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Tabla 9-37 Códigos de estado
Statusword
xxxx xxxx x0xx 0000b
xxxx xxxx x1xx 0000b
xxxx xxxx x01x 0001b
xxxx xxxx x01x 0011b
xxxx xxxx x01x 0111b
xxxx xxxx x00x 0111b
xxxx xxxx x0xx 1111b
xxxx xxxx x0xx 1000b
En caso de utilizar CoE para controlar la posición del motor, si la palabra
de estado indica fallo por desconexión de accionamiento, para eliminar
el fallo se debe ejecutar la instrucción de reinicio por fallo. Si se reinicia
el accionamiento mediante el teclado no se reiniciará la palabra de
estado y seguirá indicando un estado de fallo.
9.18
Funcionalidades de perfil comunes
9.18.1
Control de secuencia
Estos son los objetos admitidos para el control del accionamiento.
Tabla 9-38 Objetos admitidos de control de secuencia
Índice
6040
Controlword
6041
Statusword
605B
shutdown_option_code
605C
disable_operation_option_code
605A
quick_stop_option_code
605D
halt_option_code
605E
fault_reaction_option_code
6060
modes_of_operation
6061
modes_of_operation_display
6080
max_motor_speed
6084
profile_deceleration
6085
quick_stop_deceleration
6502
supported_drive_modes
El comportamiento del control de secuencia se indica en Figura 9-6 en
la página 115. Esta máquina de estado indica el modo de control del
accionamiento. La palabra de estado se abrevia como "SW" en el
diagrama.
El estado inicial de la máquina de estado de CiA402 es "NOT READY
TO SWITCH ON" (no preparado para el encendido). El módulo debe
estar en el estado de funcionamiento EtherCAT antes de que puedan
ocurrir transiciones de estado posteriores. Si el módulo vuelve al estado
de prefuncionamiento cuando la máquina de estado CiA402 está en los
estados de "SWITCH ON DISABLED" (encendido desactivado),
"READY TO SWITCH ON" (preparado para el encendido), "SWITCHED
ON" (encendido), "OPERATION ENABLE" (activar funcionamiento)
o "QUICK STOP ACTIVE" (parada rápida activa), la opción pasa al
estado "NOT READY TO SWITCH ON" (no preparado para el
encendido). Implica que el accionamiento se detendrá conforme al
método de parada configurado, y que el accionamiento se inhibirá tras
la parada del motor.
En el estado "QUICK STOP ACTIVE" la selección actual del modo de
funcionamiento indica cómo se aplica una parada rápida. Cuando se
detiene un accionamiento (utilizando la rampa definida en el objeto
0x605A "Quick_Stop_Option_Code"), y el código de opción de parada
rápida no indica que el estado debe permanecer en "QUICK STOP
ACTIVE", el estado pasa a "SWITCH ON DISABLED".
Si se activa uno de los interruptores de límite de accionamiento, se frena
el accionamiento con la rampa definida por el código de opción de
parada rápida.
114
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Estado
No preparado para el encendido.
Encendido desactivado.
Preparado para el encendido.
Encendido.
Funcionamiento activado.
Parada rápida activada.
Reacción por fallo activado.
Fallo
Nombre
Puesta en marcha
Optimi-
Funcionamiento
Interfaz
del motor
zación
de la tarjeta SD
EtherCAT
El bit de "limite interno activo" (11) de la palabra de estado se actualiza
en los estados "OPERATION ENABLED" y "QUICK STOP ACTIVE".
Se define cuando se activa el límite de hardware/software, y se
restablece cuando el límite deja de tener efecto. Este bit se admite en
los modos de posición síncrona cíclica, velocidad síncrona cíclica,
posición de interpolado y de retorno a origen.
El valor por defecto en "mode_of_operation" es 2 (esto es, modo de
velocidad) para un accionamiento o modo de bucle abierto, y es de 8
(modo de posición síncrona cíclica) con RFC-A o RFC-S (y cualquier
otra combinación de accionamiento y modo que admiten el control de
posición). Se puede cambiar en cualquier momento siempre que el
motor esté a velocidad cero. Si el de modo de funcionamiento y los
datos asociados son correctos, el cambio se aplica y el modo de
funcionamiento nuevo aparecerá en el objeto
"mode_of_operation_display". Si el modo no es válido o los datos son
incorrectos no se modificará el modo de funcionamiento.
El objeto "mode_of_operation" se lee en todos los estados de CiA402
para permitir el cambio del modo de funcionamiento en cualquier
momento, necesario para el retorno a origen: algunos ejes (p.ej. ejes
verticales) deben volver al punto de origen e iniciar el funcionamiento de
posicionamiento habitual sin requerir la desconexión de potencia del
motor, lo cual, en un eje vertical, podría provocar la caída de una
herramienta, sufriendo o provocando daños. No obstante, la máquina de
estado no aplica ningún cambio de modo hasta que el motor esté a
velocidad cero, siempre que se pueda determinar.
El "objeto max_motor_speed" define la velocidad máxima en rpm.
Posee un valor por defecto de acuerdo con el parámetro de
accionamiento Pr 01.006 ("Bloqueo de referencia máximo", el valor del
objeto se define con el valor de Pr 01.006 en el encendido, o si se
modifica Pr 01.006 de forma explícita), y se utilizará para definir este
parámetro. También se escala y utiliza para definir el bloqueo de
velocidad de salida del controlador de posición (Pr 39.011). Se aplica
para todos los modos de funcionamiento de CiA402. Por ejemplo, si se
define el valor "6000" para el objeto "max_motor_speed", el bloqueo de
velocidad de salida del controlador de posición se define con un valor
que disponga un límite de 6000 rpm.
El valor inicial de los objetos "gear_ratio", "feed_constant"
y "additional_position_loop_scaling" (p.ej., la configuración del usuario
en la lista de arranque) se comprueba durante la transición de estado de
EtherCAT de "READY TO SWITCH ON" a "SWITCHED ON". El valor de
estos objetos se puede modificar en cualquier momento en transiciones
de máquina de estado previas de CiA402. No obstante, el cambio no
tiene efecto hasta que tenga lugar una transición de estado de CiA402
de "READY TO SWITCH ON" a "SWITCHED ON".
Si no se puede aplicar ninguna tasa, el módulo de EtherCAT no aplicará
valores nuevos en AMC.
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