Epson RC90 Manual Del Usuario página 88

Configuración y operación
InsidePlane1
InsidePlane15
Alarm
Alarm1
Alarm2
Alarm3
Alarm4
Alarm5
Alarm6
Alarm7
Alarm8
Alarm9
PositionX
PositionY
PositionZ
PositionU
PositionV
PositionW
Torque1
Torque2
Torque3
Torque4
Torque5
Torque6
Procesador
ESTOP
ALIVE
74

No


config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
No
config.
Se activa cuando el robot está en el plano de control de
acercamiento.
Se activa cuando se produce alguna de las alarmas.
Se activa cuando se produce la alarma de la batería del
controlador.
Se activa cuando se produce la alarma de la batería del robot
conectado a CU.
Se activa cuando se produce una alarma de grasa del robot
conectado a CU.
Se activa cuando se produce una alarma de la batería del robot
conectado DU1.
Se activa cuando se produce una alarma de grasa del robot
conectado a DU1.
Se activa cuando se produce una alarma de la batería del robot
conectado DU2.
Se activa cuando se produce una alarma de grasa del robot
conectado a DU2.
Se activa cuando se produce una alarma de la batería del robot
conectado DU3.
Se activa cuando se produce una alarma de grasa del robot
conectado a DU3.
Genera la coordenada X actual en el sistema de coordenadas
World (Mundo)
Genera la coordenada Y actual en el sistema de coordenadas
World
Genera la coordenada Z actual en el sistema de coordenadas
World
Genera la coordenada U actual en el sistema de coordenadas
World
Genera la coordenada V actual en el sistema de coordenadas
World
Genera la coordenada W actual en el sistema de coordenadas
World
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 1(*6)
(*7)
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 2(*6)
(*7)
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 3(*6)
(*7)
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 4(*6)
(*7)
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 5(*6)
(*7)
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 6(*6)
(*7)
Genera el factor de carga de la CPU del programa del usuario
Genera la cantidad de veces que se han ejecutado las paradas
de emergencia.
Genera la señal de salida para el monitoreo en vivo del
controlador. Se genera la entrada de señal mediante la entrada
ALIVE. Los equipos maestros pueden realizar monitoreo en
vivo del controlador, mediante el cambio periódico de la
entrada y la revisión de la señal de salida.
RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Mod.26
(*4)
(*9)
(*10)
(*10)
(*10)
(*10)
(*6) (*7)
(*6) (*7)
(*6) (*7)
(*6) (*7)
(*6) (*7)
(*6) (*7)
(*8)