Festo SFC-LACI Manual De Instrucciones página 192

B. Información suplementaria
Record Table Element CI (elemento de la tabla de registros de posicionamiento CI)
CI
Descripción
Record Control
Word (RCW) Word (RCW)
(palabra de control
de registro)
Target Position
(posición de (posición de
destino) Posición de destino en [incrementos] (corresponde a los objetos 607Ah y 20ECh).
Velocity
(velocidad) (velocidad)
Acceleration
(aceleración) (aceleración)
B−30
20E0h 01h...0Bh
Procesar las entradas en la tabla de registros de posicionamiento:
1. Selección de la línea con el objeto 2032h (indicador de registro).
2. Selección de la columna mediante el subíndice 20E0h: 01...0Bh.
20E0/01
Record RCW
number
02
}
03 <1>
2032h
...
Con esta orden, los valores sólo se guardan en la tabla de registros de posicio
namiento y no se realizan movimientos.
20E0h 01h
Palabra de control de registro (SSW). Corresponde a 20EAh y 20EBh.
Bit0: =0 especificación de posición absoluta.
=1 especificación de posición relativa.
Bits 1..2: si los dos = 0, generador de trayectoria estándar.
si los dos = 1, generador de trayectoria con optimización de energía.
Bits 3..7: no utilizados (=0).
Bit 8: =0 sin conmutación progresiva de registros; =1 conmutación
progresiva de registros.
Bits 9..14:no utilizados (=0).
Bit 15: =0 conmutación progresiva de registros no bloqueada.
=1 conmutación progresiva de registros bloqueada.
Importante: el generador de trayectoria con optimización de energía posibilita una
dinámica mayor con menor calentamiento, sin embargo la curva de recorrido para
metrizada (un trapecio) no se mantiene con exactitud. Los valores máximos parame
trizados para velocidad y aceleración pueden ser superados mínimamente.
20E0h 02h
20E0h 03h
Velocidad en [incrementos/s] (corresponde a 6081h y 20EDh).
20E0h 04h
Aceleración en [incrementos/s
Struct
20E0/02 20E0/03
V
Target Velocity
position
<...>
uint16
int32
int32
int32
2
] (corresponde a 6083h y 20EEh).
Festo GDCP−SFC−LACI−IO−ES es 0812NH
rw
20E0/04 20E0/05 20E0/...
Accelera Jerk ...
tion