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Configuración y operación
2.4 Características de seguridad
El sistema de control de robot cuenta con las características de seguridad que se describen a
continuación. Sin embargo, se recomienda leer completamente los manuales incluidos antes
de usar el sistema para cumplir estrictamente con el uso adecuado del sistema de robot. No
leer ni comprender las instrucciones acerca del uso correcto de las funciones de seguridad
es sumamente peligroso.
Entre las siguientes características de seguridad, el interruptor de parada de emergencia y la
entrada de puerta de seguridad son particularmente importantes. Asegúrese de que estas y
otras características de seguridad funcionen adecuadamente antes de operar el sistema de
robot.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 9. EMERGENCIA.
Interruptor de parada de emergencia
El conector EMERGENCY en el controlador tiene terminales de expansión de entrada de
parada de emergencia, que se usan para conectar los interruptores de parada de emergencia..
Presionar cualquier interruptor de parada de emergencia puede cortar la energía del motor
inmediatamente y el sistema de robot ingresará a la condición de parada de emergencia.
Entrada de puerta de seguridad
Con el fin de activar esta característica, asegúrese de que el interruptor de entrada de la
puerta de seguridad esté conectado al conector EMERGENCY en el controlador.
Cuando se abre la puerta de seguridad, normalmente el manipulador detiene inmediatamente
el funcionamiento actual y el estado de la energía del manipulador será operación prohibida
hasta que se cierre la puerta de seguridad y se libere la condición de enganche. Con el fin de
ejecutar la operación del manipulador mientras la puerta de seguridad está abierta, debe
cambiar la llave de contacto del selector de modo del Teach Pendant al modo "Teach". La
operación del manipulador solo estará disponible cuando el interruptor de activación esté en
encendido. En este caso, se puede hacer funcionar el manipulador en estado de potencia baja.
Modo de baja potencia
La potencia del motor se reduce en este modo.
Ejecutar una instrucción de cambio de estado de potencia cambiará al estado restringido
(baja potencia), sin importar las condiciones de la puerta de seguridad o el modo de
operación. El estado restringido (baja potencia) garantiza la seguridad del operador y reduce
la posibilidad de la destrucción de equipos periféricos o daños provocados por la operación
descuidada.
Freno dinámico
El circuito de freno dinámico incluye relés que cortocircuitan las armaduras del motor. El
circuito de freno dinámico se activa cuando hay una entrada de parada de emergencia o
cuando se detecta alguno de los siguientes errores: desconexión del cable del codificador,
sobrecarga del motor, torque irregular del motor, error de velocidad del motor, error del
servo (desbordamiento de posicionamiento o velocidad), CPU irregular, error de suma de
comprobación de memoria y condición de sobrecalentamiento dentro del módulo del driver
del motor.
Detección de sobrecarga del motor
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la carga del motor ha
superado su capacidad.
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RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26
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