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Instalación
de seguridad
de producto
mecánica
NOTA
Si se modifica la configuración del codificador de realimentación de
posición, el ajuste solo se aplica al reiniciar el módulo o cambiar el modo
de funcionamiento (0x6060). No obstante, si se reinicia el módulo para
aplicar el ajuste, se puede mostrar una desconexión "Sync Task Orun".
NOTA
El valor de los objetos 0x3000 se ignora por los accionamientos que no
admiten la realimentación de posición.
9.14
Ethernet over EtherCAT (EoE)
Este protocolo permite tunelizar mensajes y protocolos estándar de
Ethernet a través de una red EtherCAT. Es un protocolo de mailbox de
EtherCAT que ofrece una herramienta para fragmentar tramas de
Ethernet y enviar los fragmentos dentro de datagramas de EtherCAT.
Es posible actualizar el firmware del accionamiento principal
Unidrive M753 mediante EoE y el maestro de EtherCAT utilizando la
función de cambio de firmware de Unidrive M Connect.
No es posible actualizar el firmware de interfaz de EtherCAT a través del
maestro de EtherCAT. Para actualizar el firmware de interfaz de
EtherCAT se requiere conectar el accionamiento mediante el adaptador
KI-Compact 485 y un USB a EIA-485 o un convertidor aislado EIA-232 a
EIA485. El proveedor del accionamiento dispone de un convertidor USB
a EIA-485 adecuado (número de referencia 4500-0096). De esta forma,
se puede actualizar el firmware de interfaz de EtherCAT mediante la
función de cambio de firmware de Unidrive M Connect.
NOTA
Cuando se realiza una actualización de firmware de un accionamiento o
se descarga un archivo mediante EoE, la interfaz de EtherCAT puede
mostrar un aviso "Drive Sync Loss" (pérdida de sincronización del
accionamiento) y emitir un estado "SafeOp" (funcionamiento seguro).
Se requiere configurar el PLC para establecer el túnel de EoE, lo que
implica la asignación de direcciones IP a los módulos EtherCAT y
permitir el reenvío de paquetes. Esto se detalla en la documentación
del PLC.
También se requiere la configuración adicional de las tablas de
enrutamiento en el PC para permitir que su sistema operativo conozca
el modo de enrutar paquetes mediante el PLC. Esta es una
configuración estándar de enrutamiento de red cuando existe una
puerta de enlace o un router entre el PC y la red de destino.
9.15
Escala de bucle de posición
adicional
Para los casos en los que se requieren distintos dispositivos de
realimentación con distintas resoluciones para el bucle de velocidad y el
bucle de posición del accionamiento, se proporciona la escala de la
salida de bucle de posición.
Si el valor de estos objetos se define sin valores por defecto, se aplica la
tasa de escala de AMC. El valor se simplifica y se multiplica para
convertirlo a la tasa unitaria del usuario de la salida de AMC.
Para evitar el riesgo de desbordamiento de los parámetros de escala de
AMC, antes de la conversión a tasa unitaria del usuario de la salida de
AMC, se comprueba que el numerador y el denominador del resultado
de la multiplicación se encuentran en el rango 1 a 2
dentro del rango, las tasas de escala de AMC permanecen con los
valores anteriores, y el módulo realizará una desconexión con
'APLS Failure' (fallo de APLS).
NOTA
Este cálculo solo se realiza durante algunas transiciones de estado.
112
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
31
-1. Si no está
Puesta en marcha
Optimi-
Funcionamiento
Interfaz
del motor
zación
de la tarjeta SD
EtherCAT
Tabla 9-32 Escala de bucle de posición adicional
0x3004
Escala de bucle de posición adicional
Subíndice 0
Acceso: RO
Por defecto:
2
Descripción:
El número del último subíndice en este objeto.
Subíndice 1
Acceso: RW
Por defecto:
1
Descripción:
El numerador de escala de salida de bucle de posición adicional.
Subíndice 2
Acceso: RW
Por defecto:
1
El denominador de escala de salida de bucle de posición
Descripción:
adicional.
9.16
Acción por pérdida de datos cíclicos
Si el periodo de espera en el subíndice 1 se define como 0, no se realiza
ninguna acción por pérdida de PDO. Si el subíndice 1 se define con un
valor distinto de cero y no se ha accedido a ningún PDO síncrono
asignado durante un periodo superior al tiempo límite especificado en el
subíndice 1, se realiza la acción por pérdida de datos cíclicos.
En primer lugar, el accionamiento se detiene mediante el objeto de
código de opción de reacción por fallo ("Fault reaction option code").
Durante este proceso, se activa la alarma de pérdida de PDO. Se activa
la desconexión por pérdida de datos cíclicos de acuerdo con el ajuste en
el subíndice 2. También se proporciona un ajuste para permitir que se
pueda forzar de forma instantánea la desconexión por pérdida de datos
cíclicos, si fuera necesario, sin importar el código de opción de reacción
por fallo. Se realiza un recuento de los objetos de datos cíclicos
omitidos, que se guarda en subíndice 3.
Solo se proporciona la detección de pérdida de datos cíclicos para la
configuración de tarea de datos por defecto (0x3006, 0x3007).
PLC
Parámetros
Diagnósticos
Onboard
avanzados
Rango: N/D
Tamaño: 1 byte
Tipo: USINT
Rango: 1 a
Tamaño: 4 bytes Unidad: N/D
0xFFFFFFFF
Tipo: UDINT
Rango: 1 a
Tamaño: 4 bytes Unidad: N/D
0xFFFFFFFF
Tipo: UDINT
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Información de
catalogación de UL
Unidad: N/D
Edición: 2
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