Perfil De Velocidad En Forma De S Del Tipo De Perfil De Curva - Panasonic MINAS A6 Multi Serie Referencia Técnica

9.4 Bloques de funciones

Perfil de velocidad en forma de S del tipo de perfil de curva

La distancia de parada a la posición límite se basa en un método de cálculo cuadrático.
Velocity
SLP – Linear speed profile
Position
CW : La función SLP se activa con la vigilancia hacia la derecha CW (-).
(hacia la
(PosAct - StopDistanceAct. > TargetPosition)
derecha)
CCW
: La función SLP se activa con la vigilancia hacia la izquierda CCW (+).
(hacia la
(PosAct - StopDistanceAct. < TargetPosition)
izquierda)
[S ,S ] : Longitud de medición, ver configuración del encoder
1 2
S : Posición de destino
Target
BX : Rango de frenado/acercamiento
V : Velocidad actual
V : Velocidad máxima para S < (S
0
Velocidad máxima para S < (S
a : Deceleración máxima
max
Δt + Δt
: S-Ramp Time (Tiempo de la rampa en forma de S)
1 2
•
La función SLP solo puede seleccionarse cuando el procesamiento de posición se
encuentra activado (por ejemplo, mediante el uso de un encoder absoluto).
•
La distancia de parada se calcula entre la velocidad actual V y el tiempo en la rampa en
forma de S parametrizado.
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Velocidad
SLP - Perfil de velocidad lineal
Posición
– BX), CCW (+) activada
Target
– BX), CCW (-) activada
Target