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Instalación
de seguridad
de producto
mecánica
Ejemplo:
Para definir una dirección de nodo 55 mediante la pantalla,
con referencia a Tabla 9-4, ajuste el dial de más significativo a 3
(valor decimal 48) y el menos significativo a 7 (valor decimal 7).
NOTA
El ajuste de alias de estación se puede configurar con los diales
giratorios de KI-Compact Display cuando el accionamiento no recibe
alimentación (a excepción de un ajuste de valor cero). Los ajustes de
configuración distintos a cero se transfieren al accionamiento en el
siguiente encendido.
NOTA
KI-Compact Display se puede instalar/desinstalar cuando el
accionamiento está encendido. Se deben esperar 10 segundos tras el
encendido o de un ajuste de dial de dirección de nodo antes de
desconectar KI-Compact Display del accionamiento para garantizar la
trasferencia correcta de los datos de configuración de alias de estación.
9.11
Objetos de datos de proceso (PDO)
Los datos cíclicos se transmiten por redes EtherCAT mediante
"Process Data Objects" o PDO. Se utilizan objetos de datos separados
para la transmisión (TxPDOs) y la recepción (RxPDOs) de datos.
Los objetos de configuración PDO habitualmente se configuran de
forma previa en el controlador maestro de EtherCAT, y se descargan a
la interfaz EtherCAT en la inicialización de la red mediante SDO.
9.12
Acceso de parámetro de objetos
de datos de servicio (SDO)
Los objetos de datos de servicio (SDO) permiten el acceso a todos los
objetos del diccionario de objetos EtherCAT, y los parámetros de
accionamientos se asignan al diccionario de objetos como objetos
0x2XXX como se indica a continuación:
Índice: 0x2000 + (0x100 x S) + número de menú
Subíndice: 0x00 + número de parámetro
Por ejemplo, Pr 20.021 sería índice 0x2014 y subíndice 0x15.
Los valores se expresan habitualmente en formato de base 16
(hexadecimal), así que se debe prestar atención para introducir el
número de parámetro correcto.
Los SDO también ofrecen el acceso a todas las otras entradas
admitidas del diccionario de objetos de la interfaz EtherCAT. Consulte la
documentación de controlador maestro para los detalles completos de
implementación de transferencias SDO para ese controlador maestro
específico.
Asignación de parámetros de bit
Al realizar asignaciones a parámetros de bit de accionamiento,
el parámetro se guarda en el accionamiento como un valor de 8 bits.
Por ello, para un funcionamiento correcto se debe utilizar el tipo de
datos SINT (entero corto) para la asignación a estos parámetros.
La tabla a continuación muestra el valor de parámetro de bit de
accionamiento para un valor dado en el maestro de EtherCAT.
Valor EtherCAT
Decimal
-128 a 0
1 a 127
NOTA
Esto es distinto a otros módulos de opción en los que cualquier valor
distinto a cero ajustan el parámetro a 1 (On).
NOTA
Un subíndice 0 para cualquier menú devuelve el subíndice más alto
disponible para el objeto (esto es, el número de parámetro mayor).
106
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Valor de parámetro
Hex (0x)
80 a 00
0 (Off)
01 a 7F
1 (On)
Puesta en marcha
Optimi-
Funcionamiento
Interfaz
del motor
zación
de la tarjeta SD
EtherCAT
NOTA
Se admiten los siguientes servicios SDO:
•
Initiate SDO Download (escritura)
•
Initiate SDO Upload (lectura)
•
Abort SDO Transfer (error)
9.13
CANopen por EtherCAT (CoE)
El protocolo CoE por EtherCAT utiliza una forma modificada del
diccionario de objetos de CANopen. Para más detalles,
consulte Tabla 9-5 Diccionario de objetos de CoE.
Tabla 9-5 Diccionario de objetos de CoE
Índice
0x0000 a 0x0FFF
0x1000 a 0x1FFF
0x2000 a 0x5FFF
0x6000 a 0x9FFF
0xA000 a 0xFFFF
El formato de descripción de objeto incluye información pertinente al
objeto como su tamaño, rango y descripción, y se detalla en Tabla 9-6
Formato de descripción de objeto.
Tabla 9-6 Formato de descripción de objeto
<index>
<object name>
Subíndice 0
Acceso: <access>
Por defecto:
<default>
Descripción:
<description>
Para entradas con subíndices.
Tabla 9-7 Formato de descripción de objeto con subíndices
<index>
<object name>
Subíndice 0
Acceso: <access>
Por defecto:
<default>
Descripción:
<description>
Subíndice 1
Acceso: <access>
Por defecto:
<default>
Descripción:
<description>
Subíndice...
Acceso: <access>
Por defecto:
<default>
Descripción:
<description>
Subíndice n-1
Acceso: <access>
Por defecto:
<default>
Descripción:
<description>
Subíndice n
Acceso: <access>
Por defecto:
<default>
Descripción:
<description>
Definiciones:
•
<index>: Un número con signo de 16 bits El índice de la entrada en
el diccionario de objetos especificado con 4 caracteres
hexadecimales.
•
<access>: Un valor que describe el modo de acceso al objeto
(RW = lectura/escritura, RO = sólo lectura y WO = sólo escritura).
•
<size>: El tamaño del objeto/subíndice en bytes.
•
<unit>: La unidad de medida (p.ej. ms, recuento por segundo, etc.).
•
<type>: Tipo de datos:
PLC
Parámetros
Diagnósticos
Onboard
avanzados
Rango del diccionario de objetos
Rango de tipo de datos
Rango de comunicación CoE
Rango específico del fabricante
Rango de perfil
Rango reservado
Rango: <range> Tamaño: <size> Unidad: <unit>
Tipo: <type>
Rango: <range> Tamaño: <size> Unidad: <unit>
Tipo: <type>
Rango: <range> Tamaño: <size> Unidad: <unit>
Tipo: <type>
Rango: <range> Tamaño: <size> Unidad: <unit>
Tipo: <type>
Rango: <range> Tamaño: <size> Unidad: <unit>
Tipo: <type>
Rango: <range> Tamaño: <size> Unidad: <unit>
Tipo: <type>
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Información de
catalogación de UL
Edición: 2
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