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B. Información suplementaria
Torque/Force Mode
CI
Descripción
Stroke Limit
(limitación de
(limitación de
carrera) Carrera máxima permitida en modo de fuerza.
Speed Limit
(limitación de
(limitación de
velocidad) Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo.
Force Target
Window
Window
(margen de destino
de fuerza)
Damping Time
(tiempo de
(tiempo de
amortiguación) Si la fuerza real (par real) ha estado en el margen de destino durante todo este
Min. Torque/Force
(fuerza/par
(fuerza/par
mín. permit.) La fuerza mínima permitida del motor en tanto por mil del valor nominal (6076h).
B−66
60F6h
01h...05h
Configuración del modo operativo modo de fuerza".
01h
La distancia de la posición real respecto a la posición inicial no puede ser superior
a la indicada en este parámetro. Esto permite al usuario garantizar que el eje no
se mueva de forma incontrolada en caso de que el modo de fuerza se active por
error (p. ej., falta la pieza). Este parámetro se considera en todos los modos de re
gulador en los que el regulador de posición no está activo en el estado Operation
enabled".
02h
Permite al usuario garantizar que el eje no se acelere de forma incontrolada y a
gran velocidad hasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se active por
error (p. ej., falta la pieza).
Este parámetro se considera en todos los modos de regulador en los que el
regulador de posición no está activo en el estado Operation enabled".
03h
Es el valor del que la fuerza real puede desviarse de la fuerza nominal para
seguir siendo interpretado como dentro del margen de destino. La amplitud del
margen es el doble del valor transferido con la fuerza nominal en el centro del
margen. El valor se indica en tanto por mil del valor nominal (6076h). Margen de
valores: 0...65535. Predeterminado: 100.
04h
tiempo, el bit Motion complete" se establece en la palabra de estado.
Margen de valores: 0...30000 ms. Predeterminado: 100 ms.
05h
Fijo = 300.
Struct
uint32
uint32
uint16
uint16
uint16
Festo GDCP−SFC−LACI−IO−ES es 0812NH
rw
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