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9.4 Bloques de funciones
◼ Curva en forma de S o Jerk con control de tirones limitado
La curva en forma de S o Jerk con control de tirones limitado se divide en tres partes diferentes. La rampa de
frenado tiene un jerk con control de tirones limitado donde la deceleración se acumula hasta alcanzar su
punto máximo y continua con una deceleración constante que hacia el final se reduce a cero al alcanzar la
parada.
Velocity
Tolerance
Latency
Speed limit max
Speed limit min
Speed (v)
Acceleration (a)
Speed limit
Jerk
Time
t
:
Se inicia una parada segura y se incrementa la deceleración.
0
t
:
La deceleración alcanza su máximo configurado y continúa de manera lineal.
1
t
:
La parte lineal finaliza y la deceleración ahora se reduce de manera constante.
2
t
:
En la parada, la deceleración se ha reducido a cero al tiempo que el accionamiento se detiene.
3
[t
t
]
:
Se incrementa la deceleración del jerk con control de tirones limitado.
0,
1
[t
t
]
:
Aceleración máxima.
1,
2
[t
t
]
:
Se reduce la deceleración del jerk con control de tirones limitado.
2,
3
9-87
Velocidad
Tolerancia
Latencia
Velocidad límite máxima
Velocidad límite mínima
Velocidad (v)
Aceleración (a)
Límite de velocidad
Jerk
Tiempo
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