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9.4 Bloques de funciones
9.4.3.10 SAR (rango de aceleración seguro)
La función SAR vigila de manera segura el rango de deceleración a través de la comparación de la velocidad
con una curva de vigilancia parametrizable durante el transcurso del tiempo.
Esta curva de velocidad de vigilancia es el resultado de una latencia, las características de la curva se
calculan en base a una aceleración máxima parametrizable, un jerk (cambio de aceleración) y una cierta
tolerancia.
En base a la categoría de parada, la función SAR vigila también la parada luego de alcanzar la parada
segura.
Comparada con la función SSX, la función SAR puede vigilar el límite más bajo de deceleración.
La función SAR solo vigila el rango de deceleración y el estado de fallo de las salidas. Por lo tanto, si necesita
parar por un fallo, debe conectar la salida de la función SAR a una función de parada segura. Se necesita
establecer la categoría de parada al parámetro de la función SAR y del esquema funcional. Los métodos de
vigilancia de la función SAR para cada categoría de parada se muestran a continuación.
SAR: Categoría de parada 1
La función SAR inicia una categoría de parada 0 (STO) desconectando la salida de estado luego de alcanzar
la parada o de violar el rango de deceleración.
Velocity
Tolerance
Latency
Enable
Status
SAR (Stop category 1)
Speed (v)
SAR Limits
Time
t
:
Movimiento con velocidad inicial
0
t
:
Se inicia una parada segura mediante la activación de la función SAR. Se inicia el temporizador interno para la
1
latencia.
t
:
Ha finalizado el tiempo para la latencia del temporizador interno y la rampa de frenado se vigila con la tolerancia de
2
velocidad configurada.
t
:
La velocidad llegó a la parada esperada y se solicita la Categoría de Parada 0 (STO) estableciendo el resultado en
3
"0" lógico.
9-83
Velocidad
Tolerancia
Latencia
Activar
Estado
SAR (categoría de parada 1)
Velocidad (v)
Límites de la función SAR
Tiempo
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