 y el gestor de sincronización 5 requieren la
compatibilidad del maestro (PC/ PLC). Dependiendo del maestro,
los PDO asignados a los gestores de sincronización pueden requerir la
configuración manual a una unidad de sincronización distinta, consulte
la documentación del controlador maestro para los detalles completos
de configuración del lado maestro
PLC
Parámetros
Diagnósticos
Onboard
avanzados
0x1C12
RxPDO1
0x6040
0x6042
Pr 20.021
Palabra de control
vl_target_velocity
0x1C13
TxPDO1
0x6041
0x6064
Palabra de
valor real
estado
de posición
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Información de
catalogación de UL
Edición: 2
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