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mecánica
Tabla 9-95 Velocidades de retorno a origen
0x6099
Velocidades de retorno a origen
Subíndice 0
Acceso: RO
Rango: 2
Por defecto:
2
Descripción: El número del último subíndice en este objeto.
Subíndice 1
Rango: 0 a
Acceso: RW
0xFFFFFFFF
Por defecto:
0
Descripción: La velocidad durante la búsqueda de un conmutador.
Subíndice 2
Rango: 0 a
Acceso: RW
0xFFFFFFFF
Por defecto:
0
Descripción: La velocidad durante la búsqueda de una posición cero.
0x609A Aceleración de retorno a origen
Este objeto indica la aceleración y deceleración configuradas para el
procedimiento de retorno a origen. El valor se indica en unidades de
aceleración definidas por el usuario. Tabla 9-96 Aceleración de retorno a
origen en la página 128 especifica la descripción del objeto.
Tabla 9-96 Aceleración de retorno a origen
0x609A
Aceleración de retorno a origen
Subíndice 0
Rango: 0 a
Acceso: RW
0xFFFFFFFF
Por defecto:
65536
Indica la aceleración y deceleración configuradas para el
Descripción:
procedimiento de retorno a origen.
9.22
Modo de posición síncrona cíclica
Los modos RFC-A u RFC-S admiten el modo de posición síncrona
cíclica. No se admite en bucle abierto.
Tabla 9-97 Modo de posición síncrona cíclica
Índice
0x607A
target_position
0x60C0
Selección de modo secundario de interpolado
0x60C2
interpolation_time_period
NOTA
Al utilizar uno de los modos de posicionamiento de CiA402, se debe
activar "Distributed Clocks" (relojes distribuidos). En caso contrario,
la interfaz de EtherCAT puede pasar al estado "SAFEOPERATIONAL"
(funcionamiento seguro).
El modo de posición síncrona cíclica proporciona un interpolado lineal
que siempre introduce un retardo de una instrucción de posición.
El periodo definido siempre debe ser un número entero múltiplo del
periodo de ciclo de bucle
de control. El índice del periodo tiene un valor mínimo de -6 (esto es,
la unidad de tiempo más pequeña es de microsegundos). El periodo se
comprueba para asegurar que es un número entero múltiplo del periodo
de ciclo de bucle de control.
Se calcula la realimentación positiva de velocidad para el controlador de
posición. Durante cada periodo de interpolador, se lee un valor del
objeto "target_position". El número correcto de puntos de datos para el
interpolado lineal se guarda de forma interna. Cuando se carga una
posición objetivo nueva, se desecha la instrucción de posición anterior
del conjunto de datos.
128
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Tamaño: 1 byte
Unidad: N/D
Tipo: USINT
Tamaño: 4 bytes Unidad: N/D
Tipo: UDINT
Tamaño: 4 bytes Unidad: N/D
Tipo: UDINT
Unidad: Unidades de
Tamaño: 4
aceleración definidas
bytes
por el usuario
Tipo: UDINT
Nombre
Puesta en marcha
Optimi-
Funcionamiento
Interfaz
del motor
zación
de la tarjeta SD
EtherCAT
9.22.1
0x607A Target_position
Este objeto indica a la instrucción de posición que el accionamiento
debe pasar al modo de posición síncrona cíclica utilizando los ajustes
actuales de parámetros de control de movimiento como la velocidad,
la aceleración, la deceleración, el tipo de perfil de movimiento, etc.
El valor de este objeto se indica en unidades definidas por el usuario.
Tabla 9-98 Posición objetivo
0x607A
Posición objetivo
Subíndice 0
Acceso: RW
Por defecto:
N/D
Indica a las instrucciones de posición que el accionamiento debe
Descripción:
pasar al modo de posición síncrona cíclica.
Tabla 9-99 Selección de modo secundario de interpolado
0x60C0
Selección de modo secundario de interpolado
Subíndice 0
Acceso: RW
Por defecto: 0 (interpolación lineal)
Especifica el tipo de interpolación. Los valores tienen los
Descripción:
significados a continuación:
0 = interpolación lineal
Tabla 9-100 Periodo de interpolado
0x60C2
Periodo de interpolado
Subíndice 0
Acceso: RO
Por defecto: 2
Descripción: El número del último subíndice en este objeto.
Subíndice 1
Acceso: RW
Por defecto: 250
El número de unidades de tiempo entre reinicios de interpolador.
La unidad de tiempo se define mediante el subíndice 2. El valor de
periodo de interpolador se comprueba para garantizar su validez.
Descripción:
Los valores válidos son 250 µs, 500 µs o cualquier múltiplo de
1 ms. La selección de cualquier otro valor resulta en una
notificación de error.
Subíndice 2
Acceso: RW
-6 (una unidad de tiempo de 1
Por defecto:
µs)
Define la unidad de tiempo para el periodo de interpolado.
El sub-índice 2 define el exponente de unidad. Por ello, la unidad
Descripción:
de tiempo es 10
de tiempo mínima de 1 µs y máxima de 1 s.
9.23
Modo de velocidad síncrona cíclica
Los modos RFC-A y RFC-S admiten el modo de velocidad síncrona
cíclica.
Este perfil funciona durante el periodo de bucle de control utilizando la
referencia de velocidad de AMC del accionamiento (que el
accionamiento lee cada 250 μs, mientras que el AMC se configura para
el modo de velocidad).
Se admiten los siguientes objetos:
Índice
606C
60B1
60C2
60FF
PLC
Parámetros
Diagnósticos
Onboard
avanzados
Rango:
Tamaño:
0x8000000 a
4 bytes
0x7FFFFFFF
Tipo: DINT
Rango: 0 a 0
Tamaño: 2 bytes Unidad: N/D
Tipo: INT
Rango: N/D
Tamaño: 1 byte
Tipo: USINT
Rango: 0 a 255
Tamaño: 1 byte
Tipo: USINT
Rango: -6 a 0
Tamaño: 1 bytes Unidad: N/D
Tipo: SINT
(sub-index 2)
. El rango de valores permite una unidad
Nombre
Valor real de velocidad
Desfase de velocidad
interpolation_time_period
target_velocity
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Información de
catalogación de UL
Unidad: Unidades de
posición definidas
por el usuario
Unidad: N/D
Unidad:
(subíndice 2)
Edición: 2
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