Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6000 Serie Manual Del Usuario página 229

Modo Valor
Disabled
0
(predeterminado)
Load Observer Only: 1
Load Observer with
2
Velocity Estimate
Velocity Estimate Only 3
Acceleration Feedback 4
Comando
posición
+
Lazos de control
–
Fs
Comando
posición
+
Lazos de control
–
Fs
Tabla 125 - Modos de la función Load Observer
Descripción
El observador de carga, Load Observer, está inactivo
Este ajuste es un valor de retroalimentación de aceleración filtrado con la adición de acción integral
Proporciona solamente un en la ruta de aceleración de avance que está activo bajo el ancho de banda del observador. Esto
cálculo de par, Torque aumenta considerablemente las propiedades de rechazo a perturbaciones (rigidez) sobre el ajuste
Estimate de retroalimentación de aceleración. Sin embargo, también es bastante agresivo y el ancho de
banda del observador debe reducirse para que la operación sea estable.
Este ajuste combina lo mejor de los ajustes de Load Observer Only y Velocity Estimate Only. Por
separado, el observador de carga elimina el error, pero aumenta el retraso de fase y es ligeramente
Operación estándar:
agresivo, mientras que la estimación de la velocidad ofrece una respuesta uniforme y reduce el
Proporciona cálculos de
retraso de fase, pero crea un error. Juntos, eliminan el error y proporcionan una respuesta
par y de velocidad
uniforme. El observador de carga, Load Observer, se desempeña bien en situaciones que requieren
adaptación a la cambiante inercia y bloqueo de acción integral del integrador de velocidad.
Este ajuste crea una señal de retroalimentación de velocidad filtrada sin retraso de fase. El menor
retraso de fase (retardo alrededor del lazo) permite mayor rendimiento. Sin embargo, la señal se
modela a una frecuencia por encima del ancho de banda del observador, lo que produce error en la
Solo proporciona un
retroalimentación de velocidad. Esto genera un error de velocidad ficticiamente menor puesto que
estimado de velocidad,
el error de velocidad es igual al comando de velocidad menos la retroalimentación de velocidad.
Velocity Estimate
No obstante, el error de régimen permanente desaparece cuando se usa en el modo de posición
con el integrador de posición o con el integrador de observador. Esta configuración no es deseable
para las aplicaciones de modo de velocidad.
Proporciona
retroalimentación de Este ajuste crea una señal de retroalimentación de aceleración filtrada. Este ajuste es bastante
aceleración al desconectar agresivo y el ancho de banda del observador debe reducirse considerablemente para una
la referencia de operación estable. El ajuste de Load Observer Only es similar, pero sin el retraso de fase adicional
aceleración al observador (retardo) creado por el filtrado necesario.
de carga, Load Observer
Las siguientes figuras ilustran el funcionamiento a alto nivel de cada modo del
observador de carga.
Figura 117 - Configuración Load Observer Disabled (valor 0)
Servovariador
+
–
Estimado de par
Estimado de
Observador de
velocidad
carga
Figura 118 - Configuración Load Observer Only (valor 1)
Servovariador
+
–
Estimado de par
Estimado de
Observador de
velocidad
carga
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015
Configuración de la función Load Observer
Conversión de
alimentación eléctrica
Referencia de aceleración
Conversión de
Referencia de aceleración
Mecánica
+
Motor descargado
Carga de par
Retroalimentación de posición
Mecánica
+
Motor descargado
Carga de par
Retroalimentación de posición
Apéndice D
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