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Información
Información
Instalación
de seguridad
de producto
mecánica
Tipo de
Tamaño
datos
(bytes)
USINT
1
SINT
1
UINT
2
INT
2
-32768 a 32767 Entero con signo
UDINT
4
DINT
4
9.13.1
Rango de comunicación CoE
El primer conjunto de objetos especifica ajustes generales
de comunicación.
Tabla 9-8 Objeto de tipo de dispositivo
0x1000
Tipo de dispositivo
Acceso: RO
Rango: N/D
Según el tipo de
Por defecto:
accionamiento / modo
(consulte la descripción).
El perfil operativo principal de CoE es CiA402, con lo que el
valor de este objeto se define como se muestra a continuación:
Bits 0 a 15 (número de perfil de dispositivo): 402
Bit 16 (convertidor de frecuencia): x
Bit 17 (servoaccionamento): y
Bit 18 (motor de pasos): 0
Descripción:
Bit 24 (accionamiento de CC, específico del fabricante): 0
Bits 25-31 (específico del fabricante): 0
Este valor varía según el modo de funcionamiento y / o tipo de
accionamiento. En bucle abierto y RFC-A, se define el bit 16,
y el 17 permanece libre. Con el modo RFC-S, se define el bit 17,
y el 16 permanece libre.
Tabla 9-9 Objeto de identidad
0x1018
Objeto de identidad
Subíndice 0
Acceso: RO
Rango: N/D
Por defecto:
4
Descripción:
El número del último subíndice en este objeto.
Subíndice 1
Acceso: RO
Rango: N/D
Por defecto:
0x000000F9 (249)
Contiene el número de identificación del proveedor de EtherCAT
Descripción:
Technology Group para Control Techniques (0x000000F9).
Subíndice 2
Acceso: RO
Rango: N/D
Por defecto:
0x01mmvvtt
Código de producto:
Contiene el código de producto del accionamiento.
Byte 0 (tt): Tipo de accionamiento (2 =M753).
Byte 1 (vv): Variante/derivativo del accionamiento
Descripción:
(derivado de Pr 11.028).
Byte 2 (mm): Modo de accionamiento (derivado de Pr 11.084).
Byte 3 (gg): Generación del accionamiento
(0 = Unidrive SP; 1 = Unidrive M).
Subíndice 3
Acceso: RO
Rango: N/D
Por defecto:
Derivado de Pr S.00.002
Versión de firmware de módulo con el formato
Descripción:
mayor.menor.versión.compilación.
Subíndice 4
Acceso: RO
Rango: N/D
Por defecto:
0
Se devuelve un valor de cero en lugar del número de serie del
Descripción:
módulo.
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Edición: 2
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Rango
Descripción
0 a 255
Entero sin signo corto
-128 a 127
Entero con signo corto
0 a 65535
Entero sin signo
32
Entero sin signo doble
0 a 2
31
31
Entero con signo doble
-2
a 2
-1
Tamaño: 4 bytes Unidad: N/D
Tipo: UDINT
Tamaño: 1 byte
Unidad: N/D
Tipo: USINT
Tamaño: 4 bytes Unidad: N/D
Tipo: UDINT
Tamaño: 4 bytes Unidad: N/D
Tipo: UDINT
Tamaño: 4 bytes Unidad: N/D
Tipo: UDINT
Tamaño: 4 bytes Unidad: N/D
Tipo: UDINT
Puesta en marcha
Optimi-
Interfaz
del motor
zación
EtherCAT
9.13.2
Asignaciones de RxPDO
Los objetos con índices de 0x1600 a 0x17FF especifican asignaciones
de PDO de recepción. Las asignaciones de CiA402 se incluyen como
estándar (las asignaciones de PDO poseen los siguientes valores por
defecto).
Tabla 9-10 Asignaciones de RxPDO
Número
de PDO
1
2
3
5
6
8
Los objetos de asignación de RxPDO se definen en las tablas a
continuación. Cada objeto de asignación tiene el número máximo de
subíndices (representando cada uno un objeto asignado a un PDO)
definido en el archivo de configuración XML (definido como "CF" en las
descripciones a continuación).
NOTA
Según el tipo de accionamiento y el modo de funcionamiento, no se
definen todas las asignaciones de RxPDO en el archivo de
configuración XML.
Tabla 9-11 Asignación de RxPDO 1
0x1600
Asignación de PDO de recepción 1
Subíndice 0: Número de objetos asignados.
Acceso: RW
Por defecto:
1
Descripción:
El número de objetos asignados en el PDO.
Subíndice 1: Primer objeto asignado.
Acceso: RW
0x60400010 - la palabra de
Por defecto:
control CiA402 (0x6040).
Una asignación a un objeto con el formato siguiente:
Bits 0 a 7: Longitud del objeto asignado en bits; p.ej.,
Descripción:
un parámetro de 32 bits tiene una longitud de 32 o 0x20.
Bits 8 a 15: Subíndice del objeto asignado.
Bits 16 a 31: Índice del objeto asignado.
Funcionamiento
PLC
Parámetros
de la tarjeta SD
Onboard
avanzados
Índices de objeto
Nombres de objetos por
asignado
defecto con asignación
0x6040
controlword
0x6040
controlword
0x6060
modes_of_operation
0x6040
controlword
0x607A
target_position
0x6040
controlword
0x6071
target_torque
0x6040
controlword
0x6042
vl_target_velocity
0x2006:2A
drive controlword
Rango: 0 a 12
Tamaño: 1 byte
Tipo: USINT
Rango: 0 a
Tamaño: 4 bytes Unidad: N/D
0xFFFFFFFF
Tipo: UDINT
Información de
Diagnósticos
catalogación de UL
Unidad: N/D
107
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