Página 1 No. del producto: MINAS A6 Multi Series (Tipo de comunicación/rotación EtherCat) Editado el 29 de mayo de 2020 Comprobado Industrial Device Solution Business Unit, Industrial Device Business Division, Industrial Solutions Company, Panasonic Corporation 7-1-1 Morofuku, Daito-City, Osaka 574-0044, Japón Teléfono: +81-72-871-1212 Fax: +81-72-870-3151 R1.1...
Página 2 Las especificaciones en el idioma español las llevó a cabo y publicó la Industrial Device Solution Business Unit de Panasonic Corporation, de acuerdo a las especificaciones establecidas en el idioma inglés. Se han traducido solo los capítulos relevantes relacionados a la seguridad 8 y 11. La traducción se brinda de forma extraoficial solo para un uso conveniente de lectura en el idioma español...
Página 3: Revisiones
Revisiones Fecha Página Rev. Descripción Firmada el 29 de mayo de 2020 RECIENTEMENTE EDITADA Nota: El número de páginas (Página) es el número de páginas actual al momento de la revisión.
Página 4: Tabla De Contenido
Table of contents Table of contents 1. Introduction ..................1-1 PANATERM for Safety ....................1-2 Basic specification ....................1-4 2. Terms ....................2-1 Terms ........................2-2 3. Installation ..................3-1 System requirements ....................3-2 Installation set-up ...................... 3-3 Starting the application ..................... 3-6 Uninstallation ......................
Página 5 Table of contents 4.4.1 Diagram types ......................4-12 4.4.1.1 Terminal Scheme ....................4-12 4.4.1.2 Wiring Scheme ....................4-13 4.4.1.3 Functional Scheme .................... 4-14 4.4.1.4 Groups........................ 4-14 Workspace ......................4-15 Library window ......................4-16 Properties window....................4-17 4.7.1 Menu advanced options ....................4-18 4.7.2 Validation of properties ....................
Página 6 Table of contents The logic modules ....................5-12 Circuit ........................5-13 Use of Groups ......................5-15 Creation of a program ..................... 5-16 Transferring the program to the Safety Part ............5-17 5.10 Diagnosis ........................ 5-19 5.10.1 Procedure of the diagnosis in Functional Scheme ............5-21 5.10.1.1 Diagnosis in the working surface ...............
Página 7 Table of contents 9.3.1.8 Control de dos manos ..................9-9 9.3.1.9 Inicio/reinicio ......................9-9 9.3.2 Módulos de salida ....................... 9-12 9.3.2.1 Salida del freno 1 ....................9-13 9.3.2.2 Salida digital segura ................... 9-14 9.3.3 Combinaciones de encoders ..................9-14 9.3.3.1 Tipo de encoder ....................
Página 8 Table of contents 9.4.3.13 SRS (Estado referenciado seguro) ..............9-98 9.4.3.14 EDM (vigilancia del dispositivo externo) ............9-99 9.4.4 Funciones de silenciado (muting) ................9-103 9.4.4.1 ECS (Supervisión de control del encoder) ..............9-104 9.4.4.2 ICS (silenciado del elemento de entrada) ............9-106 9.4.5 Terminales .........................
Página 9 Table of contents...
Página 11: Introduction
Introduction...
Página 12: Panaterm For Safety
Introduction 1.1 PANATERM for Safety The program “PANATERM for Safety" is a graphically oriented software for the creation of a PLC-based monitoring program for an AC Servo Driver MINAS A6 Multi series. This programming software provides graphical preparation of monitoring programs using functional block method, as well as the parameterization of sensors, actuators and other technological functions used.
Página 13 1.1 PANATERM for Safety Related TECHNICAL REFERENCE SX-DSV03452 : REFERENCE SPECIFICATIONS Power supply module section SX-DSV03454 : REFERENCE SPECIFICATIONS Driver module section These reference specifications describe hardware specifications, Safety Precautions, Network Security, Warranty etc. Please be sure to read carefully, after understanding the contents, refer to this specification. SX-DSV03455 : TECHNICAL REFERENCE Functional Specification SX-DSV03456 : TECHNICAL REFERENCE EtherCAT Communication Specification This technical reference describes the EtherCAT communication specifications between the...
Página 14: Basic Specification
2 libraries Output Module - Brake Output(SBC) - Safe Digital Output 5 libraries - A6 - A6 + Panasonic Protocol(3rd Party, Absolute) Encoder - A6 + ABZ Function Block - A6 + SSI - A6 + EnDat2.2 Non Safety 9 libraries...
Página 15: Terms
1.2 Basic specification Terms...
Página 16: Terms
Terms 2.1 Terms Attribute Non-graphical feature of a function block. An attribute consists of an identifier and a value. Compilation Compilation and verification of the function block diagram created by PANATERM for Safety and the associated parameter. Configuration Configuration is the general term for a monitoring program and the associated parameters for permissible deviations or minimum and maximum values.
Página 17 2.1 Terms Safety Part Fail-safe control system with integrated technological functions. Safety Part depends on the user configuration and associated logical links. PANATERM for Safety Programming software for the graphical preparation of sequencing programs using functional block method as well as the parameterization of sensors, actuators and other technological functions used. The English name for Programmable Logic Control (PLC).
Página 21: Installation
Installation...
Página 22: System Requirements
For the driver storage location, refer to the folder path in the default settings below. Driver for USB license dongle (hardware lock) C:\Program Files (x86)\Panasonic Corporation\PANATERM for Safety x.x.x.x\Gemalto USB driver for communication between AC servo amplifier MINAS A6 Multi series and PC C:\Program Files (x86)\Panasonic Corporation\PANATERM for Safety x.x.x.x\USB_Driver...
Página 23: Installation Set-Up
3.2 Installation set-up 3.2 Installation set-up Administrator privileges of PC user account are required when installing. After installation, it can be used with restrictions even without administrator privileges. For details, refer to "3.5 Accessories – License Dongle for PANATERM for Safety (Hardware lock)". 1.
Página 24 4. If you click on "Next" a window will appear in which you can select the start-up folder for quick access to Panasonic PANATERM for Safety program. There is also the possibility to create a shortcut in the start menu. If you opt for this possibility, an...
Página 25 3.2 Installation set-up 5. Once you have clicked on "Install", the installation will begin. After the installation is complete, the following window will appear: If you tick the box, you can select whether the program should be started immediately or later. If the check box is not ticked, the dialogue box closes after clicking on "Finish"...
Página 26: Starting The Application
Installation 3.3 Starting the application To start the program, click twice on the desktop icon or start it from the start menu. The “Starting dialogue" appears.
Página 27: Uninstallation
3.4 Uninstallation 3.4 Uninstallation To uninstall PANATERM for Safety you can use the shortcut in the start menu or the function "Uninstall a program" in Windows Control Panel. To uninstall, you do not need a license dongle.
Página 28: Accessories - License Dongle For Panaterm For Safety (Hardware Lock)
Installation 3.5 Accessories – License Dongle for PANATERM for Safety (Hardware lock) ◼ optional part number: DV0PM24621 The license dongle (Hardware lock) activates the entire functionality of PANATERM for Safety software and allows the user to change the application program and save it. Without license dongle, the software functionality is limited and the following message will appear by starting the program.
Página 29: User Interface
User Interface...
Página 30: Main Window
User Interface 4.1 Main window The application window is the main window of PANATERM for Safety application. The window can be adjusted in size, minimized, maximized or closed via the window function areas. It is divided into the following elements: Elements Title bar with quick access toolbar Start menu...
Página 31: Auto Hide
4.1 Main window 4.1.1.3 Auto Hide Each area with the symbol for Auto Hide can be moved automatically into the background. The user can turn off Auto Hide and make the area visible again by clicking the Auto Hide icon again.
Página 32: Title Bar
User Interface 4.1.2 Title Bar The title bar at the top of the application window contains application icons, buttons for quick access and the application title. The quick access buttons are “Save" (via the keyboard with CTRL + S), "Undo" (CTRL + Z) and "Redo"...
Página 33: Ribbon Menu
4.1 Main window Item Description Creates a new project If a new project is opened, the program asks the user whether to save the changes to the old document. Open Opens an existing PANATERM for Safety document or a document with a full library. If a new project is opened, the program asks the user whether to save the changes to the old document.
Página 34: Home
User Interface The user can call the tabs by pressing ALT key and ToolTip button displayed in the ribbon. After which the tool tip buttons next to each function in the ribbon menu appear again. The “Help” button , which opens the help dialogue window, is located next to the toggle mode. 4.1.4.1 Home Item Description...
Página 35: Window
4.1 Main window 4.1.4.2 Window The user can display or hide windows using the appropriate toggle area. Item Description Tools Browser With "Browser" button the browser window can be switched on and off in the user interface. Library With "Library" button the library window can be switched on and off in the user interface. Properties With "Properties"...
Página 36 User Interface Item Description Document Properties The "Document Properties" button is used to switch the properties window on and off. The “Document Properties” button displays Document Management window. The window contains the Document and Master Device tabs.  The “Document” tab consists of: Developer Name Name of responsible programmer / developer.
Página 37: Filter
4.1 Main window 4.1.4.3 Filter The filter settings make it possible to ensure the readability of the work surface by hiding desired element and connection types. There are 2 filter categories: Elements and Connection. Each group contains several filters. If the function is deactivated, the filter elements (or connections) of a specific filter are no longer displayed in the work area.
Página 38: Mouse And Keyboard Commands
User Interface 4.2 Mouse and keyboard commands 4.2.1 Mouse-dependent actions Mouse actions Description Left mouse click on a function block Select / deselect corresponding block Multiple selections can be made by holding down Shift key (Add a block to the selection) or Ctrl key (Removing a block from the selection).
Página 39: Browser
4.3 Browser 4.3 Browser The browser area provides an overview of the entire document. Devices, elements and function sheets are displayed as nodes in a tree view. • The library area automatically adjusts its content to the currently selected element in the browser. Each node in the browser can be displayed or hidden.
Página 40: Control Via Document Register Cards
User Interface 4.4 Control via document register cards The PANATERM for Safety has the following plans: • Terminal Scheme • Wiring Scheme • Functional Scheme • Groups The plans and sheets are represented by individual tabs within the document tab. Control via the document tab allows the user to toggle between schedules and sheets.
Página 41: Wiring Scheme
4.4 Control via document register cards Terminal Scheme: If function blocks are inserted into Terminal Scheme, the elements are automatically connected to the Servo Driver. 4.4.1.2 Wiring Scheme The "Wiring Scheme" shows the external connected sensors and actuators. When creating a new project, (Menu>...
Página 42: Functional Scheme
User Interface Item Description This line represents I/O ground and is a (relatively) constant potential that can serve as a reference for other measured potentials. If no I/O is configured this line is not shown. Cross Wire Detection P1/P2 Wiring of P1, P2 feedback circuit monitoring. •...
Página 43: Workspace
4.5 Workspace 4.5 Workspace The workspace is the basic drawing tool. Each sheet is displayed in its own workspace. • You can move the work area by pressing the middle mouse button, even if the move mode is not activated. •...
Página 44: Library Window
User Interface 4.6 Library window The Library window is the main tool for the user to insert elements into a document. The Library window consists of pop-up folders. Each folder contains one or more items. Folders and items are filtered according to the current plan, current sheet, and currently selected item in the browser or workspace. There are 2 icons at the top of the window which can be used to switch between the view sizes of the elements.
Página 45: Properties Window
4.7 Properties window 4.7 Properties window You can use Properties window to change the property values of elements. • The content of the properties window is automatically updated and displays the currently selected element. By default, “Categorized”-Button is selected and the properties are grouped into categories. Clicking "Uncategorized”-Button allows the properties to be arranged without categories.
Página 46: Menu Advanced Options
User Interface Description The name of the selected object. Select fields to change the arrangement of the property list: By Categories - List all properties and property values for the selected object by category. You can hide categories to reduce the number of properties displayed. Categories are sorted alphabetically. The search field can be used to filter the properties according to the entered text.
Página 47: Validation Of Properties
4.7 Properties window Item Description Delete Exported Property The exported property is deleted from the element. 4.7.2 Validation of properties 4.7.2.1 Validation The input validation controls whether an input value is within the range specified by the property and does not contain any invalid characters.
Página 48: Value Validation
User Interface 4.7.2.2 Value Validation The value validation controls whether an input value satisfies the conditions defined by other properties. If the value is invalid, the background of the editor becomes red. ◼ Example of a value validation After changing "Maximum Speed" property to the value 5, the "Cutoff Threshold ..." property is invalid. 4.7.2.3 Adaption The property values are evaluated with the special validation function "Adaption".
Página 49: Message Window
4.8 Message Window 4.8 Message Window In addition to the output of status and error messages as well as the evaluation results display of Functional Scheme, the Message Window is also an important tool for controlling function building data within its context. 4.8.1 Quickly jump to an element It is possible to jump to the required element by clicking the colored block IDs in the message window.
Página 50: User Interface
User Interface 4.8.3 Context menu in the message window Item Description Search Panel Can be used to display or hide the search field. Copy The selected text can be copied to the clipboard and is available for insertion. Select all Selects the entire text.
Página 51: Global Search
4.9 Global Search 4.9 Global Search Global search is an important search tool. The text entered in the search field is searched for based on the settings. To display all hits of the desired text, click "Find All" button or press Enter. 4.9.1 Search settings The search settings are hidden by default.
Página 52: Print
User Interface 4.10 Print Schemes can be printed using "Print". It is possible to select the printer and change the printing characteristics. You can set how many copies and which pages to print. Item Description Page Setup It is possible to switch on or off the page size, orientation (Landscape or Portrait), Margins (Left, Right, Top, Bottom) and the grid on the printout using the Print Grid button.
Página 53 4.10 Print To print a plan from a document 1. Under "Start", click "Print" (or select the print command from Quick Access toolbar or Ctrl + P shortcut). 2. Before printing, check the print preview of Terminal Scheme, Wiring Scheme and Functional Scheme.
Página 54: Settings
User Interface 4.11 Settings The Settings window allows the user to change the application settings. To change the category, click the desired tab on the left side of the program. ◼ General Select Language, Theme, and Checkbox to save the compilation output as a log file(Export compilation output to log file) and save the configuration in binary format(Export configuration to binary files), "Highlight invalid elements in canvas by red color"...
Página 55 4.11 Settings ◼ Library Setting of document type, path and Servo Driver series. Item Description Default document type The mode can be specified by selecting the document type: File size very small. Program can be opened with the same or newer without library (* .spl2) PANATERM for Safety with the same functionality.
Página 56: Auto-Recovery Function
User Interface 4.12 Auto-Recovery function PANATERM for Safety has an integrated auto-recovery function. This function saves the document process of the opened file in a user-definable fixed interval (1 to 60 minutes). The files can be recovered if the program closes unexpectedly, such as during a power outage or an unexpected crash.
Página 57: Information About The Program
4.13 Information about the program 4.13 Information about the program "About PANATERM for Safety" provides brief information about Windows system, program and build versions, as well as library, document versions and compilation date. This typically includes vendor information. 4-29...
Página 59: Procedure
Procedure...
Página 60: Procedure
Procedure 5.1 Procedure The program PANATERM for Safety is graphic oriented software for the creation of a PLC based monitoring program for an AC Servo Driver MINAS A6 Multi series. The Safety Part allows reliable monitoring of drive motors. The procedure described below has proved to be the most effective for the programming of Safety Part, but is not mandatory.
Página 61: General Workflow
5.2 General workflow 5.2 General workflow Drag an icon from the library or from a menu option and Drop it to the canvas to insert it into the selected scheme. If this is possible, the element is automatically inserted into the canvas. The proposed process steps correspond to the considerations that should be executed when planning a safety-related monitoring for a drive axis.
Página 62: Replace A Master Device
Procedure 5.2.3 Replace a master device The AC Servo Driver MINAS A6 Multi series is treated as a master device in the safety monitoring program. If a master device has been added to the connection plan, drop a new master device from the library onto the connection plan, will be replaced with a new master device.
Página 63: Determination Of The Peripheral Devices In The Connection Diagram
5.2 General workflow • Due to the associated resources and their management in the programming environment, the change of the Servo Driver type is not recommended at a later date. Item Description Logical Device Address Input of the logical Address of Master Device (not supported) Cycle Time Input of the Cycle Time of the Device (not supported) Fieldbus:...
Página 64: Definition Of Peripherals In Functional Scheme
Procedure For a module with analogue processing, the interfaces must be set. • The selection of input and peripherals (Confirm Button, Door Control, Emergency Stop, Light Curtain, etc.) takes place via the library "Input". • Equally, the selection of the required output modules (Brake Output (SBC), Safe Digital Output (SDO), etc.) takes place via the library "Output".
Página 65: Compiling The Monitoring Program
5.2 General workflow Definition of monitoring functions and logic modules in Functional Scheme The Functional Scheme shows the logic modules and their connections between each other. Programming of Functional Scheme with: • Logic and processing elements. • Timers, flip-flops (triggering elements) and connection blocks. •...
Página 66: Program Transmission To Minas By Clicking On The Device Interface
Procedure 5.2.7 Program transmission to MINAS by clicking on the Device Interface After the dialogue box of the Device Interface is opened, the software compiles the program automatically. The sequence of the program transition consists of: • Use “Connection Settings” for selecting COM Port (Connection via USB) or setting IP address (Connection via Ethernet) When using connection via Ethernet/EoE you have to enter the password in the window “Input Password”...
Página 67 5.2 General workflow Note: The Safety ID of the target device can be confirmed by the following method. - How to confirm the Safety ID from the body of A6 Multi Drive Module The Safety ID is printed on the label on the front panel of the AC Servo Driver MINAS A6 Multi series.
Página 68: Adding Input Modules
Procedure 5.3 Adding input modules The input elements to create the digital connection between one or more connected sensors or additional subordinate switching devices in AC Servo Driver MINAS A6 Multi series. Each input element, except for the mode selector, provides one logic output signal "0" or "1" for further processing in PLC. The input elements are automatically added and edited in the connection plan or wiring plan.
Página 69: Inserting Output Elements
5.4 Inserting output elements 5.4 Inserting output elements The output elements create the digital connection between one or more external circuits in AC Servo Driver MINAS A6 Multi series. This element of the logic diagram has a direct influence on the drive to be monitored. It is also possible to define how external switching devices are to be monitored.
Página 70: The Logic Modules
Procedure 5.5 The logic modules These modules are the basis for creating a safety application. They enable the logical connection of the inputs with monitoring functions and with the outputs. The insertion of logic modules is only possible in "Functional Scheme"...
Página 71: Circuit
5.6 Circuit 5.6 Circuit The assignments in Functional Scheme are achieved by linking the input and output connectors of the functional modules. An output of a module can, if necessary, be connected several times to inputs of other modules, but an input may only be assigned once.
Página 72 Procedure Adding segment To add a segment to the connection line, press the right mouse button and select "Add segment". To add a node, click the connection line twice or press the right mouse button and select “Add junction”. The user can define the connection by selecting the connection and change each segment. •...
Página 73: Use Of Groups
5.7 Use of Groups 5.7 Use of Groups Function groups connect several function blocks to a super ordinate logical structure. This appropriate block group is formed within the function group and linked via this block. This grouping gives Functional Scheme a clearer structure and allows the creation of its own function library via the export / import function.
Página 74: Creation Of A Program
Procedure 5.8 Creation of a program After the programming is completed, the compilation can be started by activating the compiler . The results are displayed in the message window that appears automatically when compiling. After the compiler has been called, the compilation runs through the steps described below. 1.
Página 75: Transferring The Program To The Safety Part
5.9 Transferring the program to the Safety Part 5.9 Transferring the program to the Safety Part This section describes the data and program transfer to a Safety Part. • If the interface has been started (via the Device Interface button), the interface toolbar for the device appears.
Página 76: Connection Settings
Procedure ◼ Connection settings Item Description Timeout The timeout for communication can be set in milliseconds. COM Port The COM interface for USB communication used by Windows driver must be set. The IP address of Safety Part must be set. •...
Página 77: Diagnosis
5.10 Diagnosis 5.10 Diagnosis After the Device Interface is activated, "Diagnostics" button is available. Click "Diagnostics" button to display the diagnostics window. The Diagnostic function cannot be executed simultaneously with the Scope function. • Correct diagnosis requires the adjustment of the data between Functional Scheme and hardware configuration.
Página 78 Procedure ◼ Encoder Raw Values Displays the various encoder values which can be diagnosed. Parameters Description Encoder A Raw value [i] Raw value of encoder A in MPU A and B in increments Encoder B Raw value [i] Raw value of encoder B in MPU A and B in increments Current encoder supply voltage in mV Encoder Supply Voltage [mV] MPU A: 5V Supply of X9A/X9B...
Página 79: Procedure Of The Diagnosis In Functional Scheme
5.10 Diagnosis 5.10.1 Procedure of the diagnosis in Functional Scheme The most important prerequisite for the diagnostics is the start of the program, for example "Start" button in "Connection" toolbar is highlighted in grey. 5.10.1.1 Diagnosis in the working surface The diagnostics in the workspace is only possible if the user has selected "Function Block"...
Página 80 Procedure Selected blocks in the workspace 5-22...
Página 81: Diagnosis With Scope
5.10 Diagnosis The symbol list, the logical value and the description for each block added are displayed in the monitoring list. When a diagnosis of a function block is performed, the current input and output states are displayed according to their logical state "0" or "1" in the selected block. A block can be removed from the monitoring list by marking it and pressing Delete key.
Página 82 Procedure • The scope window cannot ensure the accuracy of waveform due to communication delay between Safety Part and PANATERM for Safety due to Windows driver. In general usage environment, the delay of 32ms to 50ms degree will occur. ◼ Area view in the device interface Overview scroll bar Main diagram window Signal output window...
Página 83: Flow During Measurement In The Range
5.10 Diagnosis Item Description With "Scheme" function, the current context for the desired visualization can be selected. Depending on the Scheme selection of plan from the selection list, the context of the displayed curves changes. These are given a color assignment specified in the legend.
Página 84: Preparing The Measurement
Procedure • All Internet and LAN-based applications (e.g. e-mail programs) running in the background should be closed before commencing with the measurement. 5.10.3.1 Preparing the measurement Select the desired scheme: For a speed- or position-oriented measurement, the current control time of the Safety Part is displayed on X axis.
Página 85: Validation Report
Validation Report...
Página 86 Validation Report 6.1 Validation Report PANATERM for Safety uses it to create a validation report for the hardware configuration. This function is only available for an active connection with an AC Servo Driver MINAS A6 Multi series. This function can be activated via "Generate Report"...
Página 87 6.1 Validation Report Comments Helpful comments, e.g. file name of the logic plan Step: Completion of approval Item Description Inspector 1 Inspector Name Date Date of the examination Sign Field for the signature of the inspector Inspector 2 Inspector Name Date Date of the examination Sign...
Página 88 Validation Report • To generate the validation report, the correct program and parameter data must be loaded! • Successful validation should be completed by clicking "Validate" checkbox.
Página 89: User Management
User Management...
Página 90: Password Input
User Management 7.1 User Management Via the user management, logic plans can be blocked against unintended and unauthorized changes. Access to function blocks in the current logic plan can be deactivated or activated. This means that in a deactivated logic plan, all menu options and toolbars for adding function blocks are deactivated. Furthermore, parameters in function modules that have already been added cannot be changed.
Página 91 7.1 User Management ◼ Unlocked state (No lock mark) ◼ Locked state (lock mark is shown on top side)
Página 93: Interfaz Del Dispositivo
Interfaz del dispositivo...
Página 94: Símbolos - Conectado
Interfaz del dispositivo 8.1 Interfaz del dispositivo La interfaz del dispositivo se muestra en la ventana del dispositivo. La ventana contiene opciones de comunicación avanzadas, tales como transmisión de programas, diagnóstico y vigilancia del área con la parte de seguridad conectada. Si la interfaz del dispositivo está abierta, el programa se inicia de forma automática con la compilación.
Página 95: Barra De Estado De La Interfaz Del Dispositivo
8.1 Interfaz del dispositivo Elemento Descripción (Ajustes de servomotor AC de MINAS A6 Multi series, los parámetros de transmisión deben establecerse en conexión) consecuencia. Close (Cerrar) Cierra la interfaz del dispositivo. Barra de estado de la interfaz del dispositivo: Elemento Descripción Visualización del tiempo de compilación Compilado (Compilado)
Página 97: Contenidos De La Biblioteca
Contenidos de la biblioteca...
Página 98: Vista De La Biblioteca
Contenidos de la biblioteca 9.1 Contenidos de la biblioteca La biblioteca proporciona todos los bloques de armado disponibles para armar los diagramas de bloques de funciones deseados. Se muestran solo aquellos elementos que pueden utilizarse en el plano seleccionado. Los bloques se pueden añadir con la función de arrastrar y soltar en la vista de plano y pueden editarse en la ventana de Propiedades.
Página 99: Módulos Del Dispositivo
9.2 Módulos del dispositivo 9.2 Módulos del dispositivo ◼ Dispositivos maestros El dispositivo maestro es el módulo base para la programación. Un documento de PANATERM for Safety puede incluir programas para dispositivos maestros múltiples de diferentes tipos. Las unidades principales con esta capacidad pueden comunicarse entre sí a través de la red de comunicación.
Página 100: Periferia
Contenidos de la biblioteca 9.3 Periferia Esto representa los módulos externos que están conectados con las entradas y salidas de la parte de seguridad. Es así como se proporcionan las señales de entrada y salida. Estas puede insertarse a una conexión o diagrama de cableado, donde se enlazan de manera automática con los conectores correspondientes de la parte de seguridad.
Página 101: Cross Circuit Check (Comprobación Del Circuito Cruzado)
9.3 Periferia Confirm Button (Botón de Confirmación) en "Propiedades" • La configuración del módulo de entrada tiene un impacto significativo en el nivel de rendimiento. Consulte el manual de instalación. • Las entradas no utilizadas siempre se asignan a Pulso 1 (configuración estándar). •...
Página 102: Start Behaviour (Comportamiento Del Inicio)
Contenidos de la biblioteca Start Behaviour (Comportamiento del inicio) Esta configuración se utiliza para establecer cómo se comportan los periféricos cuando se los activa o cuando se reinicia el sistema. ◼ Start Type (Tipo de inicio): Automático Con este tipo de inicio predeterminado, es posible el inicio de la parte de seguridad sin la confirmación del usuario.
Página 103: Comentario
9.3 Periferia Unit start-up Puesta en marcha Switching function Función de conmutación Output Salida Comentario Texto que debe mostrarse en el módulo. Puede ingresar su propio comentario. 9.3.1.1 Botón de Confirmación Tipo de interruptor Designación Comentario 1 (1 normalmente cerrado -N.C.-) 1 de apertura Interruptor de validación simple 2 (1 normalmente abierto -N.O.-)
Página 104: Cortina Óptica
Contenidos de la biblioteca 9.3.1.4 Cortina óptica Tipo de interruptor Designación Comentario 3 (2 normalmente cerrados -N.C.-) 2 de apertura Cortina óptica con mayores requisitos 4 (2 normalmente cerrados -N.C.- con 2 de apertura con vigilancia de tiempo Cortina óptica vigilada vigilancia de tiempo) 5 (1 normalmente abierto -N.O.- 1 1 de cierre + 1 de apertura...
Página 105: Control De Dos Manos
9.3 Periferia 9.3.1.8 Control de dos manos Tipo de interruptor Designación Comentario 11 (2 interruptores de conmutación de 2 de cierre + 2 de apertura Control de dos manos con mayores dos manos) requisitos tipo III C 12 (2 de dos manos normalmente 2 de apertura Vigilancia de interruptor de dos manos abiertos-N.O)
Página 106 Contenidos de la biblioteca Tipo de Función Lista de declaración Plano inicio Monitored Después del reinicio, se establece un LD E.1 (Vigilado) inicio manual con vigilancia del círculo AND E.2 de inicio en la señal 1 estática. S M.(X1) La salida del elemento de entrada es 1 LD EMERGENCIA E.1 cuando el circuito de seguridad era 1 x R M.(X1)
Página 107: Módulos De Seguridad Reiniciables
9.3 Periferia Use as Alarm Reset (N.O.) (Uso como restablecimiento de alarma (normalmente abierto -N.O-)) Si se establece esta opción, el botón puede utilizarse para restablecer un error (para dar confirmación), lo que puede ocurrir durante el uso. No se creará ningún código de programación especial, pero esta entrada se procesará...
Página 108: Módulos De Salida
Contenidos de la biblioteca Use as a Logical Reset(N.O.) (Uso como reinicio lógico (normalmente abierto -N.O-)) Con esta opción, se encuentra disponible la función Inicio/reinicio en el plano lógico para un procesamiento posterior. En este caso, la salida del módulo de función se crea de manera automática y puede utilizarse para su conexión a una función lógica.
Página 109: Salida Del Freno 1
9.3 Periferia 9.3.2.1 Salida del freno 1 ◼ Output type (Tipo de salida) La salida del freno se puede seleccionar solo como salida redundante. Esta opción requiere de una combinación de „BRKO1+" y „BRKO1-" o „BRKO2+" y „BRKO2-". ◼ Version (versión) Se muestra como “Salida segura”.
Página 110: Salida Digital Segura
Contenidos de la biblioteca 9.3.2.2 Salida digital segura ◼ Output type (Tipo de salida) La salida SDO puede seleccionarse como salida redundante. Esta opción requiere de una combinación de „SDO1A" y „SDO1B" o "SDO2A" y „SDO2B". ◼ Version (Versión) Se muestra como “Salida segura”. ◼...
Página 111: Tipo De Encoder
Selección del tipo de función de un encoder Tipo de función Descripción Uso de un solo encoder de valor absoluto de Panasonic A6, es decir, la posición se determina de forma absoluta y retentiva. A6 + protocolo de El protocolo de Panasonic (3rd Party, absoluto) es un encoder de valor absoluto, es decir, la posición Panasonic (3rd Party, se determina de forma absoluta y retentiva.
Página 112: Ajustar El Área Del Encoder
EnDat 2.2 no Seguridad No es compatible On/Off seguro (Nota 1) El protocolo de Panasonic A6 (3rd Party, absoluto) y el encoder ABZ establecen la tensión en 5V por lo que no se necesita seleccionar la tensión de suministro. 9-16...
Página 113: Configuración (De Solo Lectura)
9.3 Periferia Configuración (de solo lectura) Muestra los datos de los resultados relativos a los encoders utilizados actualmente. Nombre común Significado Indicaciones Asignación de bit codificado generales/banderas D0: 1 = la entrada del encoder está activa ID de clase ID único de la configuración del encoder Modes (modos) Asignación de bit codificado para el encoder seleccionado ExtModes (Modos...
Página 114: Ajuste Del Eje
Contenidos de la biblioteca 9.3.3.3 Ajuste del eje ◼ Rango del eje en las combinaciones del encoder - Esquema funcional Las siguientes opciones y entradas se pueden configurar en la ventana de propiedades seleccionando el rango de ejes en las combinaciones de encoders. Propiedades del eje ◼...
Página 115 9.3 Periferia Al llevar a cabo la posición absoluta referenciada de SRX (SRS), el punto de referencia de los datos de la posición del encoder se establece en la parte de seguridad. Además, se pueden utilizar las funciones de seguridad SLP y SEL. Es normal si los datos de posición del encoder calculados en la parte de seguridad se encuentran dentro de las longitud de las secciones alta y baja.
Página 116 Contenidos de la biblioteca Position deviation alarm Alarma de desviación de posición Cutoff Threshold Incr. Incremento del umbral de corte (Cutoff Threshold Increment) Deviation reset Restablecimiento de la desviación Time Tiempo Encoder 1/2 position data Datos de posición de los encoders 1 y 2 El wraparound de los datos de la posición del encoder se realiza de forma automática en la parte de seguridad para eliminar la limitación de la cantidad de rotación del motor cuando el procesamiento de posición se encuentra en OFF.
Página 117: Maximal Speed (Velocidad Máxima)
9.3 Periferia Velocidad detectada del encoder Alarma de desviación de velocidad Velocidad detectada de los encoder 1 y 2 Cutoff Threshold Speed (Velocidad del umbral de corte) *No hay wraparound en la velocidad detectada Tiempo ◼ Section Length High (Longitud de sección Alta) Se especifica la longitud máxima de medición de la posición en mm, m o grado, rev.
Página 118 Contenidos de la biblioteca ◼ Command Value Compare (Comparación del valor de comando) Como requisito de seguridad para el encoder Panasonic A6, se debe evaluar la consistencia del valor de comando. Este valor de comando es la posición de destino del accionamiento y debe compararse con el valor real del encoder.
Página 119 9.3 Periferia Configuración (de solo lectura) Los datos de los resultados se muestran en el eje actual. Elemento Descripción Class ID (ID de clase) Identificador único de la configuración del eje. General flags (Indicaciones Asignación de bit codificado generales/banderas) D0: 1 = la entrada del eje está activada Modes (Modos) Asignación de bit codificado para el procesamiento de posición y tipo de rango de medición.
Página 120 Contenidos de la biblioteca • Los valores que se muestran son para el soporte técnico de la configuración del encoder y se utilizan para el cálculo de estandarización en la parte de seguridad. La determinación de la característica de la longitud de medición como lineal o rotatoria, por lo general afecta todas las posiciones y las entradas de velocidad de las funciones de vigilancia.
Página 121: Determinación De La Resolución
9.3 Periferia 9.3.4 Determinación de la resolución La determinación de la resolución se establece en relación con las longitudes de medición caracterizadas de manera diferente. Los valores siempre deber ingresarse por medio del botón de cálculo en la resolución del encoder. Resolución del encoder en relación con el eje de medición en el contexto predefinido (lineal o rotatorio).
Página 122: Ejemplo De Entrada 1
Contenidos de la biblioteca Ejemplo de entrada 1 En un dispositivo de producción, la velocidad en un valor reducido seguro, la próxima parada y la dirección deben vigilarse en algunas actividades manuales. El movimiento activo para vigilar representa una rotación. Lo acciona un motor eléctrico con un sistema de retroalimentación del motor integrado que incorpora un engranaje intermedio.
Página 123 9.3 Periferia 9-27...
Página 124: Longitud De Medición Lineal
Contenidos de la biblioteca 9.3.4.2 Longitud de medición lineal Eje de Valores de entrada Resolución con respecto a la longitud de referencia medición Feed Axis (Eje de Encoder1: A_Gb1 en alimentación) Resolution Gb 1 (Resolución Gb 1) [pasos/rev.] (Process axis) i measuring gear (equipo de (Eje de medición i)
Página 125: Selección Del Tipo De Encoder
9.3 Periferia Selección de módulo ◼ Selección del tipo de encoder Se requiere la vigilancia de las posiciones → se requiere un encoder de valor absoluto; para el segundo encoder, bastan la adquisición incremental y el interruptor de referencia. ◼ Ajuste de los parámetros de la longitud de medición Se selecciona el eje principal del sistema como eje de referencia.
Página 126: Determinación De Parámetros Para El Encoder
Contenidos de la biblioteca ◼ Determinación de parámetros para el encoder 2 El sistema de retroalimentación del motor existente se utiliza como sensor 2. El motor está conectado a la rueda trasera mediante un engranaje intermedio. La relación de la rueda motriz de la caja de cambios es de 31.831mm 4.51 veces el Ø.
Página 127: Bloques De Funciones
9.4 Bloques de funciones 9.4 Bloques de funciones 9.4.1 Funciones lógicas Estos módulos se toman como base para la creación de una aplicación de seguridad. Ellos permiten la conexión lógica de las entradas con las funciones de vigilancia de las salidas. La adición de módulos de función solo es posible en "Esquema funcional";...
Página 128: Bloque Or
Contenidos de la biblioteca • El número de conexiones de entrada solo puede reducirse si hay conectores disponibles de forma libre. Si todos los conectores tienen asignadas conexiones, como primera instancia deberán eliminarse. 9.4.1.2 Bloque OR Enlaces "OR" para un máximo de 10 señales de salida de otros módulos de función. El enlace ''OR'' proporciona el estado de señal "1"...
Página 129: Bloque Or Exclusivo
9.4 Bloques de funciones 9.4.1.4 Bloque OR EXCLUSIVO Los enlaces "OR EXCLUSIVO" de 2 señales de salida de otros módulos de función. El módulo OR EXCLUSIVO da "1" como resultado lógico, solo cuando difiere la entrada (una es verdadera, la otra es falsa) , de lo contrario es "0".
Página 130: Temporizador
Contenidos de la biblioteca 9.4.1.6 Temporizador Los temporizadores PLC se manejan como parte del procesamiento del PLC. Se pueden utilizar 64 temporizadores en total con diferentes modos de temporizador. Un temporizador se representa dentro del esquema funcional como un simple bloque con una entrada y una salida.
Página 131: Intermitente
9.4 Bloques de funciones Impulso Con el flanco ascendente de la señal de activación el temporizador se conecta de forma sincronizada. Permanece en "1" durante la duración del temporizador y luego se desconecta, independientemente de la señal de activación. Un segundo flanco ascendente en la señal de habilitación no se extiende ni vuelve a activar el pulso alto del resultado.
Página 132: Señales De Control
Contenidos de la biblioteca Parámetro Descripción Rango Unidad Access ID (ID de El ID de acceso se utiliza para identificar el elemento de la Número de bloques de acceso) función en el programa de aplicación. temporizadores disponible (64). Delay (retraso) Valor del temporizador.
Página 133: Bloque Dummy
9.4 Bloques de funciones 9.4.1.8 Bloque Dummy Este bloque no tiene ningún efecto en la funcionalidad de la parte de seguridad en un programa en ejecución. Se usa normalmente de manera temporaria para llevar a cabo una depuración (*1). El bloque no es parte de la imagen de proceso y no puede usarse para el diagnóstico.
Página 134: Ejemplo De Conexión Lógica De Las Funciones De Seguridad
Contenidos de la biblioteca un panorama de la función de parada y el número máximo disponible en relación con el servomotor AC de MINAS A6 Multi series. Propiedades del eje Número de bloques para el Activación del Nombre de la servomotor AC de MINAS A6 Icono Descripción...
Página 135 9.4 Bloques de funciones Velocity Velocidad STO – Safe Torque Off STO – Safe Torque Off Time Tiempo Movimiento con velocidad inicial Se inicia una desconexión de par segura. • En la práctica, no se prefiere la parada del motor de forma no controlada. Por lo tanto, la función STO se combina generalmente con la función SS1 y así...
Página 136: Ssx (Parada Segura 1/Parada Segura 2)
Contenidos de la biblioteca 9.4.2.2 SSX (Parada segura 1/Parada segura 2) La función SSX vigila de forma segura la secuencia de una parada de emergencia controlada, comparando la velocidad con una curva de monitorización parametrizable a lo largo del tiempo. Esta curva de velocidad de vigilancia es el resultado de una latencia, las características de la curva se calculan en base a una aceleración máxima parametrizable, un jerk (cambio de aceleración) y una cierta tolerancia.
Página 137: Parada Segura 2 (Ss2) (Categoría De Parada 2)
9.4 Bloques de funciones Luego de alcanzar la parada, el par de desconexión (Parada segura 0) se inicializa mientras que la función SS1 se apaga. Si durante la acción de parada se viola la curva de velocidad vigilada, la función SS1 se apagará de manera inmediata.
Página 138: Definición De La Condición De Parada
Contenidos de la biblioteca • Cada bloque de función SSX puede establecerse como una parada de categoría 1 o 2. En la categoría de parada 2, la función SOS se activa de manera automática después de haber alcanzado la parada. •...
Página 139: En Forma De S: Parada Segura (En Forma De S O Jerk Con Control De Tirones Limitado)
9.4 Bloques de funciones Lineal: Parada segura (lineal) Deceleración lineal a una desaceleración continua. Por ejemplo, al activar la función SSX mientras se mueve hacia una dirección positiva. Tolerance Tolerancia Latency Latencia Speed Limit Max Velocidad límite máxima Acceleration (a) Aceleración (a) Speed Limit Velocidad límite...
Página 140 Contenidos de la biblioteca Velocity Velocidad Tolerance Tolerancia Latency Latencia Speed Limit Max Velocidad límite máxima Speed (v) Velocidad (v) Acceleration (a) Aceleración (a) Speed Limit Velocidad límite Jerk Jerk Time Tiempo Se inicia una parada segura y se incrementa la deceleración. La deceleración alcanza su máximo configurado y continúa de manera lineal.
Página 141 9.4 Bloques de funciones ◼ Parámetros Parámetro Descripción Rango Unidad Stop Category 1(Shut off following Para establecer la categoría de parada segura. according EN expected standstill) 1 Parada segura 1 o Parada segura 2 60204-1 (Cierre luego de la (Categoría de parada esperada) parada según EN 2(SOS following...
Página 142: Función De Reinicio
Contenidos de la biblioteca ◼ Señales de control Tipos Nombre de la señal Descripción Señal de Señal de entrada para asignar el eje a vigilar. entrada Activar Señal de entrada para activar la función. Señal de Señal de salida para indicar el estado de la función. Estado El estado es “1“...
Página 143: Funciones De Vigilancia De La Seguridad
9.4 Bloques de funciones Todos los otros valores de límite se toman desde la parametrización de la máquina. Velocidad de alimentación máxima = 300mm/s Deceleración máxima = 1000mm/s² Cambio de deceleración máximo = 3000mm/s³ 9.4.3 Funciones de vigilancia de la seguridad Las funciones de vigilancia de la seguridad se calculan dentro del tiempo de ciclo de la opción de seguridad y conforma la funcionalidad esencial de la parte de seguridad.
Página 144 Contenidos de la biblioteca La función de vigilancia de la posición y la velocidad solo se activa tras la configuración correcta del codificador/eje en el diagrama terminal. Hay un número límite de módulos disponibles para cada función de vigilancia. Si se usan todos los bloques disponibles, la entrada del menú para el bloque de funciones relevantes se cerrará.
Página 145: Sls (Velocidad De Limitación Segura)
9.4 Bloques de funciones 9.4.3.1 SLS (Velocidad de limitación segura) La SLS vigila de manera segura la velocidad del accionamiento. Una vez que se infringe el límite de velocidad permitido, se activa el estado de la función de seguridad (ajustado a "0") y se produce una contramedida de aplicación que impide el funcionamiento posterior.
Página 146: Vigilancia Del Perfil De Velocidad (Sls + Ssx)
Contenidos de la biblioteca Vigilancia del perfil de velocidad (SLS + SSX) La función SLS puede usarse en combinación con una función SSX asociada para vigilar la velocidad máxima durante un movimiento de frenado controlado con la misma rampa de frenado que se usaría para una parada segura.
Página 147 9.4 Bloques de funciones Velocity Velocidad Tolerance Tolerancia Latency Latencia SSX Brake Ramp Monitoring Vigilancia de la rampa de frenado de la función SSX Enable SLS Activar la función SLS Enable SSX Activar la función SSX Result SLS Resultado de la función SLS Result SSX Resultado de la función SSX Speed profile monitoring (SLS + SSX)
Página 148: Vigilancia De La Distancia De Sobrevelocidad (Sls)
Contenidos de la biblioteca • La vigilancia del perfil de velocidad solo puede activarse cuando se haya integrado la función SSX. • Si la función asociada SSX se activa durante “la vigilancia SLS de la rampa” (por ejemplo, la función normal de parada de emergencia a través de la activación de SSX), el procesamiento parametrizado de SSX tendrá...
Página 149: Ejemplo De Vigilancia De La Distancia De Sobrevelocidad
9.4 Bloques de funciones ◼ Ejemplo de vigilancia de la distancia de sobrevelocidad La figura que verá a continuación muestra un ejemplo de vigilancia de la distancia de sobrevelocidad. Velocity Velocidad Integrated value Valor integrado SLS Output level Nivel de salida de la función SLS SSX Brake Ramp Monitoring Vigilancia de la rampa de frenado de la función SSX Overspeed distance monitoring...
Página 150 Contenidos de la biblioteca ◼ Parámetros Parámetro Descripción Rango Unidad Access ID (ID de El ID de acceso se utiliza para identificar el elemento de la Número de bloques de la acceso) función en el programa de aplicación. función SLS disponibles. Enable Unconditioned Si se marca esta opción, la función de vigilancia se activa de Comprobado...
Página 151 9.4 Bloques de funciones ◼ Señales de control Tipos Nombre de la señal Descripción Señal de Señal de entrada para asignar el eje a vigilar. entrada Activar Señal de entrada para activar la función. Señal de Señal de salida para indicar el estado de la función. Estado El estado es “1“...
Página 152: Ssm (Vigilancia De Velocidad Segura)
Contenidos de la biblioteca 9.4.3.2 SSM (Vigilancia de velocidad segura) La función SSM vigila de manera segura la velocidad del aceleramiento en línea con el umbral de velocidad especificado. Si el valor de la velocidad cae por debajo del umbral parametrizado, la salida de la función SSM se activa y cambia su estado de “0”...
Página 153 9.4 Bloques de funciones Parámetro Descripción Rango Unidad Access ID (ID de El ID de acceso se utiliza para identificar el elemento de la Número disponible de acceso) función en el programa de aplicación. bloques en la función SSM. Enable Unconditioned Si se marca esta opción, la función de vigilancia se activa Comprobado (Activación...
Página 154: Ssr (Rango De Velocidad Seguro )
Contenidos de la biblioteca Ilustración del resultado de la función SSM: Velocity Velocidad SSM Enable Función SSM activada SSM Result Resultado del rango de la función SSM Time Tiempo ◼ Ejemplo de entrada En una estación de producción, una puerta de seguridad debe desbloquearse cuando la velocidad está por debajo de un umbral de velocidad especificado.
Página 155 9.4 Bloques de funciones Movimiento con velocidad inicial. Se ha activado el rango de velocidad seguro (SSR) La vigilancia del rango de velocidad comienza. Velocidad dentro de los límites de velocidad parametrizados. El rango de velocidad seguro (SSR) no se activa. La velocidad excede el límite de velocidad parametrizado.
Página 156: Sos (Parada De Servicio Segura)
Contenidos de la biblioteca ◼ Tabla lógica Activar Condición Estado Inicial Ilustración de la función SSR: Velocity Velocidad SSR Enable Función SSR activada SSR Result Resultado de la función SSR Time Tiempo 9.4.3.4 SOS (Parada de servicio segura) La función SOS vigila la condición de la parada de manera segura mientras que el accionamiento permanece en funcionamiento para dar el par completo a fin de detener la posición actual.
Página 157 9.4 Bloques de funciones SOS - Modo de posición Cuando se activa la función SOS (t ) la posición actual se almacena (S ) y se utiliza para calcular el rango Lock de posición permitido (S to S ) mediante el uso de un valor de tolerancia configurable. La función se desconecta si la posición real se sale del rango de posición permitido.
Página 158: Sos - Modo Velocidad
Contenidos de la biblioteca SOS - Modo velocidad Mientras la función SOS esté activada (t ) se verifica que la velocidad actual esté dentro de la tolerancia de velocidad configurable (V to V La función se desconecta si la posición real se excede los umbrales de velocidad permitidos (t Velocity Velocidad Enable...
Página 159 9.4 Bloques de funciones ◼ Parámetros Parámetro Descripción Rango Unidad Monitoring type (Tipo de Tipo de vigilancia de paradas. Posición vigilancia) La condición de la parada puede vigilarse a través de la Velocidad posición o de la velocidad. Speed Tolerance Desviación de velocidad permitida desde la parada Consulte PANATERM for (Nota 1)
Página 160 Contenidos de la biblioteca ◼ Función de REINICIO La violación del rango de vigilancia permisible se guarda y requiere una confirmación de REINICIO. La función SOS no puede reiniciarse desde el estado de fallo mientras esté activada, si el valor real está aún fuera de los límites permitidos.
Página 161: Sdi (Dirección De Seguridad)
9.4 Bloques de funciones 9.4.3.5 SDI (dirección de seguridad) La SLS vigila de manera segura la dirección del movimiento del accionamiento. Una vez que se viola el límite de velocidad permitido, se activa el estado de la función de seguridad (se pone a "0") y se produce una contramedida de la aplicación que impide el funcionamiento posterior.
Página 162: Vigilancia Dependiente De La Posición
Contenidos de la biblioteca Vigilancia dependiente de la posición Con la vigilancia dependiente de la posición de la dirección del movimiento o de la rotación, el accionamiento puede moverse sin limitaciones en la dirección permitida. En la dirección opuesta, el accionamiento puede moverse hasta la tolerancia de posición máxima parametrizada.
Página 163 9.4 Bloques de funciones ◼ Señales de control Tipos Nombre de la señal Descripción Señal de Axis (Eje) Señal de entrada para asignar un eje a vigilar. entrada Positiva Señal de entrada para activar la función con vigilancia de dirección positiva. Negativa Señal de entrada para activar la función con vigilancia de la dirección negativa.
Página 164: Ejemplo De Activación
Contenidos de la biblioteca Vigilancia dependiente de la posición de la dirección del movimiento del accionamiento: Dirección seleccionada Condición Estado Positiva Negativa Inicial No es importante ◼ Ejemplo de activación ◼ Ejemplo de entrada El acceso a un área de trabajo de una estación de producción debe llevarse a cabo de manera segura para ciertas actividades manuales.
Página 165: Sli (Incremento Limitado De Seguridad)
9.4 Bloques de funciones 9.4.3.6 SLI (incremento limitado de seguridad) La función SLI vigila de manera segura la velocidad del aceleramiento en línea con la medición de paso máximo. Una vez que se viola el rango de vigilancia permitido, el estado de la función de seguridad se activa (se pone a "0") y se produce una contramedida de la aplicación que impide cualquier operación de funcionamiento subsiguiente.
Página 166 Contenidos de la biblioteca ◼ Señales de control Tipos Nombre de la señal Descripción Señal de Axis (Eje) Señal de entrada para asignar un eje a vigilarse. entrada Positiva Señal de entrada para activar la función en la dirección positiva. El incremento de la señal de entrada positiva de “0”...
Página 167: Activar La Selección Y Dependencias De Umbral
9.4 Bloques de funciones ◼ Ejemplo de activación ◼ Activar la selección y dependencias de umbral Enable = Positive Activar = Positiva Maximum permitted travel in selected direction Desplazamiento máximo permitido en la dirección seleccionada Permitted tolerance in reverse direction Tolerancia permitida en la dirección inversa Non-permitted area Área no permitida...
Página 168: Slp (Posición Limitada De Seguridad)
Contenidos de la biblioteca 9.4.3.7 SLP (Posición limitada de seguridad) La función de seguridad SLP vigila la velocidad permitida relacionada con la distancia relativa a una posición de destino parametrizada para asegurar la permanencia del eje dentro del rango de desplazamiento permitido.
Página 169: Perfil De Velocidad En Forma De S Del Tipo De Perfil De Curva
9.4 Bloques de funciones Perfil de velocidad en forma de S del tipo de perfil de curva La distancia de parada a la posición límite se basa en un método de cálculo cuadrático. Velocity Velocidad SLP – Linear speed profile SLP - Perfil de velocidad lineal Position Posición...
Página 170 Contenidos de la biblioteca ◼ Parámetros Parámetro Descripción Rango Unidad Access ID (ID de El ID de acceso se utiliza para identificar el elemento de la Número de bloques de la acceso) función en el programa de aplicación. función SLP disponibles. Curve Profile Type Para establecer el tipo de curva de velocidad durante una Linear (Lineal)
Página 171: Deceleración Máxima
9.4 Bloques de funciones Tipos Nombre de la señal Descripción Señal de Estado Señal de salida para indicar el estado de la función. El estado es “1“ siempre y cuando la función SLP no haya detectado un fallo. salida Luego de un fallo, la señal de estado se lleva a “0“ y permanece en “0“ hasta que la función se reinicie utilizando una confirmación de reinicio.
Página 172: Sca (Leva Segura)
Contenidos de la biblioteca 9.4.3.8 SCA (Leva segura) La función SCA vigila de manera segura el rango de posición/velocidad parametrizable con una posición de límite inferior y superior asignada. Esta proporciona una señal segura para indicar si el accionamiento está ubicado en un rango de área específico.
Página 173 9.4 Bloques de funciones Al programar la función SCA, hay que tener en cuenta que la función SCA disparada debe interpretarse y procesarse en el programa de aplicación del usuario de manera correcta. • El personal que trabaja con la máquina debe estar consciente del riesgo que implique. Vigilancia de la posición Cuando la tolerancia de posición está...
Página 174 Contenidos de la biblioteca • La vigilancia de la distancia de sobrevelocidad solo puede activarse cuando la vigilancia de la aceleración está desactivada. Cuando se utiliza la vigilancia de la distancia de sobrevelocidad, el comportamiento del tiempo de respuesta de la aplicación se ve afectado (aumenta). ¡Esto debe tenerse en cuenta! Consulte la función SLS para obtener más información.
Página 175 9.4 Bloques de funciones Parámetro Descripción Rango Unidad Sección "Posición" Position Tolerance Verifique las casillas para activar la vigilancia de posición. Comprobado (Tolerancia de Sin comprobar posición) Lower Limit Position Consulte PANATERM for Para establecer la posición mínima permitida. (Nota 1) (Posición límite Safety.
Página 176 Contenidos de la biblioteca ◼ Señales de control Tipos Nombre de la señal Descripción Señal de entrada Axis (Eje) Señal de entrada para asignar el eje a vigilar. Activar Señal de entrada para activar la función. Señal de salida Estado Señal de salida para indicar el estado de la función.
Página 177: Sla (Aceleración De Limitación Segura)
9.4 Bloques de funciones 9.4.3.9 SLA (Aceleración de limitación segura) La función SLA vigila de manera segura la velocidad del aceleramiento en línea con el valor de aceleración especificado. Si el valor de la aceleración máxima se excede, la salida de la función SLA se activa (cambia de “1”...
Página 178 Contenidos de la biblioteca ◼ Parámetros Parámetro Descripción Rango Unidad Access ID (ID de El ID de acceso se utiliza para identificar el elemento de la función en Número de bloques de la función SLA acceso) el programa de aplicación. disponibles.
Página 179: Sar (Rango De Aceleración Seguro)
9.4 Bloques de funciones 9.4.3.10 SAR (rango de aceleración seguro) La función SAR vigila de manera segura el rango de deceleración a través de la comparación de la velocidad con una curva de vigilancia parametrizable durante el transcurso del tiempo. Esta curva de velocidad de vigilancia es el resultado de una latencia, las características de la curva se calculan en base a una aceleración máxima parametrizable, un jerk (cambio de aceleración) y una cierta tolerancia.
Página 180 Contenidos de la biblioteca ◼ Uso de la función SAR (categoría de parada 1) • Luego de alcanzar una parada, se inicia la función STO mientras que la función SAR se desconecta. • Si durante la acción de parada se viola la curva de velocidad vigilada, la función SAR se desconectará de forma inmediata.
Página 181 9.4 Bloques de funciones Ha finalizado el tiempo para la latencia del temporizador interno y la rampa de frenado se vigila con la tolerancia de velocidad configurada. La velocidad llegó a la parada esperada y se solicita una parada de servicio segura internamente al activar la función SOS.
Página 182: Curve Profile Type (Tipo De Perfil De Curva)
Contenidos de la biblioteca Curve Profile Type (Tipo de perfil de curva) La curva de vigilancia de velocidad es una función de la velocidad tanto lineal como en forma de S o jerk con control de tirones limitado. Esto significa que la diferencia entre las dos curvas de vigilancia de velocidad es la porción de aceleración, que puede ser constante o con un jerk (cambio de aceleración con control de tirones limitado).
Página 183: Curva En Forma De S O Jerk Con Control De Tirones Limitado
9.4 Bloques de funciones ◼ Curva en forma de S o Jerk con control de tirones limitado La curva en forma de S o Jerk con control de tirones limitado se divide en tres partes diferentes. La rampa de frenado tiene un jerk con control de tirones limitado donde la deceleración se acumula hasta alcanzar su punto máximo y continua con una deceleración constante que hacia el final se reduce a cero al alcanzar la parada.
Página 184 Contenidos de la biblioteca ◼ Parámetros Parámetro Descripción Rango Unidad Stop Category Categoría de parada segura. 1(Shut off following expected accoding EN 60204-1 standstill) 1 (Cierre luego de (Categoría de parada la parada esperada) según EN 60204-1) 2(Shut off following expected standstill) 1 (Cierre luego de la parada alcanzada) Curve Profile Type...
Página 185 9.4 Bloques de funciones ◼ Señales de control Tipos Nombre de la señal Descripción Señal de entrada Señal de entrada para asignar el eje a vigilar. Activar Señal de entrada para activar la función. Señal de salida Estado Señal de salida para indicar el estado de la función. El estado es “1“...
Página 186 Contenidos de la biblioteca La ejecución del programa de un control estándar es la siguiente: Tiempo de latencia estándar = tiempo del ciclo*2 = 50 ms Todos los otros valores de límite se toman desde la parametrización de la máquina. Velocidad de alimentación máxima = 300 mm/s Deceleración máxima = 1000 mm/s²...
Página 187: Sel (Límite De Emergencia Seguro)
9.4 Bloques de funciones Propiedades del eje Número de bloques para el servomotor AC Activación del Nombre de la Tipos Icono Descripción de MINAS A6 Multi procesamiento de función series posición SRS - Estado Muestra los estados Disponible solo referenciado referenciados.
Página 188: Tipo De Perfil De Curva: En Forma De S O Jerk Con Control De Tirones Limitado
Contenidos de la biblioteca Stop operation Operación de parada Current position Posición actual Position Posición Posición límite superior Posición límite inferior Posición de parada = posición actual + distancia de parada actual stop Rango de desplazamiento permitido Distancia requerida para parada desde V Velocidad actual –...
Página 189 9.4 Bloques de funciones Posición de parada = posición actual + distancia de parada actual stop Rango de desplazamiento permitido Distancia requerida para parada desde V Velocidad actual – BX) Velocidad máxima para (S + BX) < S < (S Deceleración máxima Δt +Δt...
Página 190 Contenidos de la biblioteca Parámetro Descripción Rango Unidad S-Ramp Time (Tiempo [Solo para la rampa en forma de S o jerk con control de tirones De 1 a 16384 de la rampa en S) limitado] Δt ,Δt Este tiempo es característico de la rampa en forma de S. Esta calcula el período durante el cual la velocidad cambia a no lineal.
Página 191: Srx (Referenciado Seguro En El Eje X)
9.4 Bloques de funciones Se proporciona un amortiguador de 10mm a S El punto final inferior está a 5mm + 10mm → Posición del límite inferior S = 15mm Se proporciona un amortiguador de 10mm a S El punto final superior está a 620mm - 10mm →...
Página 192 Contenidos de la biblioteca ◼ Parámetros Parámetro Descripción Rango Unidad Access ID (ID de acceso) El ID de acceso se utiliza para identificar el elemento de la función en el programa de aplicación. Use Only For Safe Reference Si se marca esta opción, la función SRX puede usarse Comprobado Checks (Usar solo para solamente para comprobar el estado referenciado seguro.
Página 193 9.4 Bloques de funciones ◼ Tabla lógica Signal (señal) Safe-ref-check Safe-TC-rec Safe-ref Función (comprobación del (restauración del Execute (referenciado Aprobado Reprobado referenciado referencido (ejecutar) seguro) seguro) seguro) Inactivo Comprueba el referenciado Ajusta el referenciado Restaura el referenciado No válido No válido No válido •...
Página 194: Srs (Estado Referenciado Seguro)
Contenidos de la biblioteca ◼ Ejemplo de entrada 2 En una estación de producción, un carrito utiliza un encoder rotativo absoluto en combinación con un encoder incremental como sistema de procesamiento de posición. Cuando se retira el encoder absoluto durante un mantenimiento, podría ocurrir que la posición interna de la parte de seguridad pueda ser referenciada después del mantenimiento a la marca física sin tener que cambiar el programa de seguridad.
Página 195: Edm (Vigilancia Del Dispositivo Externo)
9.4 Bloques de funciones ◼ Señales de control Tipos Nombre de la señal Descripción Señal de Axis Position Señal de entrada para asignar los ejes correspondientes. entrada Referencia del reinicio Señal activada por el flanco para reiniciar el referenciado del eje. Señal de No referenciado Este eje no está...
Página 196 Contenidos de la biblioteca EDM Enable La función EDM está activada EDM Feedback Retroalimentación de la función EDM Operating time Tiempo de funcionamiento Releasing time Tiempo de liberación ◼ Ejemplo de entrada Control Control Feedback Retroalimentación Result Resultado Error Error SDO1 (feedback status) SDO1 (estado de retroalimentación) SBC (redundant)
Página 197 9.4 Bloques de funciones ◼ Parámetros Parámetro Descripción Rango Unidad Operating Time Rango de tiempo variable (retardo de cierre) para las pruebas de De 4 a 1000 (Tiempo de contactos seguros. funciomamiento) Tiempo desde el inicio del flujo de corriente hasta la liberación exitosa del contacto.
Página 198 Contenidos de la biblioteca ◼ Tabla lógica Señal de entrada Señal de salida Control Retroalimentación Resultado Error ◼ Cuadro EDM Enable La función EDM está activada (Control) (Control) EDM Feedback Retroalimentación de la función EDM EDM Result Resultado de la función EDM EDM Error Error de la función EDM Operating time...
Página 199: Funciones De Silenciado (Muting)
9.4 Bloques de funciones 9.4.4 Funciones de silenciado (muting) Las funcionales opcionales se calculan con el tiempo de ciclo de la opción de seguridad y constituyen una funcionalidad esencia del dispositivo. El resultado puede luego interconectarse con los operadores lógicos hasta una salida.
Página 200: Ecs (Supervisión De Control Del Encoder)
Contenidos de la biblioteca 9.4.4.1 ECS (Supervisión de control del encoder) La función ECS silenció los mensajes de alarma relativos a la interfaz del encoder y lo indica mediante un cambio en su salida de "1" a "0". • La detección de la velocidad y la posición seguras se basa en una serie de medidas y diferentes respuestas de error en forma de mensajes de alarma.
Página 201 9.4 Bloques de funciones ◼ Señales de control Tipos Nombre de la señal Descripción Señal de entrada Señal de entrada para asignar el eje a vigilar. Activar Señal de entrada para activar la función. Señal de salida Estado Señal de salida para indicar el estado de la función. El estado es “1“...
Página 202: Ics (Silenciado Del Elemento De Entrada)
Contenidos de la biblioteca 9.4.4.2 ICS (silenciado del elemento de entrada) La función ICS silencia los mensajes de alarma relacionados con la interfaz de entrada y lo indica mediante un cambio en su salida de “1” a “0”. • El cableado correcto de las entradas digitales se vigila a través de varias medidas de diagnóstico. Cualquier fallo que se detecta en el circuito activa una alarma.
Página 203 9.4 Bloques de funciones ◼ Parámetros Parámetro Descripción Unidad/rango Enable Unconditioned Si se marca esta opción, la función de vigilancia se activa de forma Comprobado (Activación incondicionada) permanente sin que se necesite un conector de entrada. Sin comprobar Comment (Comentario) Es posible ingresar un comentario en relación a la aplicación.
Página 204: Terminales
Contenidos de la biblioteca ◼ Ejemplo de entrada El movimiento de una grúa de fundición debe poder seguir produciéndose (a velocidad reducida) durante el proceso de fundición cuando se genera una alarma, de lo contrario podrían producirse daños importantes en el crisol o incluso representar un peligro para las personas.
Página 205: Terminales In
9.4 Bloques de funciones 9.4.5.1 Terminales In Estos elementos proporcionan puntos de conexión para las salidas. Los números de referencia de los puntos de conexión se generan de manera automática. Si se selecciona una "entrada de punto de conexión", también se marca la correspondiente "salida de punto de conexión". Si se ha seleccionado la entrada con el número correspondiente, se puede añadir la salida con el número correspondiente.
Página 206: Terminales Out
Contenidos de la biblioteca 9.4.5.2 Terminales Out Este elemento permite un uso posterior de una señal que ya está conectada a un bloque con "terminal In". Estos elementos pueden solo insertarse luego de que se haya definido al menos una "terminal In". ◼...
Página 207: Grupos
9.4 Bloques de funciones 9.4.6 Grupos Un grupo puede tener una variedad de bloques de funciones y enlaces lógicos, lo que permite la selección de funcionalidades más complejas en un grupo. Esta agrupación también proporciona al esquema funcional una visión general más clara y le permite crear su propia biblioteca de funciones mediante las funciones exportación/importación.
Página 208: Añadir Una Interfaz De Entrada/Salida
Contenidos de la biblioteca Los siguientes tipos de bloque no pueden estar contenidos en un grupo. Se filtran cuando los módulos se pasan al área del cuadro. • Módulos de entrada • Módulos de salida • Todos los bloques de funciones que están preestablecidas en el mapa de capacidades (por ejemplo, ejes, módulos analógicos, E/A).
Página 209: Exportar/Importar Un Grupo
9.4 Bloques de funciones El estado del grupo "bloqueado" se indica con el símbolo de bloqueo en el bloque de grupo en la esquina superior izquierda. Si se añade un nuevo grupo, no se bloqueará inicialmente. 9.4.6.3 Exportar/Importar un grupo Al hacer clic con el botón derecho del ratón en el grupo muestra "Exportar a la biblioteca".
Página 210: Entrada De Grupo
Contenidos de la biblioteca Entrada de grupo Este elemento conecta los bloques funcionales fuera del grupo con los elementos externos del grupo. De ser posible, el bloque debe estar en el lado izquierdo del área del grupo. Salida de grupo Este símbolo se utiliza para transferir un resultado del grupo a elementos externos del lenguaje del módulo de funciones.
Página 211: Anexo A - Procesamiento Interno
Anexo A - Procesamiento interno...
Página 212: Diagrama De Proceso
Anexo A - Procesamiento interno 10.1 Diagrama de proceso 10.1.1 Introducción El servomotor AC de MINAS A6 Multi series puede ejecutar el código de interpretación almacenado en el bloque con la función PLC en tiempo real. Con un software PLC externo no relevante para la seguridad (PANATERM for safety), se puede crear un programa de acuerdo con IEC 61131, que se compile y almacene en formato STL en la visualización de los bloques de funciones.
Página 213: Descripción De Los Elementos Funcionales
10.1 Diagrama de proceso 10.1.2 Descripción de los elementos funcionales La siguiente descripción es necesaria para realizar la validación de la aplicación. 10.1.2.1 Comandos del PLC La siguiente lista contiene todos los comandos utilizados en el servomotor AC de MINAS A6 Multi series: Operador Operando OPCODE...
Página 214: Variables De Entradas En El Diagrama De Bloques De Funciones
Anexo A - Procesamiento interno 10.1.2.2 Variables de entradas en el diagrama de bloques de funciones. Los valores de salida de las funciones de vigilancia deben considerarse como entradas en la imagen de proceso. ◼ Entrada de la imagen del proceso (PII) Tamaño Tamaño Compensación...
Página 215: Procesamiento Del Plc
10.2 Procesamiento del PLC 10.2 Procesamiento del PLC 10.2.1 Sintaxis del PLC El programa del PLC está protegido por el CRC y es parte de los datos de configuración del MINAS. Cada comando del PLC está estructurado de la siguiente manera: ◼...
Página 216: Salida De La Imagen De Proceso (Pio)
Anexo A - Procesamiento interno ◼ Salida de la imagen de proceso (PIO) Tamaño Tamaño Compensación Índice Nombre Descripción Conteo [Bit] completo [Byte] [Byte] Activar la función La función SSX está activada Activar la función Función SOS activada Activar la función La función SLS está...
Página 217: Elementos De Procesamiento Del Plc
10.2 Procesamiento del PLC 10.2.4 Elementos de procesamiento del PLC Las señales de PLC se pueden establecer o reiniciar a través de los comandos "S" o "R". Las señales de PLC son parte de las salidas en la imagen de proceso. El usuario puede solo dirigirse a la memoria a través del macro "RS flip flop".
Página 218: Distribución De Recursos
Anexo A - Procesamiento interno 10.2.6 Distribución de recursos ON/OFF Elemento Código PLC Imágenes de (encendido) (apagado) proceso AND2 LD x1.y1 AND x2.y2 ST MX.z … AND5 LD x1.y1 AND x2.y2 AND x3.y3 AND x4.y4 AND x5.y5 ST MX.z 3 … 6 OR2 OR5 AND análogo XOR2...
Página 219: Anexo B - Lista De Errores
Anexo B - Lista de errores...
Página 220: Lista De Errores
Anexo B - Lista de errores 11.1 Lista de errores Esta lista de errores es válida para las versiones de firmware hasta la siguiente: Versión de Firmware V1.00 Rev0.05 11.1.1 Tipos de errores de la parte de seguridad La parte de seguridad distingue dos tipos de errores de acuerdo con la siguiente distribución: Tipo de Descripción Impacto en el sistema...
Página 221: Silenciado De Alarma
11.2 Silenciado de alarma 11.2 Silenciado de alarma Varias alarmas pueden silenciarse mediante la función de silenciado correspondiente: Silenciado de las alarmas relacionadas con la entrada digital. Silenciado de las alarmas de la entrada del encoder. Si un error puede silenciarse mediante una de las últimas funciones, este se marca dentro de la descripción del error.
Página 222: Lista De Alarmas
Anexo B - Lista de errores 11.3 Lista de alarmas Código A3101/A3102 Mensaje Invalid Pulse1 SDI1 (Pulso1 SDI1 no válido) Se detectó una señal de entrada no válida en la entrada correspondiente cuando se Causa esperaba el Pulso 1. A3101: SDI1A A3102: SDI1B •...
Página 223 11.3 Lista de alarmas Código A3109/A3110 Mensaje Invalid Pulse1 SDIN1 (Pulso1 SDIN1 no válido) Causa Se detectó una señal de entrada no válida en la entrada correspondiente cuando se esperaba el Pulso 1. A3109: Sistema A A3110: Sistema B • Revise el cableado de entrada en busca de conexiones invertidas Solución •...
Página 224 Anexo B - Lista de errores Código A3127/A3128 Mensaje Invalid Pulse2 SDI4 (Pulso2 SDI4 no válido) Causa Se detectó una señal de entrada no válida en la entrada correspondiente cuando se esperaba el Pulso 2. A3127: SDI4A A3128: SDI4B • Revise el cableado de entrada en busca de conexiones invertidas Solución •...
Página 225 11.3 Lista de alarmas Código A3145/A3146 Mensaje Active Input Signal on SDI3 (Señal de entrada activa en SDI3) Causa La entrada correspondiente no está configurada, pero se ha detectado una señal. A3145: SDI3A A3146: SDI3B • Revise el cableado de entrada en busca de conexiones invertidas Solución •...
Página 226 Anexo B - Lista de errores Código A3243/A3244 Encoder supply voltage out of range (too high) (La tensión de suministro del encoder está Mensaje fuera de rango (demasiado alto)) Causa La tensión de suministro del encoder no coincide con el ajuste de la configuración. •...
Página 227 11.3 Lista de alarmas Código A3309/A3310 Mensaje Speed exceeds maximum (La velocidad excede el máximo) Causa La velocidad medida excede el límite configurado de la configuración del eje. • Asegúrese de que la configuración del eje en su proyecto coincida con el riel real. Solución •...
Página 228 Anexo B - Lista de errores Código A3317/A3318 Mensaje Actual Position above maximum (Posición real por encima del máximo) Causa La comparación de la posición EVC falló porque la posición real del encoder excede el límite superior de la posición del mando de accionamiento. Esto indica que el movimiento físico del encoder no sigue la posición de destino del accionamiento.
Página 229 11.3 Lista de alarmas Código A3351/A3352 Mensaje Communication error for serial communication with servo driver (Error de comunicación para una comunicación en serie con el servomotor) La comunicación en serie entre el accionamiento y la parte de seguridad no fue válida en Causa más de dos ciclos.
Página 230 Anexo B - Lista de errores Código A3419/A3420 Mensaje Panasonic A6 SF ERR0 Bit set (Panasonic A6 Registro de error de bit ERR0 de SF) Causa El error de bit ERR0 se encuentra dentro del encoder de Panasonic. Este bit indica un error de multivuelta.
Página 231 Código A3433/A3434 Mensaje Panasonic A6 Invalid CF DataID (El ID de datos en el CF de Panasonic A6 no es válido) Causa El ID Data en el marco de respuesta del encoder no es igual a 1 • Verifique si el encoder conectado admite Data ID 1.
Página 232 Código A3439/A3440 Mensaje Panasonic A6 SF ERR1 Bit set (Panasonic A6 Registro de error de bit ERR1 de SF) Causa El error de bit ERR1 se encuentra dentro del encoder de Panasonic. Este bit indica un error en la monovuelta.
Página 233 11.3 Lista de alarmas Código A3447/A3448 Mensaje Panasonic A6 Digital Signal Error (DSE) (Panasonic A6 Error de señal digital (DSE)) El error de bit correspondiente se encuentra en el encoder. Consulte el manual del encoder Causa para obtener una información detallada.
Página 234 • Ciclo de potencia Código A3461/A3462 Mensaje Panasonic A6 EEPROM Write Error (EWE) (Panasonic A6 Error de escritura en la EEPROM (EWE)) Causa El error de bit correspondiente se encuentra en el encoder. Consulte el manual del encoder para obtener una información detallada.
Página 235 Código A3469/A3470 Mensaje Panasonic A6 frame could not be erased inside FPGA (El marco de Panasonic A6 no se pudo eliminar dentro del circuito FPGA) Causa El MPU no pudo eliminar el área del circuito FPGA para A6 a fin de forzar una actualización de los datos.
Página 236 Causa La paridad en el marco de respuesta del encoder no es igual a 1. • Asegúrese de que el encoder conectado de Panasonic 3rd Party sea compatible. Solución • Compruebe la configuración de la unidad para manejar el encoder conectado de manera correcta.
Página 237 Código A3493/A3494 Mensaje Panasonic 3rd party frame could not be erased inside FPGA (El marco de Panasonic 3rd Party no se pudo eliminar dentro del circuito FPGA) Causa El MPU no pudo eliminar el área del circuito FPGA para el encoder de terceros a fin de forzar una actualización de los datos.
Página 238 Anexo B - Lista de errores Código A3511/A3512 Mensaje EnDat CRC mismatch (Desajuste de la CRC enDat) Causa La suma de verificación del marco de EnDat no era válido. Esto es por lo general a causa de un fallo o demora en la transmisión al encoder. Puede que no sea posible el reinicio de la alarma debido al estado interno del encoder.
Página 239 11.3 Lista de alarmas Código A3519/A3520 Mensaje EnDat Monoflop measurement failed (Falló la medición monoflop de EnDat) Causa El error de bit TM se encuentra dentro del encoder. Consulte el manual de EnDat para ver las posibles causas. • Consulte el manual de EnDat para ver las posibles soluciones. Solución •...
Página 240 Anexo B - Lista de errores Código A3529/A3530 Mensaje EnDat CRC Pos 2 Causa El error de bit CRC2 se encuentra dentro del encoder. Consulte el manual de EnDat para ver las posibles causas. • Consulte el manual de EnDat para ver las posibles soluciones. Solución •...
Página 241 11.3 Lista de alarmas Código A3539/A3540 Mensaje EnDat Position prediction jump (Salto en la predicción de posición de EnDat) Causa La posición desde el encoder no es un rango válido según la predicción de la posición. La posición del encoder saltó entre dos transmisores. •...
Página 242 Anexo B - Lista de errores Código A3551/A3552 Mensaje EnDat NonSafe CRC_PW (EnDat CRC_PW no seguro) Causa El error de bit CRC_PW se encuentra dentro del encoder. Consulte el manual de EnDat para ver las posibles causas. • Consulte el manual de EnDat para ver las posibles soluciones. Solución •...
Página 243 11.3 Lista de alarmas Código A3563/A3564 Mensaje SSI data line invalid state pre sample (La línea de datos de SSI muestra un estado no válido anterior a la muestra.) Causa La línea de datos de SSI no estaba en estado inactivo antes de la muestra. •...
Página 244 Anexo B - Lista de errores Código A3605/A3606 Mensaje Main Switch did not switch off (El interruptor principal no se desconectó) Causa El interruptor principal estaba activo durante la prueba dinámica inactiva. • Revise el cableado de salida en busca de posibles cortocircuitos Solución •...
Página 245 11.3 Lista de alarmas Código A3617/A3618 Mensaje Undervoltage Test Internal 3.3 V MainSwitch (Prueba de bajo voltaje interna 3.3V del interruptor principal) Causa El interruptor principal estaba activo mientras que la prueba de sobrevoltaje se desconectó. • Revise el cableado de salida en busca de posibles cortocircuitos. Solución •...
Página 246 Anexo B - Lista de errores Código A3629/A3630 Mensaje Overvoltage Test Internal 1.2 V MainSwitch (Prueba de sobretensión interna 1.2V del interruptor principal) Causa El interruptor principal estaba activo mientras que la prueba de sobrevoltaje se desconectó. • Revise el cableado de salida en busca de posibles cortocircuitos. Solución •...
Página 247 11.3 Lista de alarmas Código A3641/A3642 Mensaje SBC Dynamic Test switching Internal 3.3 V OV/UV (Conmutación interna 3.3V OV/UV en la prueba dinámica de SBC) Causa La salida correspondiente estaba activa durante la prueba dinámica inactiva. • Revise el cableado de salida en busca de posibles cortocircuitos. Solución •...
Página 248 Anexo B - Lista de errores Código A3655/A3656 Mensaje SBC1 static output test (Prueba de salida estática de SBC1) Causa La retroalimentación de la salida correspondiente difiere del estado lógico actual. • Revise el cableado de salida en busca de posibles cortocircuitos. Solución •...
Página 249 11.3 Lista de alarmas Código A3667/A3668 Mensaje STO2B dynamic test feedback (Retroalimentación de la prueba dinámica de STO2B) A3667: STO2 SF2 B (B_SF2B_FB_MPUA no válida) A3668: STO2 SF1 B (B_SF1B_FB_MPUB no válida) Causa La salida correspondiente no pudo desconectarse durante la prueba dinámica. •...
Página 250 Anexo B - Lista de errores Código A3677/A3678 Mensaje STO2A static test failed (Falló prueba estática de STO2A) A3677: STO2 SF2 A (B_SF2A_FB_MPUA no válida) A3678: STO2 SF1 A (B_SF1A_FB_MPUB no válida) Causa La señal de retroalimentación de la función STO2A no coincide con el estado lógico de STO. •...
Página 251 11.3 Lista de alarmas Código A4605/A4606 Mensaje SLP3 enable (SLP3 activada) Causa SLP 3 está activada en ambas direcciones de manera simultánea. • Revise el cableado de la entrada Solución • Utilice la funcionalidad de diagnóstico para comprobar su aplicación (SLP activada). Código A4607/A4608 Mensaje...
Página 252 Anexo B - Lista de errores Código A6701/A6702 Mensaje Invalid state Input element with Timer 0 (Estado inválido Elemento de entrada con Temporizador 0) Causa El elemento de entrada de tiempo monitorizado con el correspondiente temporizador duraba más de 3 segundos en un estado inválido. •...
Página 253 11.3 Lista de alarmas Código A6709/A6710 Mensaje Invalid state Input element with Timer 4 (Estado inválido Elemento de entrada con Temporizador 4) Causa El elemento de entrada de tiempo monitorizado con el correspondiente temporizador duraba más de 3 segundos en un estado inválido. •...
Página 254: Error Crítico
Anexo B - Lista de errores 11.4 Error crítico Código F 1001/F1002 Mensaje Unable to initialize base TOC from flash (No se puede inicializar la base TOC desde flash) Causa El TOC que contiene la configuración de la parte de seguridad no se pudo inicializar desde flash.
Página 255 11.4 Error crítico Código F 1011/F1012 Mensaje Configuration does not contain Device Descriptor (La configuración no contiene un descriptor de dispositivo) Causa El descriptor de dispositivo obligatorio no se encontró dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 256 Anexo B - Lista de errores Código F 1303/F1304 Mensaje PLC structure missing (Estructura PLC faltante) Causa La estructura del PLC no se encuentra dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución • Envíe la configuración a la parte de seguridad. •...
Página 257 11.4 Error crítico Código F 1313/F1314 Mensaje PLC instruction filled out of bounds (La instrucción del PLC sobrepasa los límites) Se detectó una instrucción del PLC que sobrepasaba del número máximo de instrucciones Causa configuradas. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 258 Anexo B - Lista de errores Código F1325/F1326 Mensaje Safety Part CycleTime does not equal 4ms (El tiempo de ciclo de la parte de seguridad no es igual a 4ms) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. •...
Página 259 11.4 Error crítico Código F1343/F1344 Mensaje SLS Class ID (ID de clase de la función SLS) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 260 Anexo B - Lista de errores Código F1355/F1356 Mensaje SLS Speed Profile Supervision (Supervisión del perfil de velocidad de la función SLS) Causa La comprobación de rango detectó que el límite de velocidad no se encontraba dentro de la configuración. •...
Página 261 11.4 Error crítico Código F1371/F1372 Mensaje SDI Position (Posición de SDI) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución • Envíe la configuración a la parte de seguridad. Código F1381/F1382 Internal Failure (SCA General Flags) (Fallo interno (indicaciones generales -banderas- de...
Página 262 Anexo B - Lista de errores Código F1393/F1394 Mensaje SCA Max Position (Posición máxima de SCA) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 263 11.4 Error crítico Código F1405/F1406 Mensaje SCA SEL Position (Posición de la función SEL SCA) La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. La función Causa SEL se configura pero los valores de posición están inactivos. •...
Página 264 Anexo B - Lista de errores Código F1417/F1418 Mensaje SEL Curve Type (Tipo de curva de la función SEL) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 265 11.4 Error crítico Código F1431/F1432 Mensaje SEL Ramp Latency (Latencia de rampa de la función SEL) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 266 Anexo B - Lista de errores Código F1453/F1454 Mensaje SLP Position (Posición de SLP) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución • Envíe la configuración a la parte de seguridad. Código F1455/F1456 Mensaje...
Página 267 11.4 Error crítico Código F1475/F1476 Mensaje SOS Axis (Eje de la función SOS) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución • Envíe la configuración a la parte de seguridad. Código F1477/F1478 Mensaje...
Página 268 Anexo B - Lista de errores Código F1503/F1504 Mensaje SLI Class ID (ID de clase de la función SLI) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 269 11.4 Error crítico Código F1525/F1526 Mensaje SSX Axis (Eje de la función SSX) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución • Envíe la configuración a la parte de seguridad. Código F1527/F1528 Mensaje...
Página 270 Anexo B - Lista de errores Código F1541/F1542 Mensaje Internal Failure (SLA General Flags) (Fallo interno (indicaciones generales -banderas- de SLA)) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 271 11.4 Error crítico Código F1553/F1554 Mensaje Internal Failure (EOS Class ID) (Fallo interno (ID de clase la función EOS)) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 272 Anexo B - Lista de errores Código F1571/F1572 Mensaje Internal Failure (EDM General Flags) (Fallo interno (indicaciones generales -banderas- de la función EDM)) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 273 11.4 Error crítico Código F1585/F1586 Mensaje SAC Lower Limit (Límite inferior de la función SAC) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 274 Anexo B - Lista de errores Código F1625/F1626 Mensaje PLC Timer Mode (Modo temporizador del PLC) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 275 11.4 Error crítico Código F1641/F1642 Mensaje Axis EVC Delay (Retardo del eje de la función EVC) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 276 Anexo B - Lista de errores Código F1653/F1654 Mensaje Axis Factor Speed (Factor de velocidad del eje) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 277 11.4 Error crítico Código F1665/F1666 Mensaje Encoder Modes (Modos del encoder) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución • Envíe la configuración a la parte de seguridad. Código F1667/F1668 Mensaje...
Página 278 Anexo B - Lista de errores Código F1677/F1678 Mensaje Encoder Resolution (Resolución del encoder) Causa La comprobación de rango detectó un valor no válido dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución • Envíe la configuración a la parte de seguridad. Código F1679/F1680 Mensaje...
Página 279 11.4 Error crítico Código F1689/F1690 Mensaje FastChannel IO mismatch (FastChannel IO no coinciden) Causa El modo de salida de FastChannel está configurado pero en modo inactivo • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución • Envíe la configuración a la parte de seguridad. Código F1691/F1692 Mensaje...
Página 280 Anexo B - Lista de errores Código F1709/F1710 Mensaje Number of SLS instances exceeds maximum (La cantidad de instancias para la función SLS excede el máximo) Causa La comprobación TOC encontró un error dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 281 11.4 Error crítico Código F1721/F1722 Mensaje Number of SEL instances exceeds maximum (La cantidad de instancias para la función SEL excede el máximo) Causa La comprobación TOC encontró un error dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 282 Anexo B - Lista de errores Código F1733/F1734 Mensaje Number of SLI instances exceeds maximum (La cantidad de instancias para la función SLI excede el máximo) Causa La comprobación TOC encontró un error dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 283 11.4 Error crítico Código F1745/F1746 Mensaje Number of EOS instances exceeds maximum (La cantidad de instancias para la función EOS excede el máximo) Causa La comprobación TOC encontró un error dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 284 Anexo B - Lista de errores Código F1761/F1762 Mensaje Number of SAC instances exceeds maximum (La cantidad de instancias para la función SAC excede el máximo) Causa La comprobación TOC encontró un error dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución •...
Página 285 11.4 Error crítico Código F1803/F1804 Mensaje Tipo de encoder no válido, desconocido o no admitido Causa La comprobación TOC encontró un error dentro de la configuración. • Asegúrese de estar utilizando un software de programación compatible. Solución • Envíe la configuración a la parte de seguridad. Código F1805/F1806 Mensaje...
Página 286 Anexo B - Lista de errores Código F2005/F2006 Mensaje DPR Handshake Timeout (Desconexión por tiempo límite del Handshake para DPR) Ocurrió una desconexión por límite de tiempo mientras se esperaba el handshake Causa (establecimiento de comunicación) del MPU complementario para el intercambio de la imagen DPR.
Página 287 11.4 Error crítico Código F3203/F3204 Mensaje Min. Value Internal 12V (Valor mínimo interno 12V) Causa La tensión analógica interna 12V está por debajo del umbral mínimo. • Compruebe el suministro de energía de MINAS A6 Multi. Solución • Ciclo de potencia •...
Página 288 Anexo B - Lista de errores Código F3213/F3214 Mensaje Min. Value VIO (Valor mínimo de VIO (voltaje de compensación de entrada)) La tensión analógica interna del voltaje de compensación de entrada (VIO) está por debajo Causa del umbral mínimo. • Compruebe el suministro de energía de MINAS A6 Multi. Solución •...
Página 289 11.4 Error crítico Código F3229/F3230 Mensaje Max. Value Internal 1.2V (Valor máximo interno 1.2V) Causa La tensión analógica interna 1.2V está por encima del umbral máximo. • Compruebe el suministro de energía de MINAS A6 Multi. Solución • Ciclo de potencia •...
Página 290 Anexo B - Lista de errores Código F3501/F3502 Mensaje EnDat initialization failed (Falló la inicialización de EnDat) Causa La inicialización del encoder EnDat falló porque el encoder no está conectado o no respondío correctamente • Conecte un encoder EnDat 2.2. Solución •...
Página 291 11.4 Error crítico Código F3663/F3664 Mensaje STO1B dynamic test feedback (Retroalimentación de la prueba dinámica de STO1B) F3663: STO1 SF2 B (A_SF2B_FB_MPUA no válida) F3664: STO1 SF1 B (A_SF1B_FB_MPUB no válida) Causa La salida correspondiente no pudo desconectarse durante la prueba dinámica. •...
Página 292 Anexo B - Lista de errores Código F3673/F3674 Mensaje STO1A static test failed (Falló prueba estática de STO1A) F3673: STO1 SF2 A (A_SF2A_FB_MPUA no válida) F3674: STO1 SF1 A (A_SF1A_FB_MPUB no válida) Causa La señal de retroalimentación de la función STO1A no coincide con el estado lógico de STO. •...
Página 293 11.4 Error crítico Código F3681/F3682 Power On Test for +24V IO failed (Falló la prueba de encendido para la tensión +24V del Mensaje conector IO) Causa Se configura una entrada pero no se encuentra la tensión de alimentación de la etapa de entrada en el conector IO X5 pin 17 y pin 34.
Página 294 Anexo B - Lista de errores Código F3701/F3702 Mensaje Process Image cross check (Comprobación cruzada de la imagen de proceso) Causa La imagen de proceso es diferente en ambos MPU. • Asegúrese de que la actualización previa del firmware se haya completado con éxito. Solución •...
Página 295 11.4 Error crítico Código F5005/F5006 Mensaje SDI3 inactive failed (off but active) (Falló la SDI3 inactiva (apagada pero activa)) Causa La entrada correspondiente sigue activa después de que la etapa de entrada se desconectó por medio de la señal de prueba DI_Test. •...
Página 296 Anexo B - Lista de errores Código F5023/F5024 Mensaje SDI2 inactive failed (off but active) (Falló la SDI2 inactiva (apagada pero activa)) Causa La entrada correspondiente sigue activa después de que la etapa de entrada se desconectó por medio de la señal de prueba UDI. •...
Página 297 11.4 Error crítico Código F6803/F6804 Mensaje PLC cache CRC mismatch (Desajuste del CRC de la caché del PLC) Causa El CRC de la caché del PLC es diferente en ambas MPU. • Asegúrese de que la parte de seguridad del firmware se ha actualizado de manera Solución correcta.
Página 298 Anexo B - Lista de errores Código F8207/F8208 Complementary cycle time exceeded maximum (El tiempo del ciclo complementario ha Mensaje excedido el máximo) Causa La medición del tiempo del ciclo del último ciclo del MPU complementario estaba por encima el umbral máximo. •...
Página 299 11.4 Error crítico Código F8221/F8222 PPI (Internal cyclic interrupt) Interrupt Timeout (Sync missing) (PPI (Interrupción cíclica Mensaje interna) Tiempo límite de conexión interrumpido (se perdió la sincronización)) Causa La sincronización PPI (Interrupción cíclica interna) del accionamiento se perdió o sucede demasiado tarde.
Página 300 Anexo B - Lista de errores Código F8229/F8230 Mensaje System trigger timeout(Tiempo límite de activación del sistema) El ciclo del sistema se inició después de que la interrupción de PPI (Interrupción cíclica Causa interna) estuviera sujeta a un tiempo límite. •...
Página 301 11.4 Error crítico Código F8237/F8238 Mensaje PPI (Internal cyclic interrupt) Timeout Handshake counter mismatch (PPI (interrupción cíclica interna) Desconexión por tiempo límite del handshake debido a un desajuste del contador) Causa Falló el handshake entre los MPU dentro de PPI debido a un desajuste del contador. •...
Página 302 Anexo B - Lista de errores Código F9003/F9004 Mensaje Temperature below minimum (-25°) (Temperatura por debajo del mínimo (-25°)) La temperatura del MPU alcanzó su temperatura mínima absoluta de funcionamiento y ya no Causa se puede garantizar un funcionamiento seguro. •...
Página 303 11.4 Error crítico Código F9015/F9016 Mensaje Register value does not match expectation (El valor de registro no coincide con la expectativa) Causa Un registro de configuración se cambió y ya no contiene el valor esperado. • Comprueba y asegúrese de que se cumplan los requisitos EMI Solución •...
Página 304 Anexo B - Lista de errores Código F9025/F9026 Mensaje Internal CRC Engine Kernel3 did not work as expected (El núcleo 3 del motor interno de la CRC no funcionó como se esperaba.) Causa El núcleo 3 del motor de CRC no dio el resultado esperado. •...
Página 305 11.4 Error crítico Código F9037/F9038 Mensaje Internal MPU Usage Fault Trap (Excepción interna de fallos de uso del MPU) Causa Falló el procesamiento interno del MPU. • Comprueba y asegúrese de que se cumplan los requisitos EMI. Solución • Asegúrese de que MINAS A6 Multi esté funcionando en las condiciones ambientales permitidas.

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