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Información
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Instalación
de seguridad
de producto
mecánica
Figura 9-17 Sincronización de ciclo de perfil
Periodo de interrupción
OptSync de 250 μs.
Onda de sincronización
de accionamiento
(OptSync).
Ciclos de perfil.
62,5 μs*
Ciclos de bucle de
control (par actual).
* El periodo puede variar según la frecuencia
del accionamiento (que puede variar durante
el funcionamiento para reducir la temperatura
del accionamiento).
Tarea crítica
(la duración de la
tarea varía según la
cantidad de datos
intercambiados).
75 μs*
Tarea precrítica
(la duración de la
tarea varía según la
cantidad de datos
intercambiados).
70 μs*
Tarea poscrítica
(la duración de la tarea
varía según la cantidad de
datos intercambiados).
El intervalo de
actualización crítica de
accionamiento posterior
ha finalizado.
9.27
Compatibilidad con el protocolo
EtherCAT
Se admite lo siguiente:
•
Cuatro gestores de sincronización. Dos se utilizan para el protocolo
Mailbox (datos no-cíclicos) y dos para los datos de proceso
(datos cíclicos).
•
Distributed Clocks
•
CANopen por EtherCAT (CoE)
132
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
75 μs*
70 μs*
70 μs*
Puesta en marcha
Optimi-
Funcionamiento
Interfaz
del motor
zación
de la tarjeta SD
EtherCAT
9.28
Configuración de tarea de datos
cíclicos avanzados
Esta configuración permite modificar el comportamiento de la
sincronización de aplicación de datos cíclicos. De forma específica,
permite modificar las tareas con las que se aplican datos cíclicos.
La configuración por defecto se ajusta para reducir los retardos al
máximo en caso de tener que cerrar los bucles de control a través de
la red.
Tabla 9-112 Configuración de datos cíclicos de salida
0x3006
Configuración de datos cíclicos de salida
Subíndice 0
Acceso: RO
Por defecto:
2
Descripción:
El número del último subíndice en este objeto.
Subíndice 1
Acceso: RW
Por defecto:
0
Tarea de datos cíclicos de prioridad alta. Selecciona la tarea con
la que se copian datos cíclicos de salida (maestro a esclavo)
de prioridad alta desde la memoria intermedia a objetos
asignados, parámetros, etc.
0 - Preintervalo de actualización crítica del accionamiento.
75 μs*
Por defecto. La tarea que, para Unidrive M600 y posterior,
inicia la ejecución 75 µs antes del intervalo de actualización
crítica del accionamiento.
Descripción:
1 - Intervalo de actualización crítica del accionamiento. Se realiza
durante los primeros 70 µs tras un flanco de la señal
"OPT_SYNC".
2 - Posintervalo de actualización crítica del accionamiento.
La tarea que se realiza justo después del intervalo de
actualización crítica, hasta el preintervalo de actualización crítica
del accionamiento.
3 - Tarea de gestor de sincronizacíon. La tarea de evento AL que
se ejecuta por un acceso del gestor de sincronización.
Subíndice 2
Acceso: RW
Por defecto:
3
Descripción:
Reservado
PLC
Parámetros
Diagnósticos
Onboard
avanzados
Rango: N/D
Tamaño: 1 byte
Tipo: USINT
Rango: 0 a 2
Tamaño: 1 byte
Tipo: USINT
Rango: 0 a 2
Tamaño: 1 byte
Tipo: USINT
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Información de
catalogación de UL
Unidad: N/D
Unidad: ms
Unidad: N/D
Edición: 2
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