Nidec Unidrive M753 Guía Del Usuario Del Control página 93

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de seguridad de producto mecánica
Pr 00.040 {05.012} Autoajuste
Existen cuatro pruebas de autoajuste en el modo RFC-A: una estática, una por rotación y dos de medición de carga mecánica. Un autoajuste estático ofrece
un rendimiento moderado, mientras que un ajuste rotativo ofrece un mejor rendimiento, ya que mide los valores reales de los parámetros del motor que
requiere el accionamiento. La medición de carga mecánica debe realizarse por separado en un ajuste estático o rotativo.
NOTA
Es muy recomendable realizar un autoajuste rotativo (Pr 00.040 ajustado en 2).
• El autoajuste estático puede aplicarse cuando la carga esta acoplada al motor y no es posible desacoplar dicha carga. Su función es medir la
Resistencia del estátor (05.017) y la Inductancia transitoria (05.024) del motor, que permiten calcular las ganancias del bucle de corriente. Los valores de
Pr 00.038 y Pr 00.039 se actualizan al final de la prueba. Como este tipo de autoajuste no permite medir el factor de potencia del motor, será preciso
introducir el valor de la placa de datos en Pr 00.043. Para efectuar un autoajuste estático, ajuste Pr 00.040 en 1 y envíe al accionamiento una señal de
activación (terminales 2 y 6) y otra de ejecución (terminal 11 o 13).
• El autoajuste por rotación solo debe utilizarse si el motor no está acoplado a la carga, eje libre. El autoajuste por rotación realiza primero un autoajuste
estático seguido de otro por rotación en el que el motor se acelera con las rampas seleccionadas actualmente hasta una frecuencia indicada en
Frecuencia nominal (00.047) x 2/3, que se mantiene en ese nivel hasta 40 s. El accionamiento modifica la Inductancia del estátor (05.025) y los puntos
críticos de saturación del motor (Pr 05.029, Pr 05.030, Pr 06.062 y Pr 05.063) durante el autoajuste por rotación. El Factor de potencia nominal del motor
(00.043) también es modificado por Inductancia del estátor (05.025). Las pérdidas del núcleo del motor sin carga se miden y escriben en Pérdidas en el
núcleo sin carga (04.045). Para efectuar un autoajuste por rotación, ajuste Pr 00.040 en 2 y envíe al accionamiento una señal de activación (terminales 2
y 6) y otra de ejecución (terminal 11 o 13).
• Prueba de medición de carga mecánica mediante la inyección de señal.
Con esta prueba se mide la característica mecánica del motor y de la carga haciendo girar el motor a la velocidad definida por la referencia de velocidad
presente y la inyección de una serie de señales de prueba de velocidad. Esta prueba solo se debe utilizar si todos los parámetros de control básicos se
han configurado correctamente y los parámetros de controlador de velocidad deben ajustarse a niveles conservadores, como los valores por defecto,
para que el motor se mantenga estable mientras funciona. Con esta prueba se mide el motor y la inercia de carga, que se puede utilizar con la
configuración automática de las ganancias del controlador de velocidad y para generar un periodo de realimentación positiva de par. Si Nivel de prueba
de carga mecánica (05.021) se deja con el valor por defecto de cero, el nivel pico de la señal de inyección será el 1 % de la referencia de velocidad
máxima sujeta a un máximo de 500 rpm. Si se necesita un nivel diferente, Nivel de prueba de carga mecánica (05.021) se debe ajustar en un valor que
no sea cero para definir el nivel como porcentaje de la referencia de velocidad máxima, también en este caso sujeta a un máximo de 500 rpm.
La referencia de velocidad definida por el usuario que a su vez define la velocidad del motor, se debe ajustar en un nivel superior al nivel de prueba,
pero no tan alto que active el debilitamiento de flujo. Sin embargo, en ciertos casos es posible realizar la prueba a velocidad cero, siempre que el motor
se pueda mover con libertad, aunque puede ser necesario aumentar la señal de prueba a partir del valor por defecto. La prueba tiene un resultado
correcto cuando se aplica una carga estática al motor y cuando existe amortiguación mecánica. Se debe utilizar esta prueba si es posible, para el modo
sin sensor, o si el controlador de velocidad no se puede ajustar para un funcionamiento estable, existe una prueba alternativa (Autoajuste (00.040) = 4),
en la que se aplica una serie de niveles de par para acelerar y decelerar el motor con el fin de medir la inercia.
1. Se realiza una prueba por rotación en la que el motor se acelera con las rampas actualmente seleccionadas hasta la referencia de velocidad
seleccionada, y esa velocidad se mantiene durante toda la prueba. Se configura la Inercia de motor y carga (03.018).
Para efectuar esta prueba de autoajuste, ajuste Pr 00.040 en 3 y envíe al accionamiento una señal de activación (terminales 2 y 6) y otra de ejecución
(terminal 11 o 13).
•
Prueba de medición de carga mecánica mediante par aplicado.
La prueba de autojuste 3 se emplea normalmente para la medición de carga mecánica, pero en determinados casos puede utilizarse esta prueba como
alternativa. Esta prueba no ofrece resultados tan precisos como la prueba 3 si la velocidad nominal del motor no se ajusta al valor correcto para el motor.
Además, esta prueba puede dar un resultado incorrecto si está activo el modo de rampa estándar. Se aplica al motor una serie progresiva de mayores
niveles de par (20 %, 40 %... 100 % de par nominal) para acelerar el motor hasta 3/4 x Velocidad nominal (00.045) y determinar la inercia a partir del
momento de aceleración/deceleración. En la prueba se intenta alcanzar la velocidad necesaria en un espacio máximo de 5 s, pero si esto falla, se utilizará el
siguiente nivel de par. Cuando se utiliza un par del 100 %, la prueba permite emplear 60 s para alcanzar la velocidad necesaria, pero si esto no da resultado,
se iniciará una desconexión Autotune 1. Para reducir el tiempo utilizado en la prueba, es posible definir el nivel de par que desee emplearse en la prueba
ajustando Nivel de prueba de carga mecánica (05.021) en un valor distinto a 0. Cuando se define el nivel de la prueba, esta solo se efectúa en el nivel
definido y se permiten 60 s para que el motor alcance la velocidad necesaria. Debe tenerse en cuenta que si la velocidad máxima provoca el debilitamiento
del flujo, puede que no se alcance el nivel de par necesario para acelerar el motor con la suficiente rapidez. Si este es el caso, deberá reducirse la referencia
de velocidad máxima.
1. El motor se acelera en la dirección requerida hasta 3/4 de la referencia de velocidad máxima y después se decelera a velocidad cero.
2. La prueba se repite con un par progresivamente mayor hasta que se alcanza la velocidad necesaria.
3. Se configuran Inercia de motor y carga (03.018) e Intervalos de inercia 1000 (04.033).
Para efectuar esta prueba de autoajuste, ajuste Pr 00.040 en 4 y envíe al accionamiento una señal de activación (terminales 2 y 6) y otra de ejecución
(terminal 11 o 13).
El accionamiento pasa al estado de inhibición cuando termina de realizarse una prueba de autoajuste. Para que funcione conforme a la referencia necesaria,
habrá que ponerlo en una condición de desactivación controlada. Para ello, se puede realizar lo siguiente: eliminar la señal Safe Torque Off de los
terminales 2 y 6, ajustar el parámetro Activar accionamiento (06.015) en Off (0) o desactivar el accionamiento mediante la palabra de control (Pr 06.042 y
Pr 06.043).
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Edición: 2
Instalación Procedimientos Parámetros
eléctrica iniciales básicos
Puesta en marcha Interfaz Funcionamiento
Optimi-
del motor EtherCAT de la tarjeta SD
zación
PLC Parámetros Información de
Diagnósticos
Onboard avanzados catalogación de UL
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